一种高效检测抓取移送装置

1.本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种高效检测抓取移送装置。


背景技术：

2.随着自动化技术不断地发展进步，工件检测越来越多地采用自动化检测设备来实现；对于需要进行多个参数检测的工件而言，往往需要设置多个检测工位。
3.针对需要通过多个检测工位来对工件进行检测的情况，传统的设计思路是采用检测生产线方式，即通过输送带来实现工件的移送，输送带设置有沿着输送带的送料方向依次排布的若干检测工位，各检测工位分别通过相应的检测装置来对工件进行相应检测工序；工作时，通过上料输送组件或者人工方式将工件移送至输送带上，输送带需要在每一个检测工位位置设置相应的抓取机械手来实现输送带、检测装置之间的工件移送，且输送带还必须设置相应的位置感应结构来判断并定位工件位置。其中，在工件于输送带与检测装置之间进行切换移送时，先通过感应结构对工件进行感应定位，而后抓取机械手将工件从输送带上抓取移送至检测装置位置，检测装置完成检测后再通过抓取机械手将工件移送至输送带上，按照上述方式依次经过多个检测工位并完成多工序检测，检测完成后根据良品、不良品来对工件分选。需指出的是，对于上述采用检测生产线方式的检测设备而言，其存在占地面积大、结构复杂的缺陷。
4.另外，专利号为：zl201921628609.8、专利名称为：一种移送上下料机构的中国实用新型专利，该移送上下料机构包括有上料装置、移送组件及下料装置，上料装置与下料装置呈并排设置，移送组件包括上料移送装置和下料移送装置，上料移送装置设于上料装置与下料装置的前方，下料移送装置设于下料装置远离上料装置的一侧，下料装置与上料移送装置之间设有位置检测组件。工作时，上料装置用于实现工件上料动作，且上料移送装置将上料装置处的工件送至位置检测组件处，位置检测组件对工件进行检测；下料时，下料移送装置将工件移送至下料装置。然而，对于上述移送上下料机构，其必须在上料装置与位置检测组件之间设置上料移送装置，下料时还必须通过独立设置的下料移送装置将工件移送至下料装置，即该移送上下料机构设置有两个独立作业的移送抓取装置，并不能通过一个抓取移送装置实现工件移送抓取作业，结构较为复杂。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于针对现有技术的不足而提供一种高效检测抓取移送装置，该高效检测抓取移送装置设计新颖、结构简单、工作效率高。
6.为达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现。
7.一种高效检测抓取移送装置，包括有机架，机架装设有上料输送组件、检测推送组件、良品下料输送组件、不良品下料输送带；
8.上料输送组件、检测推送组件、良品下料输送组件、不良品下料输送带左至右依次间隔布置；工作时，上料输送组件从前往后输送待检测工件，良品下料输送组件从后往前输
送经检测确认为良品的工件，不良品下料输送带从左往右输送经检测确认为不良品的工件；
9.检测推送组件包括有位于机架上方且相对机架前后水平活动地检测推送活动座，检测推送活动座的上端部装设有两个左右间隔布置的检测工件载具；机架对应检测推送活动座装设有检测推送驱动机构，检测推送驱动机构与检测推送活动座驱动连接；
10.机架还装设有位于检测推送组件后端侧的抓取移送机械手，抓取移送机械手包括有装设于机架的抓取移送安装架，抓取移送安装架装设有左右水平动作的水平驱动机构，水平驱动机构的驱动端装设有水平活动座，水平活动座装设有上下动作的升降驱动机构，升降驱动机构的驱动端装设有升降活动座，升降活动座装设有四个从左至右依次间隔布置的工件夹爪。
11.其中，所述上料输送组件包括有上料工件载具、沿着前后方向水平动作且装设于所述机架的上料同步带线性驱动模组，上料同步带线性驱动模组的驱动端与上料工件载具连接，机架于上料工件载具的下方螺装有两个左右间隔布置且分别延伸前后方向直线延伸的上料导轨，上料工件载具对应各上料导轨分别螺装有上料滑块，各上料滑块分别与相应的上料导轨相配合。
12.其中，所述机架于所述上料输送组件的前端侧装设有工件放置台，工件放置台与上料输送组件之间装设有对射光栅传感器。
13.其中，所述检测推送驱动机构包括有螺装于所述机架的气缸安装座，气缸安装座螺装有前后水平动作的检测推送驱动气缸，检测推送驱动气缸的活塞杆外延端部与所述检测推送活动座连接。
14.其中，所述机架于所述检测推送活动座的下方螺装有至少两个从左至右依次间隔布置且分别沿着前后方向直线延伸的检测推送导轨，检测推送活动座对应各检测推送导轨分别螺装有检测推送滑块，各检测推送滑块分别与相应的检测推送导轨相配合。
15.其中，所述良品下料输送组件包括有良品下料工件载具、沿着前后方向水平动作且装设于所述机架的下料同步带线性驱动模组，下料同步带线性驱动模组的驱动端与良品下料工件载具连接，机架于良品下料工件载具的下方螺装有两个左右间隔布置且分别延伸前后方向直线延伸的良品下料导轨，良品下料工件载具对应各良品下料导轨分别螺装有良品下料滑块，各良品下料滑块分别与相应的良品下料导轨相配合。
16.其中，所述水平驱动机构包括有螺装于所述检测推送安装架且左右水平动作的无杠气缸，无杠气缸的驱动端装设有水平推板，水平推板与所述水平活动座连接。
17.其中，所述检测推送安装架螺装有沿着左右方向水平延伸的水平导轨，所述水平活动座对应水平导轨螺装有水平滑块，水平导轨与水平滑块相配合。
18.其中，所述升降驱动机构包括有螺装于所述水平活动座的升降气缸座，升降气缸座螺装有上下动作的升降驱动气缸，升降驱动气缸的活塞杆外延端部与所述升降活动座连接。
19.其中，所述水平活动座螺装有竖向延伸的竖向导轨，所述升降活动座对应竖向导轨螺装有竖向滑块，竖向导轨与竖向滑块相配合。
20.本实用新型的有益效果为：本实用新型所述的一种高效检测抓取移送装置，其机架装设从左至右依次间隔布置的上料输送组件、检测推送组件、良品下料输送组件、不良品
下料输送带；检测推送组件包括由检测推送驱动机构所驱动的检测推送活动座，检测推送活动座上端部装设两个左右间隔布置的检测工件载具；机架还装设抓取移送机械手，抓取移送机械手包括抓取移送安装架，抓取移送安装架装设有由水平驱动机构驱动的水平活动座，水平活动座装设有由升降驱动机构驱动的升降活动座，升降活动座装设有四个从左至右依次间隔布置的工件夹爪。通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、工作效率高的优点。
附图说明
21.下面利用附图来对本实用新型进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制。
22.图1为本实用新型的结构示意图。
23.图2为本实用新型另一视角的结构示意图。
24.图3为本实用新型的上料输送组件的结构示意图。
25.图4为本实用新型的抓取移送机械手的结构示意图。
26.图5为本实用新型的抓取移送机械手另一视角的结构示意图。
27.图6为本实用新型的工件夹爪的结构示意图。
28.图7为本实用新型的检测推送组件的结构示意图。
29.图8为本实用新型的良品下料输送组件的结构示意图。
30.在图1至图8中包括有：
31.1——机架2——上料输送组件
32.21——上料工件载具22——上料同步带线性驱动模组
33.23——上料导轨24——上料滑块
34.3——检测推送组件31——检测推送活动座
35.32——检测工件载具33——检测推送驱动机构
36.331——气缸安装座332——检测推送驱动气缸
37.333——检测推送导轨334——检测推送滑块
38.4——良品下料输送组件41——良品下料工件载具
39.42——下料同步带线性驱动模组43——良品下料导轨
40.44——良品下料滑块5——不良品下料输送带
41.6——抓取移送机械手61——抓取移送安装架
42.62——水平驱动机构621——无杆气缸
43.622——水平推块623——水平导轨
44.624——水平滑块63——水平活动座
45.64——升降驱动机构641——升降气缸座
46.642——升降驱动气缸643——竖向导轨
47.644——竖向滑块65——升降活动座
48.66——工件夹爪661——夹爪固定块
49.662——气动卡盘6621——卡爪
50.663——胶块71——工件放置台
51.72——对射光栅传感器。
具体实施方式
52.下面结合具体的实施方式来对本实用新型进行说明。
53.实施例一，如图1和图2所示，一种高效检测抓取移送装置，其包括有机架1，机架1装设有上料输送组件2、检测推送组件3、良品下料输送组件4、不良品下料输送带5。
54.其中，上料输送组件2、检测推送组件3、良品下料输送组件4、不良品下料输送带5左至右依次间隔布置；工作时，上料输送组件2从前往后输送待检测工件，良品下料输送组件4从后往前输送经检测确认为良品的工件，不良品下料输送带5从左往右输送经检测确认为不良品的工件。
55.进一步的，如图1、图2以及图7所示，检测推送组件3包括有位于机架1上方且相对机架1前后水平活动地检测推送活动座31，检测推送活动座31的上端部装设有两个左右间隔布置的检测工件载具32；机架1对应检测推送活动座31装设有检测推送驱动机构33，检测推送驱动机构33与检测推送活动座31驱动连接。
56.更进一步的，如图1、图2、图4和图5所示，机架1还装设有位于检测推送组件3后端侧的抓取移送机械手6，抓取移送机械手6包括有装设于机架1的抓取移送安装架61，抓取移送安装架61装设有左右水平动作的水平驱动机构62，水平驱动机构62的驱动端装设有水平活动座63，水平活动座63装设有上下动作的升降驱动机构64，升降驱动机构64的驱动端装设有升降活动座65，升降活动座65装设有四个从左至右依次间隔布置的工件夹爪66。
57.需指出的是，对于本实施例一的检测推送组件3而言，工作时，检测推送活动座31在检测推送驱动机构33的驱动作用下而前后移动，如图1、图2以及图7所示，检测推送活动座31上安装有两个检测工件载具32，即本实施例一的检测推送组件3能够实现实现两个工件同步推送移动；当检测推送驱动机构33驱动检测推送活动座31朝前移动时，两个位于检测工件载具32上的工件被同时推送至检测位置；当检测推动机构驱动检测推送活动座31朝后移动时，经检测后的两个工件被同步朝后推出并移送至抓取移送组件的抓取位置。
58.对于本实施例一的抓取移送机械手6而言，工作时，水平驱动机构62用于驱动水平活动座63左右水平移动，左右水平移动的水平活动座63带动升降驱动机构64、升降活动座65以及四个工件夹爪66同步左右移动，即水平驱动机构62用于驱动工件夹爪66左右水平移动；升降驱动机构64用于驱动升降活动座65上下移动，上下移动的升降活动座65带动四个工件夹爪66同步上下移动，即升降驱动机构64用于驱动工件夹爪66上下移动。在本实施例一的抓取移送机械手6实现工件抓取移送的过程中，水平驱动机构62先动作并驱动四个工件夹爪66同步朝左侧移动，而后升降驱动机构64驱动四个工件夹爪66朝下移动并使得各工件夹爪66抓取相应位置的工件；待各工件夹爪66抓取好工件后，升降驱动机构64再驱动四个工件夹爪66朝上移动，而后水平水平机构再驱动四个工件夹爪66朝右移动一个位置，以使得各工件夹爪66所抓取的工件朝右侧移动一个位置，且最终将工件抓取移送至右侧下一位置。具体的，上述四个工件夹爪66从左至右依次为第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪、第四夹住，在抓取移送机械手6实现工件抓取移送的过程中，第一夹爪用于将上料输送组件2所输送到位的工件抓取移送至左侧的检测工件载具32上，第二夹爪用于将左侧检测工件载具32上的工件抓取移送至右侧检测工件载具32上，第三夹爪用于将右侧检测工具夹爪上的工件
抓取移送至良品下料输送组件4上，第四夹爪用于将放置于良品下料输送组件4上的工件抓取移送至不良品下料输送带5上。
59.需进一步指出的是，本实施例一的良品下料输送组件4、不良品下料输送带5用于实现检测确认的良品、不良品分选下料，具体的：在本实施例一实现分选下料的过程中，当放置于良品下料输送组件4上的工件为良品时，良品下料输送组件4动作并从后往前输送经检测确认为良品的工件；当放置于良品下料输送组件4上的工件为不良品时，良品下料输送组件4不动作，在抓取移送组件的抓取移动作用下，放置于良品下料输送组件4上的工件不良品被抓取移送至不良品下料输送带5，不良品下料输送带5将不良品工件送出。
60.需强调的是，本实施例一通过由水平驱动机构62、升降驱动机构64所驱动的四个工件夹爪66来实现上料抓取移送、检测切换抓取移送、分选抓取移送同步进行。故而，本实施例一的高效检测抓取移送装置具有设计新颖、结构简单、工作效率高的优点。
61.实施例二，如图1至图3所示，本实施例二与实施例一的区别在于：上料输送组件2包括有上料工件载具21、沿着前后方向水平动作且装设于机架1的上料同步带线性驱动模组22，上料同步带线性驱动模组22的驱动端与上料工件载具21连接，机架1于上料工件载具21的下方螺装有两个左右间隔布置且分别延伸前后方向直线延伸的上料导轨23，上料工件载具21对应各上料导轨23分别螺装有上料滑块24，各上料滑块24分别与相应的上料导轨23相配合。
62.在本实施例二的上料输送组件2实现待检测工件从前往后输送并实现上料动作的过程中，上料同步带线性驱动模组22先驱动上料工件载具21朝前移动至工件放置位置，而后上料同步带线性驱动模组22再驱动上料工件载具21朝后移动至工件夹爪66的抓取位置。
63.其中，本实施例二的机架1可以设置相应的上料挡板结构，以通过上料挡板结构来上料工件载具21进行定位，以保证上料同步带线性驱动模组22驱动上料工件载具21前后移送至准确地定位于指定位置。
64.实施例三，如图1和图2所示，本实施例三与实施例二的区别在于：机架1于上料输送组件2的前端侧装设有工件放置台71，工件放置台71与上料输送组件2之间装设有对射光栅传感器72。
65.在本实施例三的高效检测抓取移送装置工作过程中，待检测的工件可以层叠地放置于工件放置台71上，以方便工作人员能够高效地将工件放置于上料工件载具21上。
66.实施例四，如图1、图2以及图7所示，本实施例四与实施例一的区别在于：检测推送驱动机构33包括有螺装于机架1的气缸安装座331，气缸安装座331螺装有前后水平动作的检测推送驱动气缸332，检测推送驱动气缸332的活塞杆外延端部与检测推送活动座31连接。
67.其中，为保证检测推送活动座31平稳可靠地前后移动，本实施例四可以采用下述导向结构设计，具体的：机架1于检测推送活动座31的下方螺装有至少两个从左至右依次间隔布置且分别沿着前后方向直线延伸的检测推送导轨333，检测推送活动座31对应各检测推送导轨333分别螺装有检测推送滑块334，各检测推送滑块334分别与相应的检测推送导轨333相配合。
68.在本实施例四的检测推送驱动机构33驱动检测推送活动板前后移动的过程中，检测推送驱动气缸332直接作用于检测推送活动座31，以使得检测推送驱动气缸332驱动检测
推送活动座31前后移动。
69.实施例五，如图1、图2以及8所示，本实施例五与实施例一的区别在于：良品下料输送组件4包括有良品下料工件载具41、沿着前后方向水平动作且装设于机架1的下料同步带线性驱动模组42，下料同步带线性驱动模组42的驱动端与良品下料工件载具41连接，机架1于良品下料工件载具41的下方螺装有两个左右间隔布置且分别延伸前后方向直线延伸的良品下料导轨43，良品下料工件载具41对应各良品下料导轨43分别螺装有良品下料滑块44，各良品下料滑块44分别与相应的良品下料导轨43相配合。
70.在下料同步带线性驱动模组42驱动良品下料工件载具41前后移动的过程中，本实施例五通过由良品下料导轨43与良品下料滑块44所组成的导轨副结构引导良品下料工件载具41平稳可靠地前后移动。
71.实施例六，如图4和图5所示，本实施例六与实施例一的区别在于：本实施例六的水平驱动机构62可以采用以下结构设计，具体的：水平驱动机构62包括有螺装于检测推送安装架且左右水平动作的无杠气缸，无杠气缸的驱动端装设有水平推板，水平推板与水平活动座63连接。
72.另外，为保证水平活动座63平稳可靠地左右水平移动，本实施例六采用下述导向结构设计，具体的：检测推送安装架螺装有沿着左右方向水平延伸的水平导轨623，水平活动座63对应水平导轨623螺装有水平滑块624，水平导轨623与水平滑块624相配合。
73.实施例七，如图4和图5所示，本实施例七与实施例一的区别在于：升降驱动机构64包括有螺装于水平活动座63的升降气缸座641，升降气缸座641螺装有上下动作的升降驱动气缸642，升降驱动气缸642的活塞杆外延端部与升降活动座65连接。
74.另外，为保证升降活动座65平稳可靠地上下移动，本实施例七采用下述导向结构设计，具体的：水平活动座63螺装有竖向延伸的竖向导轨643，升降活动座65对应竖向导轨643螺装有竖向滑块644，竖向导轨643与竖向滑块644相配合。
75.实施例八，如图6所示，本实施例八与实施例一的区别在于：本实施例八的工件夹爪66可以采用以下结构设计，具体的：工件夹爪66包括有气动卡盘662，气动卡盘662通过卡盘固定块安装于升降活动座65，气动卡盘662的各卡爪6621分别螺装紧固有胶块663；待工件夹爪66抓取工件的过程中，气动卡盘662的各卡爪6621带动相应的胶块663动作，以通过胶块663来接触并抓取工件，这样可以有效地避免工件在抓取时出现表面划伤的现象。
76.以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。