一种仓库中的物品码垛方法及装置与流程

1.本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种仓库中的物品码垛方法及装置。


背景技术：

2.物品的拣选对于物品的出库效率有着较重要的影响。目前，对于多个不同的物品，在目前的拣选流程中，同一个目的托盘仅能承载同一种sku(stock keep unit，库存量单位)，对于不同sku，需要将其分别拣选至不同的目的托盘。
3.将不同sku分别拣选到不同的目的托盘后，由于不同sku的尺寸形状等差异，因此还需要人工将不同目的托盘中的sku进行码垛，然后才能装车出库。由于需要人工参与码垛过程，从而导致物品的出库效率较低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供一种仓库中的物品码垛方法和装置，能够根据拣选任务中一种或多种待拣选物品确定目标垛型，再根据目标垛型确定待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，并按照所述运输顺序，控制机械臂将待拣选物品按照目标垛型码垛至目的托盘。由此可以将不同物品码垛至同一个目的托盘，从而避免了在将不同的物品分别拣选至不同的目的托盘之后再进行人工码垛的情况，进而实现了直接将目的托盘装车出库的目的，提高了物品出库的效率。
5.进一步地，将待拣选物品对应的来源托盘分别运输至机械臂对应的多个拣选位，在机械臂操作一个拣选位上的来源托盘的同时，使得其他拣选位对应的来源托盘提前到达，由此可以减少机械臂空闲等待的时间，提高了物品的码垛效率，进而提高了物品的出库效率。
6.另外，根据来源托盘中的实际物品数量确定是否更新目标垛型，可以动态调整机械臂拣选物品的顺序，提高了目标垛型的稳固性和安全性。
7.此外，将未扫描到标签的物品存放于异常缓存位，待异常缓存位存储的物品数量大于预设数量阈值之后，再控制搬运设备将异常缓存位的物品集中搬离，提高了处理异常物品的效率，进而提高了物品码垛和物品出库的效率。
8.为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种仓库中的物品码垛方法，包括：
9.获取拣选任务，所述拣选任务指示了一个或多个待拣选物品、以及所述一个或多个待拣选物品对应的来源托盘；
10.根据所述待拣选物品的属性确定所述拣选任务对应的目标垛型；所述目标垛型是根据一种或多种物品码垛形成的；
11.根据所述目标垛型以及每个所述待拣选物品的属性，确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序；
12.按照所述运输顺序，控制所述来源托盘运输至所述仓库中的拣选位，以使所述拣
选位对应的机械臂将所述来源托盘中的物品按照所述目标垛型码垛至目的托盘。
13.可选地，在所述机械臂对应于多个所述拣选位的情况下，多个所述拣选位包括第一拣选位和第二拣选位，所述确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，包括：
14.根据所述机械臂对应于多个所述拣选位的操作顺序，确定所述来源托盘到达多个所述拣选位的运输顺序，使得所述机械臂按照所述操作顺序，将所述第一拣选位上来源托盘中的待拣选物品码垛至所述目的托盘之后，将所述第二拣选位上来源托盘的待拣选物品码垛至所述目的托盘。
15.可选地，控制所述仓库中分别对应于多个所述拣选位的运输装置的运输速度，使得所述机械臂在结束操作所述第一拣选位上的来源托盘之前，所述第二拣选位对应的来源托盘到达所述第二拣选位。
16.可选地，所述根据所述目标垛型以及每个所述待拣选物品的属性，确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，包括：
17.根据所述目标垛型包括的码垛层数、以及每一个码垛层的属性以及所述待拣选物品的属性，确定所述每一个码垛层对应的待拣选物品；
18.根据所述目标垛型包括的多个码垛层的码垛顺序，针对每一个码垛层：确定所述每一个码垛层包含的待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序。
19.可选地，在所述来源托盘被运输至所述拣选位之后，还包括：
20.确定所述来源托盘中实际的物品数量是否不小于所述来源托盘对应的预设数量；
21.如果否，根据所述物品数量以及当前已码垛的物品，更新所述目标垛型；
22.确定更新后的目标垛型是否满足码垛条件，如果是，根据所述更新后的目标垛型，控制所述机械臂将所述来源托盘中的所述待拣选物品码垛至所述目的托盘。
23.可选地，在更新后的目标垛型不满足码垛条件的情况下，
24.将所述来源托盘中的待拣选物品根据更新前的目标垛型码垛至所述目的托盘，并将所述目的托盘运离码垛位。
25.可选地，在将所述目的托盘运离码垛位之后，还包括：
26.将新的目的托盘运输至所述码垛位，并控制所述机械臂将所述拣选任务中剩余的待拣选物品码垛至所述新的目的托盘；
27.或，
28.停止执行所述拣选任务，并根据所述拣选任务中剩余的待拣选物品以及新的拣选任务确定新的目标垛型。
29.可选地，该方法还包括：
30.在将所述物品码垛至所述目的托盘之前，控制所述机械臂扫描所述物品上的标签；
31.在所述机械臂未扫描到所述标签的情况下，将所述物品确定为异常状态，并控制所述机械臂将处于异常状态的物品存放至异常缓存位。
32.可选地，在控制所述机械臂将处于异常状态的物品存放至异常缓存位之后，还包括：
33.递增所述异常缓存位中存储物品的目标数量；
34.确定所述目标数量是否大于预设数量阈值，如果是，发送告警信息，以使所述仓库
中的搬运设备根据所述告警信息对所述异常缓存位中的物品进行搬运。
35.可选地，在将所述运输顺序为首的来源托盘中的物品码垛至所述目的托盘之前，还包括：
36.确定目的托盘是否被运输至所述仓库中的码垛位；
37.如果是，执行所述将所述运输顺序为首的来源托盘中的物品码垛至所述目的托盘。
38.根据本发明实施例的第二方面，提供了一种仓库中的物品码垛装置，包括：获取模块、确定模块和处理模块；其中，
39.所述获取模块，用于获取拣选任务，所述拣选任务指示了一个或多个待拣选物品、以及所述一个或多个待拣选物品对应的来源托盘；
40.所述确定模块，用于根据所述待拣选物品的属性确定所述拣选任务对应的目标垛型；所述目标垛型是根据一种或多种物品码垛形成的；根据所述目标垛型以及每个所述待拣选物品的属性，确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序；
41.所述处理模块，用于按照所述运输顺序，控制所述来源托盘运输至所述仓库中的拣选位，以使所述拣选位对应的机械臂将所述来源托盘中的物品按照所述目标垛型码垛至目的托盘。
42.根据本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
43.一个或多个处理器；
44.存储装置，用于存储一个或多个程序，
45.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面提供的一种仓库中的物品码垛方法中任一所述的方法。
46.根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述第一方面提供的一种仓库中的物品码垛方法中任一所述的方法。
47.上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：能够根据拣选任务中一种或多种待拣选物品确定目标垛型，再根据目标垛型确定待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，并按照所述运输顺序，控制机械臂将待拣选物品按照目标垛型码垛至目的托盘。由此可以将不同物品码垛至同一个目的托盘，从而避免了在将不同的物品分别拣选至不同的目的托盘之后再进行人工码垛的情况，进而实现了直接将目的托盘装车出库的目的，提高了物品出库的效率。
48.进一步地，将待拣选物品对应的来源托盘分别运输至机械臂对应的多个拣选位，在机械臂操作一个拣选位上的来源托盘的同时，使得其他拣选位对应的来源托盘提前到达，由此可以减少机械臂空闲等待的时间，提高了物品的码垛效率，进而提高了物品的出库效率。
49.另外，根据来源托盘中的实际物品数量确定是否更新目标垛型，可以动态调整机械臂拣选物品的顺序，提高了目标垛型的稳固性和安全性。
50.此外，将未扫描到标签的物品存放于异常缓存位，待异常缓存位存储的物品数量大于预设数量阈值之后，再控制搬运设备将异常缓存位的物品集中搬离，提高了处理异常物品的效率，进而提高了物品码垛和物品出库的效率。
51.上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
52.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
53.图1是本发明一个实施例提供的一种仓库中的物品码垛方法的流程示意图；
54.图2是本发明一个实施例提供的仓库中的拣选位的示意图；
55.图3是本发明一个实施例提供的另一种仓库中的物品码垛方法的流程示意图；
56.图4是本发明一个实施例提供的一种针对一个来源托盘操作的流程示意图；
57.图5是本发明一个实施例提供的一种处理来源托盘中物品数量异常情况的流程图；
58.图6是本发明一个实施例提供的一种处理物品标签扫描异常情况的流程图；
59.图7是本发明一个实施例提供的一种仓库中的物品码垛装置的结构示意图；
60.图8是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
61.图9是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
62.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
63.需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。
64.如图1所示，本发明实施例提供了一种仓库中的物品码垛方法，该方法可以包括以下步骤s101至s104：
65.步骤s101：获取拣选任务，所述拣选任务指示了一个或多个待拣选物品、以及所述一个或多个待拣选物品对应的来源托盘。
66.步骤s102：根据所述待拣选物品的属性确定所述拣选任务对应的目标垛型；所述目标垛型是根据一种或多种物品码垛形成的。
67.步骤s103：根据所述目标垛型以及每个所述待拣选物品的属性，确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序。
68.步骤s104：按照所述运输顺序，控制所述来源托盘运输至所述仓库中的拣选位，以使所述拣选位对应的机械臂将所述来源托盘中的物品按照所述目标垛型码垛至目的托盘。
69.在步骤s101的一个实施方式中，拣选任务指示的一个或多个待拣选物品可以是同一种类的待拣选物品，也即是同一种sku，也可以是不同种类的待拣选物品，也即多种sku。因为同种sku的尺寸形状相同，将其拣选至同一个目的托盘并进行码垛的过程较简单。而由于不同种sku的外形尺寸有差异，将其码垛至同一个目的托盘的过程则较为复杂。
70.因此，本发明的一个应用场景可以是将多个不同种类的物品(多种sku)码垛至同
一个目的托盘，使得可以将该目的托盘直接装车出库。
71.可以理解的是，一个或多个待拣选物品在仓库中是存储在一个或多个来源托盘中的，一个来源托盘中通常存储着多个同一种待拣选物品，不同的来源托盘中存储的物品种类可以相同也可以不同。在这里，拣选任务指示了一个或多个待拣选物品的信息，也即待拣选物品的标识及数量，还指示了来源托盘的信息，也即每一个来源托盘中存储的待拣选物品的标识以及数量、每一个来源托盘的标识以及来源托盘的总数量等。
72.在将一个或多个来源托盘中的待拣选物品码垛至一个目的托盘之前，可以先确定该目的托盘上的待拣选物品的码垛顺序，也即按照一定的顺序控制机械臂对多个来源托盘进行操作，在本发明的一个实施例中，优选地根据目标垛型确定待拣选物品的码垛顺序，从而根据拣选物品的码垛顺序确定一个或多个来源托盘的运输顺序。
73.可以理解的是，目标垛型是由一种或多种sku码垛形成的一种立体结构。目标垛型的体积通常是在目的托盘的可容纳物品的总体积范围之内的。目的托盘上可码垛物品的总体积可以是在仓库管理系统中预先设定的体积阈值，也可以是根据目的托盘的长、宽以及设定的高度计算得到的。在确定目标垛型之前，可以先获取待拣选物品的属性，可以是每一种待拣选物品的长、宽、高，每一种待拣选物品的数量，还可以是每一种待拣选物品的重量以及其承压能力等。
74.在本发明的一个实施例中，可以根据每一种待拣选物品的长、宽、高计算每一种待拣选物品的体积，然后根据单个目的托盘可码垛物品的总体积、每一种待拣选物品的体积以及每一种待拣选物品对应的数量，确定出拣选任务对应的一个或多个目标垛型。其中，一个目标垛型对应于一个目的托盘，将多个待拣选物品按照一个目标垛型码垛至一个目的托盘中，也即将待拣选物品按照多个目标垛型分成了多个码垛组，这样即可以根据该组中的待拣选物品标识及数量确定该码垛组(该目标垛型)中对应的来源托盘的标识。
75.其中，多个目标垛型的形状可以是相同的，也可以是不相同的，还可以是一部分相同，一部分不同的。在确定目标垛型时，优选地将相同或相似体积的待拣选物品中重量较大的物品码垛至目标垛型的较低层；将承压能力较差的物品码垛至目标垛型的较高层。另外，在确定目标垛型时，还需要考虑每一个来源托盘中的待拣选物品的数量，使得机械臂在操作完一个来源托盘中的全部待拣选物品之后再操作下一个来源托盘中的待拣选物品。
76.在确定了一个目标垛型(码垛组)之后，可以根据该目标垛型的码垛顺序、包含的待拣选物品在该目标垛型中的位置以及包含的来源托盘的信息，确定该码垛组中一个或多个来源托盘的运输顺序。可以根据目标垛型从下往上码垛的顺序确定目标垛型每一个码垛层的码垛顺序，也可以根据目标垛型从左往右或从右往左的顺序确定目标垛型每一列的码垛顺序。在本发明的一个实施例中，优选地采用以下方式：根据所述目标垛型包括的码垛层数、以及每一个码垛层的属性以及所述待拣选物品的属性，确定所述每一个码垛层对应的待拣选物品；根据所述目标垛型包括的多个码垛层的码垛顺序，针对每一个码垛层：确定所述每一个码垛层包含的待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序。
77.例如，目标垛型是一个从下往上码垛的垛型，每一个码垛层是从左往右码垛的，那么可以先确定目标垛型从下往上的总层数以及每一个码垛层中的待拣选物品的标识以及数量，然后在每一个码垛层中以从左往右码垛的顺序确定每一个码垛层中包含的待拣选物品的标识、数量以及码垛顺序，从而根据待拣选物品的标识及数量确定每一个码垛层中对
应的来源托盘的标识及该层对应的多个来源托盘的码垛顺序。在确定完每一个码垛层对应的多个来源托盘的操作顺序之后，则以从下往上拣选的顺序确定目标垛型对应的全部来源托盘的操作顺序。可以为多个来源托盘的操作顺序设置编号，例如，拣选任务中的多个来源托盘的操作顺序编号为1、2、3
…
到n，其中n为该拣选任务中指示的来源托盘的总数量。
78.确定了多个来源托盘对应的顺序编号之后，可以根据机械臂对应的拣选位的数量，确定多个来源托盘到达对应拣选位的运输顺序。具体地，可以采用本发明的一个实施例提供的以下方式：根据所述机械臂对应于多个所述拣选位的操作顺序，确定所述来源托盘到达多个所述拣选位的运输顺序，使得所述机械臂按照所述操作顺序，将所述第一拣选位上来源托盘中的待拣选物品码垛至所述目的托盘之后，将所述第二拣选位上来源托盘的待拣选物品码垛至所述目的托盘。
79.其中，当机械臂对应一个拣选位来说，一个或多个来源托盘即按照操作顺序依次到达同一个拣选位；当机械臂对应多个拣选位时，可以将拣选位分为第一拣选位和第二拣选位，第一拣选位即为当前机械臂操作的拣选位，而第二拣选位为机械臂下一次将要操作的拣选位。
80.为了保证机械臂在将第一拣选位上来源托盘中的待拣选物品码垛至目的托盘之后，可以立即将第二拣选位上来源托盘的待拣选物品码垛至目的托盘，可以控制仓库中分别对应于多个拣选位的运输装置的运输速度，使得机械臂在结束操作所述第一拣选位上的来源托盘之前，第二拣选位对应的来源托盘到达所述第二拣选位。
81.在本发明一个实施例中，仓库中的拣选位的示意图可以如图2所示。其中，仓库中的机械臂x对应两个拣选位，分别为第一拣选位a和第二拣选位b，来源托盘按照一定的运输顺序被分别运输至这两个拣选位。目的托盘存放于码垛位c中。码垛的过程即控制机械臂将第一拣选位和第二拣选位对应的多个来源托盘中的待拣选物品按照目标垛型码垛至目的托盘上。
82.其中，运输装置可以是agv(automated guided vehicle，自动导航装置)运输设备、传送带等。
83.在此实施例中，可以将来源托盘按照顺序编号分成两个拣选位对应的奇数组和偶数组，也即将顺序编号为奇数的多个来源托盘绑定至第一拣选位a，将顺序编号为偶数的来源托盘绑定至第二拣选位b。这样的话，在机械臂在操作第一拣选位a上的顺序编号为1的来源托盘的同时，顺序编号为2的来源托盘由运输装置运输至第二拣选位b，为机械臂下一次拣选做好准备；在机械臂在操作第二拣选位b上的顺序编号为2的来源托盘的同时，顺序编号为3的来源托盘由运输装置运输至第一拣选位a，依次类推。
84.另外，还可以为第一拣选位和/或第二拣选分别设置一个或多个预拣选位，以便存放第一拣选和/或第二拣选位对应的后续来源托盘。
85.例如，在图2中，为第一拣选位a设置了一个第一预拣选位a’，为第一拣选位b设置了一个第一预拣选位b’，在上述实施例中，在机械臂操作第一拣选位a上的顺序编号为1的来源托盘的同时，可以将顺序编号为3的来源托盘运输至第一拣选位对应的第一预拣选位a’；在顺序编号为2的来源托盘由运输装置运输至第二拣选位b之后，将顺序编号为4的来源托盘运输至第二拣选位对应的第二预拣选位b’。
86.由此，通过设置机械臂对应的多个拣选位和/或预拣选位，可以使得机械臂一直处
于拣选状态，减少了机械臂因为来源托盘没有到达拣选位而处于等待状态的时间，提高了物品码垛的效率，进而提高了物品码垛和出库的效率。
87.在将所述运输顺序为首的来源托盘中的物品码垛至所述目的托盘之前，也就是在机械臂操作上述实施例中顺序编号为1的来源托盘之前，确定目的托盘是否被运输至所述仓库中的码垛位；如果是，将所述运输顺序为首的来源托盘中的物品码垛至目的托盘。
88.例如，图2中被运输至码垛位c的目的托盘在每一个目标垛型(也即每一个码垛组)的拣选任务开始之前是空的，这样可以保证空的目的托盘能够容纳当前目标垛型对应的全部待拣选物品。
89.在每一个来源托盘被运输至对应的拣选位之后，可以先确定来源托盘中实际的物品数量是否不小于来源托盘对应的预设数量；其中预设数量即为了码垛成目标垛型，该来源托盘需要存放的待拣选物品的数量。如果实际的物品数量等于预设数量，则控制机械臂按照目标垛型码垛该来源托盘中的待拣选物品。而如果实际的物品数量大于预设数量，则可以先按照目标垛型将该来源托盘中的待拣选物品按照预设数量进行码垛，而多出来的来源托盘中的物品，可以直接跟随来源托盘搬离拣选位返回仓库。
90.在每一个待拣选物品被机械臂码垛至目的托盘之前，可以控制机械臂扫描该物品上的标签，以便记录下该待拣选物品的详情。
91.在一个来源托盘被机械臂码垛完成之后，可以保存该来源托盘的码垛结果。其中该码垛结果可以包括从该来源托盘中拣选的物品标识及数量。
92.在一个目标垛型中的最后一个来源托盘被码垛完成后，该码垛组的拣选任务完成，则可以保存该码垛组(即该目标垛型)的码垛结果。其中，包括每一个来源托盘的码垛结果以及该目标垛型对应的全部拣选物品的明细等。
93.在完成了一个目标垛型的码垛任务之后，可以将该目的托盘运离码垛位，再补给一个空目的托盘至码垛位，进行下一个目标垛型的码垛任务，直至完成全部目标垛型码垛完成。码垛完成的目的托盘则可以被装车出库。
94.当然，在实际码垛过程中，还存在来源托盘中实际的物品数量缺少的异常，也即来源托盘中实际的物品数量小于来源托盘对应的预设数量，则可以采用本发明实施例提供的以下方式：根据所述物品数量以及当前已码垛的物品，更新所述目标垛型；确定更新后的目标垛型是否满足码垛条件，如果是，根据所述更新后的目标垛型，控制所述机械臂将所述来源托盘中的所述待拣选物品码垛至所述目的托盘。
95.其中，码垛条件可以是确定更新后的目标垛型的结构是否稳定、是否容易坍塌、目标垛型的体积是否小于目的托盘可容纳物品的总体积等。
96.例如，在来源托盘中实际的物品数量小于来源托盘对应的预设数量时，需要根据来源托盘中实际的物品数量、当前目的托盘中已码垛的物品以及该目标垛型中剩余的待拣选物品，重新计算垛型，得到一个更新后的目标垛型。
97.在实际的物品数量小于预设数量时，由于实际待拣选物品的总数量减少，更新后的目标垛型可能出现结构不稳，容易坍塌的风险。
98.因此，在本发明的一个实施例中，在更新后的目标垛型不满足码垛条件的情况下，可以将所述来源托盘中的待拣选物品根据更新前的目标垛型码垛至所述目的托盘，并将所述目的托盘运离码垛位。
99.虽然物品数量小于预设数量，当前来源托盘中的物品可能无法码垛完整的目标垛型，但是仍然可以将当前来源托盘中的实际物品根据更新前的目标垛型的码垛顺序依次码垛至当前的目的托盘，并在码垛完成后，将该目的托盘搬离码垛位。
100.在将目的托盘运离码垛位之后，对于当前码垛组(当前目标垛型)的拣选任务中剩余的待拣选物品，可以采用以下方式继续进行码垛：将新的目的托盘运输至所述码垛位，并控制所述机械臂将所述拣选任务中剩余的待拣选物品码垛至所述新的目的托盘。可以理解的是，新的目的托盘是一个空的目的托盘。
101.也即根据该目标垛型剩余的待拣选物品重新计算垛型得到一个新的目标垛型，也即一个新的码垛组，根据新的目标垛型更新对应的来源托盘的运输顺序，并控制机械臂继续进行拣选任务。
102.当然还可能出现目标垛型剩余的待拣选物品数量较少，此时可以停止执行当前拣选任务，并根据所述拣选任务中剩余的待拣选物品以及新的拣选任务中的物品确定新的目标垛型。换句话说，根据当前目标垛型中的剩余待拣选物品以及新的拣选任务中的待拣选物品确定一个新的目标垛型，然后根据新的目标垛型控制机械臂进行拣选。
103.在出现实际的物品数量缺少的异常时，还可以通过机械臂将来源托盘中的情况进行拍照记录，并上传图片进行远程人工确认，以便后续对造成物品数量不一致的原因进行排查。
104.可以理解的是，当实际的物品数量小于预设数量时，根据本发明提供的方法可以实时的更新目标垛型以继续进行拣选流程，可以快速响应码垛过程中的来源托盘中的物品数量异常的情况，减少人工参与的工作，提高了物品码垛的效率。
105.在控制所述机械臂扫描待拣选物品上的标签的时候，可能出现扫描不到标签或者扫描标签失败的情况，此时可以采用本发明实施例提供的以下方式：在所述机械臂未扫描到所述标签的情况下，将所述物品确定为异常状态，并控制所述机械臂将处于异常状态的物品存放至异常缓存位。在这之后，递增所述异常缓存位中存储物品的目标数量；确定所述目标数量是否大于预设数量阈值，如果是，发送告警信息，以使所述仓库中的搬运设备根据所述告警信息对所述异常缓存位中的物品进行搬运。
106.如图2所示，在仓库中还设置了一个异常缓存位d，可以为异常缓存位d设置一个可存储物品的目标数量，还可以设置一个预设数量阈值，即可存储物品的最大数量阈值。在每一次出现未扫描到物品标签的异常时，控制机械臂将当前异常状态的物品存放至异常缓存位d中，并将目标数量加1。如果目标数量大于预设数量阈值，发送告警信息，以使仓库中的搬运设备将异常缓存位d中的物品运离。如果目标数量小于或等于预设数量阈值，则控制机械臂继续进行码垛流程。
107.通过将未扫描到标签的异常状态的物品暂存于异常缓存位，可以集中处理多个未扫描到标签的物品，避免对每一个未扫描到标签的物品分别进行处理，提高了处理物品标签扫描异常的效率，进而提高了物品码垛和物品出库的效率。
108.下面结合图2和图3，对本发明实施例提供的一种仓库中的物品码垛方法进行详细说明，图3的步骤可以包括s301至s307：
109.步骤s301：获取拣选任务。
110.步骤s302：根据拣选任务中的待拣选物品，确定一个或多个目标垛型。
111.可以理解的是，可以对一个或多个目标垛型加上编号标识，确定一个或多个目标垛型的码垛顺序。
112.步骤s303：针对每一个目标垛型，确定其对应的层数以及每一个码垛层中包含的待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序。
113.也即确定多个来源托盘的运输顺序编号，可以设置为1、2、3至n的数字。
114.步骤s304：搬运空的目的托盘至码垛位。
115.将空的目的托盘搬运至图2所示的码垛位上。
116.步骤s305：根据机械臂操作多个拣选位的顺序，确定来源托盘到达多个拣选位的运输顺序。
117.也即，将多个来源托盘绑定至不同的拣选位。如图2所示，对于机械臂对应的两个拣选位(第一拣选位a和第二拣选位b)，可以将运输顺序编号为奇数的来源托盘绑定至第一拣选位，将运输顺序编号为偶数的来源托盘绑定至第二拣选位。例如，编号为1、3、5、7
…
的来源托盘会被运输至第一拣选位，编号为2、4、6、8
…
的来源托盘会被运输至第二拣选位。
118.步骤s306：控制机械臂交替从第一拣选位和第二拣选位上的来源托盘中将待拣选物品码垛至目的托盘，直至当前目标垛型码垛完成。
119.例如控制机械臂按照第一拣选位、第二拣选位、第一拣选位、第二拣选位
…
的交替顺序进行操作，直至当前目标垛型中来源托盘全部操作完成，保存当前目标垛型的码垛结果。
120.步骤s307：判断是否为最后一个目标垛型。
121.如果是，结束拣选任务，保存拣选任务的结果。
122.如果否，执行步骤s303，继续进行下一个目标垛型的码垛流程。
123.可以理解的是，这里可以根据目标垛型的编号确定是否为最后一个目标垛型。
124.对于本发明实施例提供的一种针对一个来源托盘操作的流程，可以结合图4、图5和图6进行详细描述。
125.如图4所示，针对一个来源托盘操作的流程包括步骤s401至s406：
126.步骤s401：控制机械臂开始操作拣选位上刚到达的一个来源托盘。
127.步骤s402：判断来源托盘中实际的物品数量是否不小于预设数量。
128.如果是，执行步骤s403；
129.如果否，则进入处理物品数量异常的流程，具体流程可以如图5所示。
130.其中，预设数量是为了码垛成当前目标垛型，该来源托盘需要存放的待拣选物品的数量。
131.步骤s403：控制机械臂抓取一个待拣选物品并扫描该物品的标签。
132.步骤s404：判断是否扫描成功。
133.如果是，执行步骤s405；
134.如果否，则确定该物品为异常状态，进入处理物品标签扫描异常流程，具体流程可以如图6所示。
135.步骤s405：将待拣选物品码垛至目的托盘。
136.步骤s406：判断来源托盘是否操作完成。
137.如果是，结束当前来源托盘操作流程，保存当前来源托盘的码垛结果，并准备开始
下一个来源托盘的操作；
138.如果否，继续执行s403对下一个待拣选物品进行码垛。
139.对于图4中来源托盘实际的物品数量小于预设数量的情况，可以采用图5所示的方法，其具体过程可以包括步骤s501至s506：
140.步骤s501：确定出来源托盘中实际的物品数量小于预设数量。
141.步骤s502：根据实际的物品数量以及当前已码垛的物品，更新目标垛型。
142.也即根据实际的物品数量、已码垛的物品以及剩余的未码垛的物品进行计算得到更新后的目标垛型。
143.步骤s503：判读更新后的目标垛型是否满足码垛条件。
144.如果是，根据更新后的目标垛型继续码垛。
145.如果否，执行步骤s504。
146.步骤s504：将来源托盘中的待拣选物品码垛至目的托盘。
147.步骤s505：将目的托盘运离码垛位。
148.步骤s506：将新的目的托盘运输至码垛位，控制机械臂将剩余的待拣选物品码垛至新的目的托盘。
149.其中，剩余的待拣选物品是在目标垛型中还未被码垛的待拣选物品。
150.当然，还可以停止当前目标垛型的拣选任务，将剩余的待拣选物品与下一个目标垛型的待拣选物品进行计算得到一个新的目标垛型，再根据新的目标垛型开始新的拣选流程，其过程在此不再赘述。
151.对于图4中扫描物品标签不成功的情况，可以采用图6所示的处理物品标签扫描异常的流程，其具体过程可以包括步骤s601至s604：
152.步骤s601：机械臂扫描待拣选物品的标签失败。
153.步骤s602：将待拣选物品存放至异常缓存位，并递增目标数量。
154.步骤s603：判断目标数量是否大于预设数量阈值。
155.如果是，执行步骤s604；
156.如果否，继续进行码垛流程，也即执行图4中的步骤s403，对下一个待拣选物品进行码垛。
157.步骤s604：发送告警信息，以使搬运设备将异常缓存位中的物品运离。
158.其中预设数量阈值可以是为异常缓存位设置的最大可容纳的物品数量。
159.在将异常缓存位中的物品运离之后，将异常缓存位对应的目标数量重置为零，以便下次在未扫描到物品标签时，可以对目标数量进行递增操作。
160.根据本发明实施例提供一种仓库中的物品码垛方法，能够根据拣选任务中一种或多种待拣选物品确定目标垛型，再根据目标垛型确定待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，并按照所述运输顺序，控制机械臂将待拣选物品按照目标垛型码垛至目的托盘。由此可以将不同物品码垛至同一个目的托盘，从而避免了在将不同的物品分别拣选至不同的目的托盘之后再进行人工码垛的情况，进而实现了直接将目的托盘装车出库的目的，提高了物品出库的效率。
161.进一步地，将待拣选物品对应的来源托盘分别运输至机械臂对应的多个拣选位，在机械臂操作一个拣选位上的来源托盘的同时，使得其他拣选位对应的来源托盘提前到
达，由此可以减少机械臂空闲等待的时间，提高了物品的码垛效率，进而提高了物品的出库效率。
162.另外，根据来源托盘中的实际物品数量确定是否更新目标垛型，可以动态调整机械臂拣选物品的顺序，提高了目标垛型的稳固性和安全性。
163.此外，将未扫描到标签的物品存放于异常缓存位，待异常缓存位存储的物品数量大于预设数量阈值之后，再控制搬运设备将异常缓存位的物品集中搬离，提高了处理异常物品的效率，进而提高了物品码垛和物品出库的效率。
164.如图7所示，本发明实施例提供了一种仓库中的物品码垛装置700，包括：获取模块701、确定模块702和处理模块703；其中，
165.所述获取模块701，用于获取拣选任务，所述拣选任务指示了一个或多个待拣选物品、以及所述一个或多个待拣选物品对应的来源托盘；
166.所述确定模块702，用于根据所述待拣选物品的属性确定所述拣选任务对应的目标垛型；所述目标垛型是根据一种或多种物品码垛形成的；根据所述目标垛型以及每个所述待拣选物品的属性，确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序；
167.所述处理模块703，用于按照所述运输顺序，控制所述来源托盘运输至所述仓库中的拣选位，以使所述拣选位对应的机械臂将所述来源托盘中的物品按照所述目标垛型码垛至目的托盘。
168.在本发明一个实施例中，所述确定模块702，用于在所述机械臂对应于多个所述拣选位的情况下，多个所述拣选位包括第一拣选位和第二拣选位，根据所述机械臂对应于多个所述拣选位的操作顺序，确定所述来源托盘到达多个所述拣选位的运输顺序，使得所述机械臂按照所述操作顺序，将所述第一拣选位上来源托盘中的待拣选物品码垛至所述目的托盘之后，将所述第二拣选位上来源托盘的待拣选物品码垛至所述目的托盘。
169.在本发明一个实施例中，所述确定模块702，用于控制所述仓库中分别对应于多个所述拣选位的运输装置的运输速度，使得所述机械臂在结束操作所述第一拣选位上的来源托盘之前，所述第二拣选位对应的来源托盘到达所述第二拣选位。
170.在本发明一个实施例中，所述确定模块702，用于根据所述目标垛型包括的码垛层数、以及每一个码垛层的属性以及所述待拣选物品的属性，确定所述每一个码垛层对应的待拣选物品；根据所述目标垛型包括的多个码垛层的码垛顺序，针对每一个码垛层：确定所述每一个码垛层包含的待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序。
171.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于在所述来源托盘被运输至所述拣选位之后，确定所述来源托盘中实际的物品数量是否不小于所述来源托盘对应的预设数量；如果否，根据所述物品数量以及当前已码垛的物品，更新所述目标垛型。
172.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于确定更新后的目标垛型是否满足码垛条件，如果是，根据所述更新后的目标垛型，控制所述机械臂将所述来源托盘中的所述待拣选物品码垛至所述目的托盘。
173.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于在更新后的目标垛型不满足码垛条件的情况下，将所述来源托盘中的待拣选物品根据更新前的目标垛型码垛至所述目的托盘，并将所述目的托盘运离码垛位。
174.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于在将所述目的托盘运离码垛位之
后，将新的目的托盘运输至所述码垛位，并控制所述机械臂将所述拣选任务中剩余的待拣选物品码垛至所述新的目的托盘。
175.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于停止执行所述拣选任务，并根据所述拣选任务中剩余的待拣选物品以及新的拣选任务确定新的目标垛型。
176.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于在将所述物品码垛至所述目的托盘之前，控制所述机械臂扫描所述物品上的标签；在所述机械臂未扫描到所述标签的情况下，将所述物品确定为异常状态，并控制所述机械臂将处于异常状态的物品存放至异常缓存位。
177.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于在控制所述机械臂将处于异常状态的物品存放至异常缓存位之后，递增所述异常缓存位中存储物品的目标数量；确定所述目标数量是否大于预设数量阈值，如果是，发送告警信息，以使所述仓库中的搬运设备根据所述告警信息对所述异常缓存位中的物品进行搬运。
178.在本发明一个实施例中，所述处理模块703，用于在将所述运输顺序为首的来源托盘中的物品码垛至所述目的托盘之前，确定目的托盘是否被运输至所述仓库中的码垛位；如果是，执行所述将所述运输顺序为首的来源托盘中的物品码垛至所述目的托盘。
179.根据本发明实施例提供的一种仓库中的物品码垛装置，能够根据拣选任务中一种或多种待拣选物品确定目标垛型，再根据目标垛型确定待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，并按照所述运输顺序，控制机械臂将待拣选物品按照目标垛型码垛至目的托盘。由此可以将不同物品码垛至同一个目的托盘，从而避免了在将不同的物品分别拣选至不同的目的托盘之后再进行人工码垛的情况，进而实现了直接将目的托盘装车出库的目的，提高了物品出库的效率。
180.进一步地，将待拣选物品对应的来源托盘分别运输至机械臂对应的多个拣选位，在机械臂操作一个拣选位上的来源托盘的同时，使得其他拣选位对应的来源托盘提前到达，由此可以减少机械臂空闲等待的时间，提高了物品的码垛效率，进而提高了物品的出库效率。
181.另外，根据来源托盘中的实际物品数量确定是否更新目标垛型，可以动态调整机械臂拣选物品的顺序，提高了目标垛型的稳固性和安全性。
182.此外，将未扫描到标签的物品存放于异常缓存位，待异常缓存位存储的物品数量大于预设数量阈值之后，再控制搬运设备将异常缓存位的物品集中搬离，提高了处理异常物品的效率，进而提高了物品码垛和物品出库的效率。
183.图8示出了可以应用本发明实施例的一种仓库中的物品码垛方法或一种仓库中的物品码垛装置的示例性系统架构800。
184.如图8所示，系统架构800可以包括仓储设备801、802、803，网络804和控制设备805。仓储设备801、802、803包括机械臂、无人车、agv搬运设备、传送带等等。网络804用以在仓储设备801、802、803和控制设备805之间提供通信链路的介质。网络804可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
185.用户可以使用仓储设备801、802、803通过网络804与控制设备805交互，以接收指令或发送操作结果等。
186.控制设备805可以是具有显示屏并且支持指令下发的各种电子设备，包括但不限
于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、台式计算机和服务器等等。
187.控制设备805可以是下发各种任务或控制指令的设备，例如为仓储设备801、802、803下发拣选任务的设备或为机械臂下发操作指令的设备。
188.应该理解，图8中的仓储设备、网络和控制设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的仓储设备、网络和控制设备。
189.下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的控制设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的控制设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
190.如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(cpu)901，其可以根据存储在只读存储器(rom)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 903中，还存储有系统900操作所需的各种程序和数据。cpu 901、rom 902以及ram 903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。
191.以下部件连接至i/o接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至i/o接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
192.特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)901执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
193.需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述
的任意合适的组合。
194.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
195.描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块，确定模块，处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“获取拣选任务的模块”。
196.作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取拣选任务，所述拣选任务指示了一个或多个待拣选物品、以及所述一个或多个待拣选物品对应的来源托盘；根据所述待拣选物品的属性确定所述拣选任务对应的目标垛型；所述目标垛型是根据一种或多种物品码垛形成的；根据所述目标垛型以及每个所述待拣选物品的属性，确定所述待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序；按照所述运输顺序，控制所述来源托盘运输至所述仓库中的拣选位，以使所述拣选位对应的机械臂将所述来源托盘中的物品按照所述目标垛型码垛至目的托盘。
197.根据本发明实施例的技术方案，能够根据拣选任务中一种或多种待拣选物品确定目标垛型，再根据目标垛型确定待拣选物品对应的来源托盘的运输顺序，并按照所述运输顺序，控制机械臂将待拣选物品按照目标垛型码垛至目的托盘。由此可以将不同物品码垛至同一个目的托盘，从而避免了在将不同的物品分别拣选至不同的目的托盘之后再进行人工码垛的情况，进而实现了直接将目的托盘装车出库的目的，提高了物品出库的效率。
198.进一步地，将待拣选物品对应的来源托盘分别运输至机械臂对应的多个拣选位，在机械臂操作一个拣选位上的来源托盘的同时，使得其他拣选位对应的来源托盘提前到达，由此可以减少机械臂空闲等待的时间，提高了物品的码垛效率，进而提高了物品的出库效率。
199.另外，根据来源托盘中的实际物品数量确定是否更新目标垛型，可以动态调整机械臂拣选物品的顺序，提高了目标垛型的稳固性和安全性。
200.此外，将未扫描到标签的物品存放于异常缓存位，待异常缓存位存储的物品数量大于预设数量阈值之后，再控制搬运设备将异常缓存位的物品集中搬离，提高了处理异常物品的效率，进而提高了物品码垛和物品出库的效率。
201.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何
在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。