用于在增加安全性的情况下控制风力涡轮机的方法与流程

本发明大体上涉及对在错误情况下的风力涡轮机的控制。

发明背景

例如，风力涡轮机被用于将动能转换成电能。风力涡轮机基本上包括转子，转子包括可旋转轮毂、至少一个转子叶片、容纳发电机和通常容纳变速箱的机舱。机舱可旋转地安装在塔架上，使得根据风的方向，机舱可以旋入风中，以使得至少一个转子叶片直接面向风。目前，风力涡轮机的主导设计有三个转子叶片。特别是在高功率风力涡轮机中，每个转子叶片包括被配置为使每个转子叶片围绕其俯仰轴旋转的桨距调整机构。通过使转子叶片围绕其俯仰轴旋转，围绕叶片流动的风所产生的升力以及因而轮毂的旋转速度可被控制。

对风力涡轮机的控制相当复杂，以致通常用于控制风力涡轮机的控制器是软件控制的。作用于风力涡轮机的功率相当高，使得错误的命令不仅可能破坏风力涡轮机，而且如果风力涡轮机解体，其则对在风力涡轮机处或其内工作的人员的健康和生命是威胁，甚至对邻居或临时旁观者也是威胁。

发明概述

因此，本发明的目的是增加风力涡轮机的安全性，特别是增加风力涡轮机的功能安全性。系统的功能安全性被定义为：系统响应于其输入来正确地运行，输入包括可能的操作员错误的安全管理、硬件故障和环境变化。

该目的通过具有至少一个转子叶片和用于转动至少一个转子叶片的至少一个桨距驱动器的风力涡轮机实现，该风力涡轮机包括控制器，控制器分析风力涡轮机是否发生第一错误情况或第二错误情况，并且控制器适于：

用第一错误过程对在没有第二错误情况下的第一错误情况作出反应；

用第二错误过程对在没有第一错误情况下的第二错误情况作出反应；

用不同于第一错误过程和不同于第二错误过程的第三错误过程对在第一错误和第二错误同时发生下的错误情况作出反应。

在本发明的另一方面中，第一错误情况是用于控制桨距驱动器的桨距电动机的旋转变压器(resolver)的故障，以及第二错误情况是用于测量同一桨距驱动器的转子叶片的位置的叶片编码器的故障。如果针对同一桨距驱动器同时发生旋转变压器和叶片编码器的故障，对错误的反应的错误过程是以下中的至少一项：中断对桨距电动机的电力供应；阻止用于该桨距电动机的控制信号；接合制动器阻止该转子叶片的运动；请求所有其他桨距驱动器达到中立位置。

在本发明的另一方面中，一旦检测到错误情况，即使错误可能已经消失，但仍然维持该错误情况。这将避免以下情况：错误发生过且通过错误过程进行缓解使得错误消失，但是一旦在正常情况下再次运行桨距驱动器电动机，错误就将会再次发生。这增加了风力涡轮机的安全性，因为它避免了风力涡轮机遭遇相同的错误情况且损害可能更加严重的情况的第二次发生。

在本发明的另一方面中，对其特征在于旋转变压器发生故障的错误情况的反应是，桨距驱动器电动机被切换到自感测模式，在该模式中，其通过感测其自身的电流供应来控制其速度。

在本发明的另一方面，其中错误情况的特征在于叶片编码器的故障，转子叶片的位置根据来自用于同一桨距驱动器的旋转变压器的数据来计算。

在本发明的另一方面，其中，错误情况是紧急电力备用系统的故障，对该错误情况的反应是将转子叶片转动到中立位置。

在本发明的另一方面中，控制器适于根据实际的错误情况将预定义的限制(诸如速度限制或加速度限制)应用于桨距驱动器。这允许对不同的错误情况作出不同的反应，并且在给定的错误情况下尽可能快地驱动转子叶片。这避免了过度反应。在某些情况下，限制速度可能是谨慎的，这可能需要较长的时间才能离开某个错误情况，但是可以使桨距驱动器能够完成其动作，而不冒在执行的动作期间损坏的风险。

在本发明的另一方面，其中，第一错误情况是旋转变压器的故障，第二错误情况为叶片编码器的故障以及第三错误情况是紧急电力备用系统的故障，在所述第一错误情况、所述第二错误情况、所述第三错误情况的情况下，如图5所示地执行适当的动作。

附图说明

在参考附图的说明书中阐述了本发明的完整且可实现的公开内容，在附图中：

图1示出了风力涡轮机；

图2示出了用于风力涡轮机的控制系统；

图3示出了桨距控制器的电路框图。

图4示出了桨距驱动器控制器的电路框图。

图5示出了桨距驱动器的不同的错误模式。

图6示出了从不同的错误子状态的有效转换。

发明的详细描述

现在将详细参考本发明的实施例，其一个或更多个示例在附图中示出。通过对本发明的说明而不是对本发明的限制来提供每个示例。实际上，对于本领域的技术人员将明显的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可以对本发明进行各种修改和变化。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以与另一个实施例一起使用以产生又一个实施例。因此，意图是本发明覆盖落入所附权利要求及其等同物范围内的这些修改和变化。

图1示出了根据本发明的根据侧视图的风力涡轮机1的实施例。具有桨距控制的风力涡轮机1包括若干部件。支撑风力涡轮机的另一部件的塔架2固定在地面上。当然，本发明不限于陆上安装，而是也可以结合其中塔架固定到海中的结构的所谓的离岸安装一起使用。在塔架2的顶部上，机舱3是可旋转地安装的，使得机舱3围绕塔架2的轴线ta旋转。机舱3包括轮毂4和可旋转地固定到轮毂4的至少一个转子叶片6a。图1中所描绘的风力涡轮机包括三个转子叶片6a、6b，此处只有两个转子叶片6a、6b可见。第三转子叶片不可见，因为它恰好被轮毂遮住了。轮毂4和转子叶片6a、6b、6c也被称为风力涡轮机的转子。

每个转子叶片6a、6b安装到桨距驱动单元9a、9b。由于本示例中的风力涡轮机1具有三个转子叶片6a、6b，所以有三个桨距驱动单元9a、9b、9c(图1中未示出)，一个桨距驱动单元用于每个转子叶片6a、6b。三个桨距驱动单元9a、9b、9c由桨距系统控制器8控制。每个桨距驱动单元9a、9b、9c使每个转子叶片6a、6b围绕转子叶片轴线ba转动。通过使转子叶片6a、6b围绕其轴线ba转动，转子叶片6a、6b与风w的迎角可以被设定为0°和90°之间的角度，在一些安装中甚至负角度或大于90°的角度是已知的。可以选择迎角，从而叶片6a、6b响应于风力w而不产生升力、产生最大升力或者产生在这两个极限之间任何期望的升力。

在图1中，机舱3围绕其轴线ta枢转，使得转子4面向风w。在转子叶片6a、6b倾斜以使得风w在转子叶片6a、6b上产生升力的情况下，升力将迫使转子4围绕转子轴线ra旋转。通过发电机轴50耦合到转子4的电流发电机5产生可馈送到能量分配网(未示出)的电能。转子叶片6a、6b的桨距角最终控制转子4的转速并因此也控制产生的能量的量。

在风力涡轮机的一个方面中，桨距系统控制器8和三个桨距驱动单元9a、9b、9c构成桨距控制子系统8、9a、9b、9c，其独立于风力涡轮机1的其他子系统来控制转子叶片6a、6b的桨距角。风力涡轮机可以由若干子系统组成，例如用于控制机舱3围绕垂直轴线ta的旋转的另一个子系统(未示出)以及包括用于产生电力的电流发电机5的另一个子系统。每个子系统可以由不同的制造商(分别为分包商)提供，并且可以由风力涡轮机控制单元7集中控制。

图2作为功能概述示出了与风力涡轮机控制单元7交互的现有技术风力涡轮机1的桨距控制系统8、9a、9b、9c。风力涡轮机控制单元7经由数据连接71控制桨距系统控制模块8。例如，该数据连接701是现场总线。桨距系统控制模块8又通过数据连接801控制三个桨距驱动控制模块9。例如，该数据连接801是另一个现场总线。现场总线例如也可以是所有控制装备共同使用的单个现场总线。每个桨距驱动控制模块9a、9b、9c最终控制电动机93a、93b、93c。每个电动机例如经由齿轮94a、94b、94c耦合到第一转子叶片6a、第二转子叶片6b和第三转子叶片6c。电动机使(调节(pitch))转子叶片转动到所需的角度。

图3示出了被示出为桨距系统控制模块8及其可包括的部件的实施例的框图。桨距系统控制模块8可以包括一个或更多个处理器811和相关联的存储器设备812，其被配置为执行各种计算机实现的功能，例如执行方法步骤、计算等并存储如本文所公开的相关数据。桨距系统控制模块8可以被实现为插入到桨距系统控制器卡板载体背板(未示出)中的一个或更多个印刷卡板。为了与各种传感器814进行通信，传感器接口813允许从传感器814传输的信号被转换成可由处理器811理解和处理的信号。传感器814可以经由有线连接耦合到传感器接口813，其例如电连接到所述桨距系统控制器卡板载体背板。在其他实施例中，它们可以经由无线连接耦合到传感器接口。

桨距系统控制模块8还包括用于在现场总线801上与桨距驱动控制模块91进行通信的现场总线接口810。通过现场总线801，可以接收来自风力涡轮机1的其他部分的另外的传感器数据或其他数据。通过该现场总线801，桨距系统控制模块81可以能够读取由机舱3内的发电机所产生的功率。在该实施例中，现场总线801还用于向三个桨距驱动控制模块9发送和从其接收命令和数据，这三个桨距驱动控制模块9单独地控制每个转子叶片6a、6b的桨距角。

图4示出了被示出为可被包括在桨距驱动控制模块9内的部件的一个实施例的框图。桨距驱动控制模块9包括一个或更多个处理器911和相关联的存储器设备912，其被配置为执行各种计算机实现的功能，例如执行方法步骤、计算等并存储如本文所公开的相关数据。桨距驱动控制模块9可以被实现为插入到桨距驱动单元卡板载体背板(未示出)中的一个或更多个印刷卡板。为了与各种传感器914进行通信，传感器接口913允许从传感器914传输的信号被转换成可由处理器911理解和处理的信号。传感器914可以经由有线连接耦合到传感器接口913，其例如电连接到所述桨距驱动单元卡板载体背板。在其他实施例中，它们可以经由无线连接耦合到传感器接口。

桨距驱动控制模块9还包括用于在现场总线801上与桨距系统控制模块81通信的现场总线接口910。通过现场总线801，可以接收来自风力涡轮机1的其他部分的另外的传感器数据或其他数据。桨距驱动控制模块9的处理器911连接到脉宽调制器电路915以控制用于使转子叶片6a、6b绕其轴线ba旋转的机电电动机93的旋转。

安全控制层在每个桨距驱动器9中被实施为软件模块。桨距系统控制模块8和三个桨距驱动控制模块9各自在根据iec61508和系统能力更大的安全完整性等级sil1开发的处理器系统上运行。它们通过现场总线802可通信地连接，该现场总线也满足iec61508和系统能力更大的安全完整性等级sil1。iec61508是电气、电子和可编程电子安全相关系统的国际标准，其阐述了用于确保系统被设计、实施、运行和维护以提供所需的安全完整性等级(sil)的要求。

在风力涡轮机的运行中可能发生一个或多个故障。在一些风力涡轮机中，桨距电动机使用安装在电动机附近(例如在电动机轴上)的第一角度传感器。这个第一角度传感器必须能抵抗电动机在驱动时可产生的热。通常用于此目的的该类型角度传感器被称为旋转变压器。最常见类型的旋转变压器是带有两个两相绕组的无刷发射器旋转变压器，其在旋转变压器定子上彼此成直角固定，产生正弦和余弦反馈电流。两相电压的相对大小被测量并用于确定旋转变压器转子相对于定子的角度。如果旋转变压器具有单对两相绕组，则反馈信号在一个完整的旋转后重复其波形。这种旋转变压器通常具有约0.1°的分辨率。

在风力涡轮机中，ac电动机过去被用于桨距驱动器。但是，趋势是使用无刷dc电动机。无刷dc电动机是具有电子控制换向系统的同步电动机。在无刷dc电动机中，永磁体形成转子。为了控制电动机，电子控制器分布功率定子绕组，使得定子绕组产生旋转磁场。通过由旋转变压器提供的反馈信息，转子的位置是已知的，并由此得知永磁体的位置。有了这些知识，电动机控制器就可以产生旋转磁场，使电动机正好以所需的速度和转矩旋转。如果设置有相应的控制程序，无刷dc电动机可以以精度为代价在没有来自位置传感器的信息的情况下即没有旋转变压器的反馈的情况下运行。这种运行模式在以下被称为自感测模式。自感测模式可以基于对由定子绕组前方的永磁转子的运动引起的反向电磁力(bemf)的检测。例如，自感测模式分析bemf的零交叉以便同步换相。对于较低的速度，在bemf振幅小的情况下，电动机的磁不对称性可被代替使用。例如，在作为无刷电动机子类别的内置式永磁同步电动机(ipmsm)的情况下，可以使用电流传感器来测量所谓的注入电流信号。根据注入电流信号，例如使用卡尔曼滤波器来估计转子的位置。类似地，自感测模式也可用于有刷dc电动机和同步ac电动机。

但是，为了精确地控制转子叶片，通常利用旋转变压器作为用于测量电动机轴的角度位置的传感器来运行桨距电动机。如果旋转变压器故障，电动机不能被精确控制，并且在叶片编码器错误的情况下，转子叶片的位置不能被测量，具有桨距电动机将转子叶片转到错误的位置的风险。为了克服这种情况，本发明提出在检测到旋转变压器故障但是没有检测到叶片编码器的故障的情况下，将电动机切换到自感测模式。此外，最大速度可以减小，例如减小到传感器模式中的旋转速度的一半，以考虑自发送模式下的减小的转矩。例如，在紧急情况下，转子叶片的旋转速度在传感器模式下可以被限制在每秒6°，并且在自感测模式下被降低到每秒3°。

由于转子叶片相当笨重并且需要高转矩来旋转，因此通常在电动机与安装转子叶片的齿环之间设置变速箱。通常，变速箱和由变速箱驱动的齿环具有1：1000至1：2000的传动比。考虑到变速箱的传动比，转子叶片的位置可以根据旋转变压器数据来进行计算。然而，通常在转子叶片附近设置第二角度解码器以测量转子叶片的角度位置。例如，在顺桨位置(featheringposition)中，转子叶片的角度是90°，并且在对风的全迎角中，它们大致被转动到0°位置。例如，用于该位置的通用角度编码器对于完整的360°一圈具有16位的分辨率，这导致约0.005°的分辨率。可替代地，十二或十三位多圈编码器可以附接至具有1：100至1：200的比值的齿轮，这有效地实现实际上高到0.0002°的分辨率。由于其温度范围相对较低，因此这种高精度角度解码器不能靠近电动机使用。

在检测到叶片编码器错误的情况下，本发明提出使用桨距电动机的旋转变压器信息来计算转子叶片的位置。由于变速箱的后冲(backslash)等，这可能不如来自叶片编码器的信息那么准确，但是足够将转子叶片停止在大约90°，仍然避免了叶片产生足够的升力从而重新开始推动风力涡轮机的转子。由于叶片编码器通常产生绝对值，与此相反的是旋转变压器通常产生相对值，优选地，桨距驱动控制器在启动时使用由叶片编码器提供的绝对位置来参考旋转变压器编码器，并连续地进行计算和将旋转变压器位置与叶片编码器位置进行比较。在检测到叶片编码器故障的情况下，设备控制器可以使用连续计算的位置以从旋转变压器模式无缝地切换到自感测模式。

在该实施例中的诸如电压传感器的若干其他传感器例如被用作测量备用电源的容量，该备用电源的容量在发电机或电网的电力故障情况下对桨距驱动电动机供电至少只要它们可以将转子叶片转动到顺桨位置。在这个例子中，对旋转变压器、叶片编码器和备用电源的分析被简化为被分析的设备的简单二元判定“故障”或“无故障”。

在检测到备用系统故障的情况下，本发明还提出将桨距电动机的速度限制到第二限制速度。该第二速度限制考虑到，在该特定实施例中的备用电源与电源永久连接以在以高速和高转矩转动时支持由桨距电动机汲取高电流。在备用故障的情况下，这种支持可能不可用，且高转矩时的高速度可能导致电源损坏。在这种情况下，假定以降低了的但恒定的速度使调节转子叶片的风险较小，而不是在顺桨运行期间冒着完全停止的风险。这个第二限制速度可能甚至比自感测模式更低，例如每秒2°。

上述错误可能会相互组合发生。图5以表的形式在第一列中示出了旋转变压器的错误状态，在此旋转变压器的故障，由“x”表示。类似地，第二列示出了叶片编码器的故障，也由“x”表示，并且第三列示出了备用系统的故障，也由“x”表示。由于有三个独立的二元事件，旋转变压器、叶片编码器和备用的错误状态有八种不同的可能组合。图5的表的列标题之后的第一行显示旋转变压器、叶片编码器和备用已被分析以正常工作的情况。因此，这种形式被称为“无错误”模式e0。在无错误模式e0下，叶片编码器的输出值由控制器用于随时测量转子叶片的位置。一旦叶片编码器向控制器传送90°的角度，控制器就可以依靠这个输入值，并在转子叶片到达顺桨位置的最终位置时停止转动转子叶片。由于假定旋转变压器正常工作，控制器通过使用旋转变压器的高分辨率数据来控制电动机。另外，由于备用电源没有指示错误，来自风力涡轮机控制器的命令从控制器透明地转发到控制器。这在表中的sfr配置文件(sfr代表安全顺桨运行)一列中以“默认”一词表示，这意味着控制器不会对电动机的速度应用任何修改。

在检测到旋转变压器故障的情况下，这被分类为第一错误模式e1。这个错误模式已经在前面讨论过了。由于叶片编码器不受影响，转子叶片位置由叶片编码器测量。然而，桨距电动机从传感器模式(即，由旋转变压器控制)切换到自感测模式，其也可以被称为自感测模式。如上所述，桨距电动机速度在自感测模式中被限制为第一速度限制。在这种情况下，控制器使用被称为“自感测”的sfr配置文件。当应用“自感测”配置文件时，控制器将修改接收到的命令，以便当它们被转发到控制器时，桨距电动机的速度被限制在第一速度限制。桨距电动机的旋转速度的限制仅仅是一个例子。在sfr配置文件中，可对控制器应用其他限制，例如分别为最大电流、转矩限制。

在检测到叶片编码器故障但是旋转变压器和备用没有错误地工作的情况下，这在本实施例中被分类为第二错误模式e2。如上面已经描述的，在该第二错误模式中，通过使用桨距电动机的旋转变压器来确定转子叶片的位置。由于旋转变压器不受影响，电动机可以在通常的传感器模式下运行，并且sfr配置文件可以保持为默认配置文件。然而，由于确定的转子叶片位置不太精确，可以使用专门为此设计的配置文件。

在控制器检测到备用故障但旋转变压器和叶片编码器指示无错误地工作的情况下，在本发明的该实施例中应用特殊的“备用故障”配置文件。如上面已经描述的，在备用故障配置文件中的备用，桨距驱动器的速度被降低到第二速度限制。但是，其他替代措施或附加措施可能会被控制器应用。

在同时检测到旋转变压器故障和叶片编码器故障的情况下，这被分类为第四错误模式e4。在第四错误模式e4中，本发明提出防止桨距电动机的任何移动，接合机械制动器并要求其他桨距驱动器将其转子叶片转动到顺桨位置。通常在具有三个转子叶片的风力涡轮机中，将足够的是，使三个转子叶片中的两个转子叶片处于顺桨位置以能够迫使风力涡轮机转子停止。可以通过将由控制器接收的任何命令重置为分别是将速度设置为零的命令、停止电动机的命令来实现防止任何移动。另外或可替代地，控制器可以使用附加的电路来例如通过借助于开关中断对功率逆变器的电力供应来阻止对桨距电动机的控制。可替代地或除此之外，驱动电路的所有控制输入，例如h桥的输入引线可以与零电压连接，使得不论在桨距驱动器中产生任何控制信号，这些控制信号都被短路到接地电压，从而有效地被覆盖。特别是没有特定安全防护措施的电动机的安全性可以利用例如由控制器91的控制信号919控制的附加电路来改善。

在控制器检测到旋转变压器的故障和备用的故障但是没有叶片编码器的故障的情况下，被分类为错误模式e5。在错误模式5中，转子叶片位置直接由叶片编码器获得，因为叶片编码器在没有错误的情况下运作。由于旋转变压器故障，电动机控制被设置为自感测模式，并且由于备用故障，由控制器选择的sfr配置文件为“备用故障”配置文件。

在控制器检测到叶片编码器的故障并且同时备用的故障但是旋转变压器被报告为无故障工作的情况下，电动机控制继续进行旋转变压器模式，而转子叶片位置由旋转变压器测量。由于备用故障，所选的sfr配置文件是“备用故障”配置文件。

最后，当控制器面对其中存在旋转变压器、叶片编码器和备用的累积错误的情况时，控制器将其分类为错误模式e4，类似于旋转变压器和叶片编码器的累积错误。在这种情况下采取的措施是安全转矩关闭和安全制动控制。如在错误模式4中一样，桨距电动机立即停止，所应用的sfr配置文件无关紧要。重要的只是，控制器向其他桨距驱动器报告错误e4，使得其他桨距驱动器被命令进入顺桨运行。然而，理论上，“安全转矩关闭”动作也可能被视为特殊的sfr配置文件。

如从图5中可以看出，一些错误模式不仅仅是已经发生单一故障情况时的措施的纯粹组合。例如，对旋转变压器故障和叶片编码器故障的组合的反应(其是安全转矩关闭)不等同于错误模式e1和错误模式e2的组合。因此，当出现错误组合时，以不同的方式处理这个实施例的三种不同类型的错误。

图6示出了在无错误状态e0与第一错误状态e1、第二错误状态e2、第三错误状态e3、第四错误状态e4、第五错误状态e5和第六错误状态e6之间的转换。转子叶片进入顺桨位置的自主运动不一定意味着它是由错误引起的。自主运动也可以在用户想要例如为了维护目的而停止风力涡轮机的时候由用户有意识地启动。在这种情况下，风力涡轮机将处于无错误的子状态e0。在本实施例中，为了在不需要立即停止的情况下停止风力涡轮机，将使用命令“正常停止”，其允许风力涡轮机的转子的一种软减速。这不仅导致桨距驱动器的小磨损，而且还导致对风力涡轮机结构的负荷诸如对塔架的弯曲力的减小。在“正常停止”模式下，可以使用特殊的配置文件，其例如通过将速度限制为桨距驱动器所允许的最大速度的20％来缓慢地将转子叶片转动到顺桨位置。

如果没有发生错误，则桨距驱动器保持无错误的子状态e0，直到其按照计划达到顺桨位置为止。在无错误的子状态下，如图6所示，可能出现三种错误情况。在旋转变压器错误的情况下，桨距驱动器适于转换到错误子状态e1；在叶片编码器故障的情况下，它将转换到错误子状态e2；以及在备用故障的情况下它将转换到错误子状态e3。即使两个故障似乎同时出现，确定性系统也将会一个接一个地处理两个或更多个错误中的一个。在第一错误子状态e1中，只有两个或更多个错误将被评估。叶片编码器错误将把第一错误子状态e1转变为第四错误子状态e4，并且备用故障将把第一错误子状态e1转变为第五错误子状态e5。类似地，从第二错误子状态e2，旋转变压器错误将把桨距驱动器转变为第五错误子状态e5，并且叶片编码器错误将使第二错误子状态e2转变为第六错误子状态e6。类似地，旋转变压器错误将把第三错误子状态e3转变为第四错误子状态e4，并且在备用故障的情况下，桨距驱动器被转变为第六错误子状态e6。在叶片编码器错误的情况下，第五错误子状态e5被转变为第四错误子状态e4，并且在旋转变压器错误的情况下，第六错误子状态e6被转变为第四错误子状态e4。e4是最终的错误子状态，因为它只有在所有三个评估的错误情况已经发生时适用。

如从图6的转换图可以看出，如果发生错误，则不会转换回到任何以前的错误状态，因为相信之前报告故障的传感器风险太高。在这种情况下，桨距驱动器将不得不继续处于曾经达到的错误状态，直到技术人员已经访问风力涡轮机并且已经修复了错误的原因和/或错误已经被重置。因此，所描述的子状态允许在错误情况下非常清楚控制桨距驱动器。因此，这种非常清楚的错误处理总体上提高了桨距驱动器和风力涡轮机的安全性。

附图标记列表

风力涡轮机1

塔架2

机舱3

转子4

发电机5

发电机轴50

第一转子叶片6a

第二转子叶片6b

第三转子叶片6c

风力涡轮机控制单元7

第一数据连接701

桨距系统控制器8

第二数据连接801

第三数据连接802

桨距驱动控制器9

第一桨距驱动单元9a

第二桨距驱动单元9b

第三桨距驱动单元9c

桨距系统8、9a、9b、9c

桨距系统控制器81

接口810

桨距系统控制器处理器811

桨距系统控制器存储器812

桨距系统控制器传感器接口813

桨距系统控制器传感器814

桨距驱动接口910

桨距驱动处理器911

桨距驱动存储器912

桨距驱动传感器接口913

桨距驱动传感器914

脉宽调制器电路915

电动机、致动器93a、93b、93c

变速箱94a、94b、94c