移动分拣系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流分拣领域，具体涉及一种移动分拣系统。


背景技术：

2.在物流行业中，快递分拣是非常重要的环节。在分拣过程中通常会采用输送件进行供件，再通过自动化的分拣装置对多个快件(即货物)进行分拣，使其运输至与快件的分拣地址相匹配的位置，后续再通过人工或设备将货物装车运输。然而现有技术的分拣装置和输送件组成的分拣系统安装于固定的分拣场地中，导致分拣系统不能灵活部署，使分拣场地的分拣能力固定，无法应对快件突然增加的高峰时期，从而降低快件的分拣效率。


技术实现要素：

3.本技术提供一种移动分拣系统，以解决现有技术的分拣系统安装于固定的分拣场地而不能灵活部署的问题。
4.一方面，本技术提供一种移动分拣系统，应用于车厢，移动分拣系统包括：至少一个输送件、至少一个分拣装置，及至少一个滑槽组件；
5.所述分拣装置包括安装于所述车厢上的机械臂，及与所述机械臂连接的末端执行器；所述滑槽组件安装于所述车厢的一侧；
6.所述输送件安装于所述车厢上，用于将待分拣快件运输至所述末端执行器中；
7.所述机械臂用于驱动所述末端执行器进行运动，以将所述待分拣快件运输至所述滑槽组件中。
8.在一些可能的实现方式中，所述输送件包括多个传送带，及分别位于每相邻两个所述传送带之间的多个改向件，所述分拣装置位于所述改向件的侧面。
9.在一些可能的实现方式中，所述改向件具有多个可旋转的滚轮。
10.在一些可能的实现方式中，所述输送件还包括多个第一缓存传输件，所述多个第一缓存传输件分别与所述多个改向件抵接。
11.在一些可能的实现方式中，所述输送件还包括多个第二缓存传输件，所述多个第二缓存传输件分别与所述多个第一缓存传输件抵接。
12.在一些可能的实现方式中，所述滑槽组件包括多个滑槽，所述多个滑槽与所述车厢转动连接。
13.在一些可能的实现方式中，所述滑槽包括承载板以及与所述承载板两侧分别连接的两个侧板，所述承载板和/或所述侧板与所述车厢转动连接。
14.在一些可能的实现方式中，所述滑槽包括传送件以及与所述传送件分别连接的两个侧板，所述侧板与所述车厢转动连接。
15.在一些可能的实现方式中，所述末端执行器包括与所述机械臂连接的底板，及与所述底板连接的围板，所述底板和所述围板限定出具有开口的容纳腔。
16.在一些可能的实现方式中，移动分拣系统还包括安装于所述车厢上的扫码件，所
述扫码件位于所述输送件的上方。
17.本技术提供的移动分拣系统包括至少一个输送件、至少一个分拣装置，及至少一个滑槽组件。分拣装置包括安装于车厢上的机械臂，及与机械臂连接的末端执行器；滑槽组件安装于车厢的一侧；输送件安装于车厢上，将待分拣快件运输至末端执行器中，机械臂驱动末端执行器进行运动，以将待分拣快件运输至滑槽组件中。即本技术通过输送件供件，再通过机械臂和末端执行器对待分拣快件进行分拣，相比于现有技术的交叉带分拣装置、运输带分拣装置或推臂式分拣装置，本技术的机械臂和末端执行器体积很小，因此可以将本技术的移动分拣系统安装于车厢上，跟随车辆移动，形成可移动分拣平台，从而可以将可移动分拣平台根据不同分拣场地的分拣能力需求进行灵活部署，进而能够应对快件突然增加的高峰时期，提高快件的分拣效率。
附图说明
18.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术一实施例提供的移动分拣系统的示意图；
20.图2是本技术一实施例提供的移动分拣系统的分拣装置和滑槽组件的示意图；
21.图3是本技术又一实施例提供的移动分拣系统的分拣装置和滑槽组件的示意图；
22.图4是本技术一实施例提供的移动分拣系统的工作示意图；
23.图5是本技术一实施例提供的移动分拣系统的工作逻辑图。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
26.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
27.本技术的移动分拣系统可以应用于车厢中，以形成可移动分拣平台。即本技术通过输送件供件，再通过机械臂和末端执行器对待分拣快件进行分拣，相比于现有技术的交叉带分拣装置、运输带分拣装置或推臂式分拣装置，本技术的机械臂和末端执行器体积很小，因此可以将本技术的移动分拣系统安装于车厢上，跟随车辆移动，形成可移动分拣平台，从而可以将可移动分拣平台根据不同分拣场地的分拣能力需求进行灵活部署，进而能够应对快件突然增加的高峰时期，提高快件的分拣效率。
28.请参阅图1至图5，本技术实施例中提供一种移动分拣系统，应用于车厢100，移动分拣系统包括：至少一个输送件1、至少一个分拣装置2，及至少一个滑槽组件3；
29.分拣装置2包括安装于车厢100上的机械臂21，及与机械臂21连接的末端执行器22；滑槽组件3安装于车厢100的一侧；
30.输送件1安装于车厢100上，用于将待分拣快件运输至末端执行器22中；
31.机械臂21用于驱动末端执行器22进行运动，以将待分拣快件运输至滑槽组件3中。
32.需要说明的是，本技术通过输送件1供件，再通过机械臂21和末端执行器22对待分拣快件进行分拣，相比于现有技术的交叉带分拣装置、运输带分拣装置或推臂式分拣装置，本技术的机械臂21和末端执行器22体积很小，因此可以将本技术的移动分拣系统安装于车厢100上，跟随车辆移动，形成可移动分拣平台，从而可以将可移动分拣平台根据不同分拣场地的分拣能力需求进行灵活部署，例如，分拣场地，进而能够应对快件突然增加的高峰时期，提高快件的分拣效率。
33.此外，由于本技术的机械臂21和末端执行器22体积很小，因此可以降低分拣装置2的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向(指分拣流动的方向)。并且由于现有技术的交叉带分拣装置、运输带分拣装置或推臂式分拣装置模块较多，结构复杂，使得供电和通信线路也复杂，维护成本高，本技术的机械臂21和末端执行器22结构更为简单，能够降低维护成本。
34.另外，分拣场地的土建费用高涨且用地紧张，当分拣场地的租金到期或分拣场地扩建时，现有技术安装在分拣场地中的分拣系统需要搬迁拆移，并且还需要重新调试，不仅繁琐且开支巨大。而本技术的移动分拣系统安装于车厢100上形成可移动分拣平台，可以灵活部署，以节省成本。
35.在该实施例中，待分拣快件可以为生鲜件，生鲜件需要在短时间内完成分拣，现有技术的分拣系统安装于固定的分拣场地中，无法应对生鲜件突然增加的高峰时期，会导致生鲜件内的生物死亡或者腐烂，而本技术将移动分拣系统安装于车厢100上，跟随车辆移动，形成可移动分拣平台，将可移动分拣平台根据不同分拣场地的分拣能力需求进行灵活部署，例如一个分拣场地的生鲜件处于高峰时期，则可以安排数量更多的可移动分拣平台部署在这个分拣场地中，从而在短时间内完成生鲜件的分拣，避免生鲜件内的生物死亡或者腐烂。
36.在该实施例中，请参阅图1，车厢100为拖挂式车厢，可以通过牵引车连接车厢100以形成完整的车辆。该车厢100包括车底板101、与车底板101连接的支撑架102，及与支撑架102连接的两个飞翼门103，两个飞翼门103关闭时，可以使车厢100的左右两侧关闭，而车厢100的前后两端是开放的，以便于移动分拣系统工作。输送件1、分拣装置2和滑槽组件3都可
以安装于车底板101上。当车辆移动至指定分拣场地中，移动分拣系统开始工作时，牵引车可以与车厢100断开连接，两个飞翼门103开启，使车厢100完全敞开，输送件1和滑槽组件3都可以延伸至车厢100外部，指定分拣场地中的设备或人工将待分拣快件运输至输送件1上，输送件1将分拣快件运输至分拣装置2中，分拣装置2将待分拣快件运输至滑槽组件3中，通过滑槽组件3将待分拣快件运输至指定位置，完成快件分拣。
37.在其他实施例中，滑槽组件3也可以不与车厢100连接，则滑槽组件3不跟随车辆移动，而是设置在分拣场地中。
38.在一些实施例中，为了提高分拣效率，分拣装置2的数量为多个。本技术的一个输送件1、一个滑槽组件3及预设数量分拣装置2组成一条分拣线，分拣装置2的预设数量根据车厢100的尺寸来决定，例如预设数量可以为三个，则一个输送件1、一个滑槽组件3及三个分拣装置2组成一条分拣线。此外，还能根据车厢100的尺寸来设置两条分拣线，以进一步提高分拣效率。
39.在一些实施例中，请参阅图1，输送件1包括多个传送带11，及分别位于每相邻两个传送带11之间的多个改向件12，分拣装置2位于改向件12的侧面。即传送带11和改向件12都可以运输待分拣快件，改向件12的传输方向可以改变，使改向件12的传输方向与传送带11的传输方向一致，或倾斜，或垂直，从而在待分拣快件位于改向件12上时，可以通过改向件12将待分拣快件运输至分拣装置2的末端执行器22中，以便于待分拣快件的分拣。
40.在该实施例中，请参阅图1，多个传送带11和多个改向件12沿直线排列。分拣装置2的数量和改向件12的数量相同，每个改向件12对应一个分拣装置2。滑槽组件3具有多个分拣流向，每个分拣流向对应一个分拣地址，每个分拣装置2对应一部分分拣流向。当待分拣快件位于指定改向件上时，指定改向件将待分拣快件运输至指定分拣装置中，指定分拣装置将待分拣快件运输至滑槽组件3上对应指定分拣流向的位置。该指定分拣流向为多个分拣流向中与待分拣快件的分拣地址相匹配的一个分拣流向，该指定分拣装置为多个分拣装置2中与指定分拣流向相匹配的一个分拣装置2，该指定改向件为多个改向件12中与指定分拣装置相匹配的一个改向件12。
41.进一步地，请参阅图1，改向件12具有多个可旋转的滚轮121，即改向件12可以为摆轮机构，通过多个滚轮121旋转预设角度将待分拣快件运输至分拣装置2中。该滚轮121可以绕自身中线进行旋转，以调整传输方向，例如滚轮121可将传输方向调整为垂直于传送带11的传输方向，以将待分拣快件运输至分拣装置2中，或，滚轮121可将传输方向调整为平行于传送带11的传输方向，以将待分拣快件运输至下一个传送带11中，从而使待分拣快件能够准确运输至指定分拣装置中，以提高分拣效率。
42.进一步地，请参阅图1，输送件1还包括多个第一缓存传输件13，多个第一缓存传输件13分别与多个改向件12抵接。即第一缓存传输件13的数量与改向件12的数量相同，每个改向件12抵接一个第一缓存传输件13，改向件12先将待分拣快件运输至第一缓存传输件13，第一缓存传输件13再将待分拣快件运输至分拣装置2，从而在待分拣快件数量较多，分拣装置2处理不过来时，可以先将待分拣快件运输至第一缓存传输件13上进行暂存，分拣装置2处理完一个待分拣快件后，第一缓存传输件13再将一个待分拣快件运输至分拣装置2，从而提高分拣效率。
43.进一步地，请参阅图1，输送件1还包括多个第二缓存传输件14，多个第二缓存传输
件14分别与多个第一缓存传输件13抵接。即第二缓存传输件14的数量与第一缓存传输件13的数量相同，每个第二缓存传输件14抵接一个第一缓存传输件13，改向件12先将待分拣快件运输至第一缓存传输件13，第一缓存传输件13将待分拣快件运输至第二缓存传输件14，第二缓存传输件14再将待分拣快件运输至分拣装置2，从而在待分拣快件数量较多，分拣装置2处理不过来时，可以先将待分拣快件运输至第一缓存传输件13和第二缓存传输件14上进行暂存，进一步提高待分拣快件的暂存数量，以进一步提高分拣效率。
44.此外，输送件1还能够根据实际情况设置第三缓存传输件和/或第四缓存传输件，本技术在此不做限制。
45.在该实施例中，车厢100外部靠近多个传送带11中的第一个传送带11的区域可以为上件区，上件区中可以通过上件设备或人工将待分拣快件运输至传送带11上。车厢100外部靠近多个传送带11中的最后一个传送带11的区域可以为回流区，当第一缓存传输件13和第二缓存传输件14上的待分拣快件的暂存数量已满时，或者，待分拣快件的分拣地址与滑槽组件3的多个分拣流向都不对应时，则输送件1会将待分拣快件运输至回流区中，回流区中可以通过回流设备或人工将待分拣快件运输至上件区或其他移动分拣系统中。
46.在该实施例中，传送带11、第一缓存传输件13和第二缓存传输件14可以为皮带机、滚筒输送机、滚轮121输送机或者链条输送机，只要是能够运输货物的机构均可，本技术在此不做限制。
47.在一些实施例中，请参阅图1至图3，滑槽组件3包括多个滑槽31，多个滑槽31与车厢100转动连接。即滑槽组件3的多个分拣流向指的是多个滑槽31，每个滑槽31对应一个分拣流向。滑槽31与车厢100转动连接，在移动分拣系统跟随车辆运输时，可以将滑槽31向车厢100内转动，使滑槽31位于车厢100中，以便于车辆的移动，在移动分拣系统工作时，可以将滑槽31向车厢100外转动，使滑槽31延伸至车厢100外部以进行快件分拣，从而提高滑槽组件3的适用性。
48.在该实施例中，可以通过合页连接滑槽31和车厢100(即车底板101)，实现滑槽31和车厢100的转动连接，当然也可以通过在车厢100上设置转动轴，滑槽31连接转动轴实现滑槽31和车厢100的转动连接，本技术在此不做限制。
49.在该实施例中，请参阅图2，多个滑槽31呈一排排列，且均与车厢100转动连接，每个分拣装置2的机械臂21的运动范围覆盖多个滑槽31中的一部分滑槽31。滑槽31的具体数量根据分拣装置2的数量和车厢100的尺寸设置，本技术在此不做限制。
50.在其他实施例中，请参阅图2，多个滑槽31设置在分拣场地中，可以将多个滑槽31对应每个分拣装置2呈两排设置，即两排滑槽31分别位于一个分拣装置2的两侧，以增加分拣流向。另外，请参阅图3，根据分拣场地的面积和机械臂21的运动范围，还可以将多个滑槽31对应每个分拣装置2呈四排设置，即四排滑槽31分别位于一个分拣装置2的两侧，每一侧都具有两排滑槽31，以进一步增加分拣流向。
51.在该实施例中，请参阅图2，滑槽31包括承载板311以及与承载板311两侧分别连接的两个侧板312，承载板311和/或侧板312与车厢100转动连接。承载板311和两个侧板312可以限定出下滑通道，待分拣快件可以通过下滑通道下滑至指定位置，结构简单且能够实现快件分拣。
52.此外，在移动分拣系统工作时，承载板311与地面的夹角可以为45度
‑
75度，以便于
待分拣快件的下滑。承载板311的宽度可以为0.5m
‑
0.8m之间，长度可以大于1.5m，从而使滑槽31能够容纳大多数尺寸的待分拣快件，并且使滑槽31的体积过大。当然承载板311的宽度和长度也可以为其他值，本技术在此不做限制。
53.在该实施例中，请参阅图2，滑槽31包括传送件311’以及与传送件311’分别连接的两个侧板312，侧板312与车厢100转动连接。即传送件311’和两个侧板312可以限定出下滑通道，待分拣快件可以通过下滑通道下滑至指定位置，并且传送件311’可以加快待分拣快件的下滑速度，以进一步提高分拣效率。
54.此外，在移动分拣系统工作时，传送件311’本身具备传输功能，因此传送件311’与地面的夹角可以为0
‑
75度，以便于滑槽31安装。传送件311’的宽度可以为0.5m
‑
0.8m之间，长度可以大于1.5m，从而使滑槽31能够容纳大多数尺寸的待分拣快件，并且使滑槽31的体积过大。当然传送件311’的宽度和长度也可以为其他值，本技术在此不做限制。传送件311’可以为皮带机、滚筒输送机、滚轮输送机或者链条输送机，只要是能够运输货物的机构均可，本技术在此不做限制。
55.在一些实施例中，请参阅图2至图4，末端执行器22包括与机械臂21连接的底板221，及与底板221连接的围板222，底板221和围板222限定出具有开口的容纳腔。该末端执行器22采用底板221和围板222组合形成一个盒状的结构，容纳腔用于容纳待分拣快件，相比于现有技术的吸盘或夹持机构，可以适用于各种类型的货物，例如，信封或盒子等，以提高分拣装置2的适用性。
56.此外，请参阅图4，机械臂21驱动末端执行器22运动至指定滑槽的上方，再通过旋转末端执行器22，使开口朝下，从而使待分拣快件在重力作用下掉落至指定滑槽上，指定滑槽为多个滑槽31中与待分拣快件的分拣地址相匹配的一个滑槽31，即可完成待分拣快件的分拣。
57.并且，在旋转末端执行器22之前，机械臂21先驱动末端执行器22向靠近指定滑槽的方向运动，缩短末端执行器22与指定滑槽之间的间距，以降低待分拣快件下落受到的冲击，避免待分拣快件损坏。此时，待分拣快件下落至指定滑槽上时，若待分拣快件体积较大，则末端执行器22会挡住待分拣快件，无法让待分拣快件下滑，因此，当待分拣快件下落至指定滑槽上后，机械臂21驱动末端执行器22向远离指定滑槽的方向运动，以便让待分拣快件顺利下滑。
58.另外，当待分拣快件在重力作用下掉落至指定滑槽上后，机械臂21驱动末端执行器22旋转，使开口朝上，以便于末端执行器22容纳下一个待分拣快件。
59.在一些实施例中，请参阅图1，移动分拣系统还包括安装于车厢100上的扫码件4，扫码件4位于输送件1的上方。扫码件4用于对待分拣快件上的运单条码进行扫描识别，以获取待分拣快件的分拣地址，从而便于将待分拣快件运输至与分拣地址相匹配的滑槽31上，进而提高分拣效率。
60.在该实施例中，扫码件4可以安装于支撑架102上并对应上件区。扫码件4可以包括相机(例如ccd摄像头或cmos摄像头)及与相机连接的处理器(例如单片机)，相机对待分拣快件上的运单条码进行拍照，将图像发送给处理器，处理器对运单条码进行解析、读取，以获取待分拣快件的分拣地址。
61.在一些实施例中，输送件1、分拣装置2和扫码件4都与中央处理器电连接，由中央
处理器控制输送件1、分拣装置2和扫码件4。
62.请参阅图4和图5，以下说明本技术的移动分拣系统的工作流程：
63.中央处理器发送供件指令控制传送带11开始运输待分拣快件，当待分拣快件经过扫码件4的下方时，扫码件4对待分拣快件上的运单条码进行扫描识别，以获取待分拣快件的分拣地址，并将分拣地址发送至中央处理器；
64.若分拣地址与传送带11所处的分拣线的多个滑槽31都不匹配，则中央处理器控制输送件1将待分拣快件运输至回流区中；
65.若分拣地址与传送带11所处的分拣线的一个滑槽31匹配，则中央处理器控制传送带11和/或改向件12将待分拣快件运输至指定改向件上，此时，若指定改向件对应的第一缓存传输件13和第二缓存传输件14上已暂存满，则中央处理器控制输送件1将待分拣快件运输至回流区中；若指定改向件对应的第一缓存传输件13和第二缓存传输件14上未暂存满，则中央处理器控制指定改向件将待分拣快件运输至第一缓存传输件13或第二缓存传输件14上；
66.中央处理器控制第一缓存传输件13和第二缓存传输件14上将待分拣快件运输至指定分拣装置的末端执行器22中，再控制分拣装置2的机械臂21驱动末端执行器22运动至指定滑槽(即与待分拣快件的分拣地址匹配的滑槽31)的上方，旋转末端执行器22，使开口朝下，从而使待分拣快件在重力作用下掉落至指定滑槽上(中央处理器可以执行运动规划算法来计算末端执行器22运动至指定滑槽上方的运动路径，机械臂21在运动过程中会将自身位置信息反馈给中央处理器，中央处理器根据位置信息判断待分拣快件是否完成投放)。
67.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
68.具体实施时，以上各个组件或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个组件或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
69.以上对本实用新型实施例所提供的一种移动分拣系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。