一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统的制作方法

本发明涉及流水线自动化分拣，尤其涉及一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统。

背景技术：

1、在工业自动化领域中，经常要对流水线上的产品进行识别并分拣，如将正面朝上的产品和反面朝上的产品进行分开，传统的识别分拣的方法主要有以下三种：

2、其一为采用3d视觉相机或线扫式相机技术来实现，通过多台相机拍照识别，如专利cn109903323b，用于透明物体识别的训练方法、装置、存储介质及终端，该专利涉及图像处理领域，使用多台相机，一台相机获取rgb图像，一台相机获取深度图像，使用rgb图像和深度图像对于一一对应起来训练。该专利主要是通过软件算法的方式识别透明产品。

3、其二为通过改变外部环境的方法识别透明件，如专利cn104180772a，一种视觉检测装置，该专利使用了一件一面为透明面一面为粗糙面的平板，光源位于透明平板的粗糙面一侧并照向粗糙面，相机位于平板透明面的一侧，根据此方法可以识别透明平板的轮廓。该专利只能识别产品轮廓，不能识别其平板中间的特征，如凹槽，凸台，无法区分产品正反面。

4、以上两种传统的识别分拣的方法存在以下缺陷：

5、1)3d视觉相机或线扫式相机方式，利用多台相机进行拍照识别，一台获取rgb图像，一台获取深度图像，将其图像一一对应起来训练学习，用于识别透明产品，该方法主要通过软件算法的方式来实现透明产品的识别，其方法配置要求高，操作复杂，成本高昂，不适用于工业应用，不适用于中低端行业的产品。

6、2)控制外部环境来识别透明件的方法，通过控制光源，屏蔽外部光源，使用垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布来识别透明体，其方法一般过于复杂，不利于工业应用，往往使用这种方式，只能获得产品轮廓信息，无法区分其产品细节特征，也无法区分正反面。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，以克服现有技术中的不足。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

3、一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，包括面对面设置的控制机器人、油泥压印台，以及设置在油泥压印台一侧的第一输送带、设置在油泥压印台另一侧的第二输送带和第三输送带；

4、所述控制机器人的关节臂上设置有可拆卸式抓取治具；

5、所述油泥压印台上设置有光源机构、成像机构和油泥处理机构；

6、所述光源机构包括有朝向油泥压印台台面的光源；

7、所述成像机构包括有朝向油泥压印台台面的视觉相机；

8、所述油泥处理机构，其包括一底板，底板上设置有线轨，线轨上设置有与其滑动配合的滑板，滑板上设置有油泥框；所述油泥处理机构还包括有一压辊安装架，该压辊安装架上安装有一压辊；所述油泥处理机构还包括有一气缸，该气缸的输出端连接所述滑板。

9、进一步的，所述光源机构包括固定竖立在油泥压印台上的支撑支架，支撑支架上设置有一安装块、安装块上竖向安装有第一十字架，第一十字架上通过第一连杆横向安装有一对光源安装板，光源安装板上安装所述光源。

10、进一步的，所述成像机构包括连接在第一十字架上的成像支架，成像支架横向设置，成像支架末端安装所述视觉相机。

11、优选的，所述线轨前端设置前限位块，线轨后端设置后限位块。

12、优选的，所述压辊安装架固定在油泥压印台的台面上，且该压辊安装架横架在所述底板上。

13、优选的，所述气缸固定在油泥压印台的台面上。

14、优选的，所述视觉相机与控制机器人电性连接；所述气缸与控制机器人电性连接。

15、优选的，所述控制机器人安装在机器人底座上。

16、优选的，所述第二输送带和第三输送带并排设置。

17、相比于现有技术，本发明的有益效果为：

18、1)本案的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，利用油泥的可塑性，将产品在油泥上压印出特征印记图案，再使用视觉相机进行拍照识别,即可识别出产品的正反面，利于产品在自动化流水线上识别和分拣，自动化程度高，效率高。

19、2)本案的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，使用油泥的可塑性来反映产品特征，成本低，解决2d视觉相机无法识别或不易识别透明件产品的缺陷，也解决传统方法识别透明产品时需要购买昂贵相机的高成本问题。

20、为了能更清晰的理解本发明，以下将结合附图说明阐述本发明较佳的实施方式。

技术特征：

1.一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述光源机构包括固定竖立在油泥压印台(2)上的支撑支架(211)，支撑支架(211)上设置有一安装块(212)、安装块(212)上竖向安装有第一十字架(213)，第一十字架(213)上通过第一连杆横向安装有一对光源安装板(214)，光源安装板(214)上安装所述光源。

3.根据权利要求2所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述成像机构包括连接在第一十字架(213)上的成像支架(221)，成像支架(221)横向设置，成像支架(221)末端安装所述视觉相机(222)。

4.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述线轨(232)前端设置前限位块，线轨(232)后端设置后限位块。

5.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述压辊安装架(235)固定在油泥压印台(2)的台面上，且该压辊安装架(235)横架在所述底板(231)上。

6.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述气缸(237)固定在油泥压印台(2)的台面上。

7.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述视觉相机(222)与控制机器人(1)电性连接；所述气缸(237)与控制机器人(1)电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述控制机器人(1)安装在机器人底座(11)上。

9.根据权利要求1所述的一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，其特征在于：所述第二输送带(4)和第三输送带(5)并排设置。

技术总结
一种用于透明产品识别分拣的油泥压印系统，包括面对面设置的控制机器人、油泥压印台，以及分别设置在油泥压印台两侧的第一输送带、第二输送带和第三输送带。控制机器人上设置有抓取治具。油泥压印台上设置有光源机构、成像机构和油泥处理机构。光源机构包括光源，成像机构包括视觉相机。油泥处理机构包括一底板，底板上设置有线轨，线轨上设置有滑板，滑板上设置有油泥框；油泥处理机构还包括有一压辊和一气缸，气缸的输出端连接滑板。本案的油泥压印系统，利用油泥的可塑性，将产品在油泥上压印出特征印记图案，再使用视觉相机进行拍照识别,即可识别出产品的正反面，利于产品在自动化流水线上识别和分拣，自动化程度高，效率高。

技术研发人员：叶志军,许焕彬
受保护的技术使用者：伯朗特机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14