一种具有抓取功能的分拣装置的制作方法

本实用新型涉及物流分拣设备技术领域，尤其是涉及一种具有抓取功能的分拣装置。

背景技术：

随着电子技术、传感技术、计算机控制技术以及自动控制技术的发展，循迹小车已经被广泛应用于无人工厂、仓库的物流运输当中，其运用可以有效提高运输效率、减少厂区内人员配置、避免运输过程中的意外发生等等；而与循迹小车互补的产品——分拣装置也伴随产生了，现有的物流小车上用的是三轴机械臂的分拣装置，这类的分拣装置在不工作时，轴与之间的齿轮处于张紧状态，时间久了容易损坏；其次由于每个快递的重量是不同的，现有的机械手臂在抓取产品的过程中，其张合控制精度不够高，会出现产品没能夹紧而掉落或者机械臂夹太紧而将快递盒内部的东西夹坏的情况，因此需要员工在分发快递时对产品进行归类，才能完成快递分拣，这样的方式，劳动力成本较高且分拣效率低。

因此需要对现有的分拣装置进行改进。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种具有抓取功能的分拣装置。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种具有抓取功能的分拣装置，包括底盘、安装在底盘上且与底盘转动设置的三轴机械臂，其特征在于：还包括用于缓解停止工作时支撑三轴机械臂的缓冲座；所述缓冲座固定安装在底盘旁边；该缓冲座包括基座箱、安装在基座箱内的控制器、一号伺服电机、联轴器、螺杆、螺母以及支撑板；所述一号伺服电机安装在基座箱内，其电机轴输出端穿过基座箱顶板且通过联轴器与螺杆固定连接；所述螺母套设在螺杆远离一号伺服电机的一端且与螺杆螺纹连接；所述支撑板通过支撑架与螺母固定连接；所述三轴机械臂的端部设置有用于抓取快递的卡爪；该卡爪包括安装板、安装轴、固定爪一、固定爪二、活动爪三以及二号伺服电机；所述安装板固定安装在转动设置在三轴机械臂端部，所述安装轴穿过安装板与安装板转动连接；所述固定爪一和固定爪二均固定安装在安装板上；所述活动爪三的一端与安装轴转动连接；所述二号伺服电机通过固定板安装在固定爪一上且其电机轴输出端与活动爪三一端固定连接。

优选为：所述三轴机械臂的各轴之间均安装有拉扯机构；所述拉扯机构包括分别安装在各轴上的转动座以及用于连接相邻轴上的转动座的伸缩杆；所述伸缩杆的两端均与转动座转动连接。

优选为：所述基座箱的上表面设置有用于稳定支撑板上下运动的稳定架；所述稳定架包括固定安装在基座箱的上表面的两根相互平行的支撑杆以及两端套设在各支撑杆上的滑动杆；所述支撑杆远离基座箱的一端与支撑板下底面固定连接；所述滑动杆与支撑杆滑动设置且与支撑架固定连接。

优选为：所述支撑板的上表面与设置有橡胶垫。

优选为：所述三轴机械臂端部设置有条形码识别器。

与现有技术相比较，本实用新型带来的有益效果为：通过设置有缓冲座，当三轴机械臂不工作时，可以将三轴机械臂停止供电；此时三轴机械臂自然下摆，三轴机械臂的大臂会放置在缓冲座上，缓冲座上的一号伺服电机开始工作，将支撑板升起，支起大臂，在驱动大臂的过程中，一号伺服电机的电机轴会承受一个扭矩，工作人员会利用控制器预先设定其标准扭矩值，当扭矩到达标准扭矩值，一号伺服电机不运行，此时机械臂内部齿轮所受到的负载最小；以此到达保护齿轮的目的；将卡爪设置成固定爪一、固定爪二、活动爪三；由固定爪一上的二号伺服电机控制活动爪三的开合，当进行抓取快递物件是，二号伺服电机会受到一个扭矩，我们预先设定二号伺服电机的预扭矩值，这样的设置在进行抓取快递时，可根据快递的质量自动控制活动爪三的张合位置，实现智能抓取的效果，提高机械爪张合精度，防止物件掉落或损坏；以实现提高快递分拣效率的作用；在三轴机械臂上均设置有六个电机，实现快递抓取，分拣工作，六个电机分别控制机械手臂底盘旋转、大臂摆动、小臂摆动、爪子摆动，爪子旋转，爪子张合的效果。

1、在三轴机械臂的各轴之间设置有拉扯机构，在机械手臂工作过程中可以起到防止机械手臂转动超出预定行程的效果，对该机械手臂起到一个保护作用。

2、在基座箱的上表面设置有稳定架，这样的设置可以稳定支撑板上下运动，防止支撑板倾斜导致实际力矩值与测量出现偏差，提高精度。

3、支撑板的上表面与设置有橡胶垫，可以防止机械臂与支撑板相对摩擦，出现磨损的情况。

4、在机械手臂端部设置有条形码识别器，可以将条形码数字保证到控制器中接着扫描快递物料架，将相关的快递放置在相应的物料架上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型具体实施方式结构示意图；

图2为卡爪的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型公开了一种具有抓取功能的分拣装置，包括底盘1、安装在底盘1上且与底盘1转动设置的三轴机械臂2，在本实用新型具体实施方式中，还包括用于缓解停止工作时支撑三轴机械臂2的缓冲座3；所述缓冲座3固定安装在底盘1旁边；该缓冲座3包括基座箱31、安装在基座箱31内的控制器32、一号伺服电机33、联轴器34、螺杆35、螺母36以及支撑板37；所述一号伺服电机33安装在基座箱31内，其电机轴输出端穿过基座箱31顶板且通过联轴器34与螺杆35固定连接；所述螺母36套设在螺杆35远离一号伺服电机33的一端且与螺杆35螺纹连接；所述支撑板37通过支撑架38与螺母36固定连接；所述三轴机械臂2的端部设置有用于抓取快递的卡爪4；该卡爪4包括安装板41、安装轴42、固定爪一43、固定爪二44、活动爪三45以及二号伺服电机46；所述安装板41固定安装在转动设置在三轴机械臂端部2，所述安装轴42穿过安装板41与安装板41转动连接；所述固定爪一43和固定爪二44均固定安装在安装板41上；所述活动爪三45的一端与安装轴42转动连接；所述二号伺服电机46通过固定板47安装在固定爪一43上且其电机轴输出端与活动爪三45一端固定连接。

在本实用新型具体实施方式中，所述三轴机械臂2的各轴之间均安装有拉扯机构5；所述拉扯机构5包括分别安装在各轴上的转动座51以及用于连接相邻轴上的转动座51的伸缩杆52；所述伸缩杆52的两端均与转动座51转动连接。

在本实用新型具体实施方式中，所述基座箱31的上表面设置有用于稳定支撑板37上下运动的稳定架6；所述稳定架6包括固定安装在基座箱31的上表面的两根相互平行的支撑杆61以及两端套设在各支撑杆61上的滑动杆62；所述支撑杆61远离基座箱31的一端与支撑板37下底面固定连接；所述滑动杆62与支撑杆61滑动设置且与支撑架38固定连接。

在本实用新型具体实施方式中，所述支撑板37的上表面与设置有橡胶垫39。

在本实用新型具体实施方式中，所述三轴机械臂2端部设置有条形码识别器21。

与现有技术相比较，本实用新型带来的有益效果为：通过设置有缓冲座，当三轴机械臂不工作时，可以将三轴机械臂停止供电；此时三轴机械臂自然下摆，三轴机械臂的大臂会放置在缓冲座上，缓冲座上的一号伺服电机开始工作，将支撑板升起，支起大臂，在驱动大臂的过程中，一号伺服电机的电机轴会承受一个扭矩，工作人员会利用控制器预先设定其标准扭矩值，当扭矩到达标准扭矩值，一号伺服电机不运行，此时机械臂内部齿轮所受到的负载最小；以此到达保护齿轮的目的；将卡爪设置成固定爪一、固定爪二、活动爪三；由固定爪一上的二号伺服电机控制活动爪三的开合，当进行抓取快递物件是，二号伺服电机会受到一个扭矩，我们预先设定二号伺服电机的预扭矩值，这样的设置在进行抓取快递时，可根据快递的质量自动控制活动爪三的张合位置，实现智能抓取的效果，提高机械爪张合精度，防止物件掉落或损坏；以实现提高快递分拣效率的作用；在三轴机械臂上均设置有六个电机，实现快递抓取，分拣工作，六个电机分别控制机械手臂底盘旋转、大臂摆动、小臂摆动、爪子摆动，爪子旋转，爪子张合的效果。

1、在三轴机械臂的各轴之间设置有拉扯机构，在机械手臂工作过程中可以起到防止机械手臂转动超出预定行程的效果，对该机械手臂起到一个保护作用。

2、在基座箱的上表面设置有稳定架，这样的设置可以稳定支撑板上下运动，防止支撑板倾斜导致实际力矩值与测量出现偏差，提高精度。

3、支撑板的上表面与设置有橡胶垫，可以防止机械臂与支撑板相对摩擦，出现磨损的情况。

4、在机械手臂端部设置有条形码识别器，可以将条形码数字保证到控制器中接着扫描快递物料架，将相关的快递放置在相应的物料架上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。