风电机组偏航控制方法及装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及风力发电技术领域，具体而言，涉及一种风电机组偏航控制方法及装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，风力发电技术的应用越发广泛。而在风力发电机组的实际使用过程中，往往需要在凤向改变时利用偏航系统对风力发电机组进行寻风偏航，以提升风力发电机组的发电效率。值得注意的是，偏航系统中新安装的制动器刹车片在未磨合时存在动、静摩擦系数差距大的问题，而偏航系统在开始或停止执行偏航动作时往往会有一个动、静摩擦系数转换过程，这便极易导致出现偏航振动及偏航噪声问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种风电机组偏航控制方法及装置、计算机设备和存储介质，能够在偏航系统开始执行偏航动作时通过软启动方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
4.为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
5.第一方面，本技术提供一种风电机组偏航控制方法，所述控制方法包括：
6.获取针对目标风电机组的偏航启动指令；
7.控制针对所述目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零；
8.按照所述偏航启动指令控制所述目标偏航系统的偏航电机执行对应的偏航动作，并同时控制所述目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值。
9.在可选的实施方式中，所述目标偏航系统包括目标制动器及目标液压站，所述目标制动器的压力输入端经稳压电磁阀与目标液压站的液压输出口连接，所述目标制动器的压力输出端经泄压电磁阀与所述目标液压站的液压输入口连接，所述目标制动器的压力输出端还经余压电磁阀及涉及所述预设偏航余压值的溢流阀与所述目标液压站的液压输入口连接；
10.所述控制针对所述目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零的步骤，包括：
11.在所述目标液压站按照预设锚定压力值向所述目标制动器提供制动压力的情况下，控制所述稳压电磁阀由导通状态切换为断开状态，并控制所述泄压电磁阀由断开状态切换为导通状态，同时控制所述余压电磁阀维持断开状态，其中所述目标液压站在所述稳压电磁阀导通、所述余压电磁阀断开且所述泄压电磁阀断开的情况下按照所述预设锚定压力值向所述目标制动器提供制动压力。
12.在可选的实施方式中，所述控制所述目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值的步骤，包括：
13.在所述目标制动器的制动器压力为零的情况下，控制所述稳压电磁阀由断开状态切换为导通状态，并控制所述泄压电磁阀由导通状态切换为断开状态，同时控制所述余压电磁阀由断开状态切换为导通状态；
14.控制所述目标液压站持续向所述目标制动器提供制动压力；
15.在所述目标制动器的制动器压力到达所述预设偏航余压值时，控制所述稳压电磁阀由导通状态切换为断开状态，使所述目标制动器的制动器压力维持在所述预设偏航余压值的状态。
16.在可选的实施方式中，所述控制方法还包括：
17.获取针对目标风电机组的偏航停止指令；
18.按照所述偏航停止指令控制所述偏航电机执行对应的停止动作；
19.控制所述目标偏航系统的制动器压力从所述预设偏航余压值泄压到零，而后控制所述目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设锚定压力值。
20.在可选的实施方式中，所述控制所述目标偏航系统的制动器压力从所述预设偏航余压值泄压到零的步骤，包括：
21.在目标制动器的制动器压力维持在所述预设偏航余压值的情况下，控制稳压电磁阀维持断开状态，并控制泄压电磁阀由断开状态切换为导通状态，同时控制余压电磁阀由导通状态切换为断开状态。
22.在可选的实施方式中，所述控制所述目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设锚定压力值的步骤，包括：
23.在所述目标制动器的制动压力为零的情况下，控制所述稳压电磁阀由断开状态切换为导通状态，并控制所述泄压电磁阀由导通状态切换为断开状态，同时控制所述余压电磁阀维持断开状态；
24.控制目标液压站持续向所述目标制动器提供制动压力，并使所述目标制动器的制动器压力维持在所述预设锚定压力值的状态。
25.第二方面，本技术提供一种风电机组偏航控制装置，所述控制装置包括：
26.偏航指令获取模块，用于获取针对目标风电机组的偏航启动指令；
27.偏航制动控制模块，用于控制针对所述目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零；
28.所述偏航制动控制模块，还用于按照所述偏航启动指令控制所述目标偏航系统的偏航电机执行对应的偏航动作，并同时控制所述目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值。
29.在可选的实施方式中，所述控制装置还包括：
30.所述偏航指令获取模块，还用于获取针对目标风电机组的偏航停止指令；
31.所述偏航制动控制模块，还用于按照所述偏航停止指令控制所述偏航电机执行对应的停止动作；
32.所述偏航制动控制模块，还用于控制所述目标偏航系统的制动器压力从所述预设偏航余压值泄压到零，而后控制所述目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设锚定压力值。
33.第三方面，本技术提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有
能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序，以实现前述实施方式中任意一项所述的风电机组偏航控制方法。
34.第四方面，本技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述实施方式中任意一项所述的风电机组偏航控制方法。
35.在此情况下，本技术实施例的有益效果包括以下内容：
36.本技术在获取到针对目标风电机组的偏航启动指令后，会控制针对该目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零，而后按照偏航启动指令控制目标偏航系统的偏航电机执行对应的偏航动作，并同步控制目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值，从而使目标偏航系统能够通过软启动方式在对应制动器始终处于动摩擦系数状态下开始执行偏航动作，避免偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作，以有效避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
37.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
39.图1为本技术实施例提供的计算机设备的组成示意图；
40.图2为本技术实施例提供的目标偏航系统的系统组成示意图；
41.图3为本技术实施例提供的风电机组偏航控制方法的流程示意图之一；
42.图4为本技术实施例提供的风电机组偏航控制方法的流程示意图之二；
43.图5为本技术实施例提供的风电机组偏航控制装置的组成示意图。
44.图标：10-计算机设备；11-存储器；12-处理器；13-通信单元；100-风电机组偏航控制装置；20-目标偏航系统；21-目标液压站；22-目标制动器；23-稳压电磁阀；24-泄压电磁阀；25-余压电磁阀；26-溢流阀；27-第一压力传感器；28-第二压力传感器；110-偏航指令获取模块；120-偏航制动控制模块。
具体实施方式
45.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
46.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一
个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
48.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
49.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
50.申请人通过辛苦调研发现，现有风电机组偏航系统在实际使用过程中为避免外载对偏航系统的啮合齿轮副造成较大冲击，需要偏航系统带着部分压力(即偏航余压)执行偏航动作，而现有消除偏航振动及偏航噪声的方案通常是通过调整偏航制动器设计或直接调整液压站偏航余压，来改善因偏航余压导致的偏航振动及偏航噪声问题，实质并未改善因偏航系统开始或停止执行偏航动作时的动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
51.为此，本技术通过提供一种风电机组偏航控制方法及装置、计算机设备和存储介质，以有效避免出现因偏航系统开始或停止执行偏航动作时的动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
52.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互结合。
53.请参照图1，图1是本技术实施例提供的计算机设备10的组成示意图。在本技术实施例中，所述计算机设备10可与至少一个风电机组的偏航系统通信连接，并控制连接的偏航系统的具体工作状况，以便对应偏航系统在开始或停止执行偏航动作时通过软启动方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作，从而有效避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
54.可选地，请参照图2，图2是本技术实施例提供的目标偏航系统20的系统组成示意图。在本技术实施例中，所述目标偏航系统20可以包括用于驱动对应目标风电机组进行偏航的偏航电机，所述目标偏航系统20还可以包括目标制动器22及目标液压站21，其中所述目标液压站21可用于向所述目标制动器22提供制动压力，以便所述目标制动器22针对目标风电机组实现偏航制动效果。其中，所述目标制动器22的压力输入端(即in端)经稳压电磁阀23与所述目标液压站21的液压输出口(即out口)连接，所述目标制动器22的压力输出端(即out端)经泄压电磁阀24与所述目标液压站21的液压输入口(即in口)连接，所述目标制动器22的压力输出端还可经余压电磁阀25及涉及预设偏航余压值的溢流阀26与所述目标
液压站21的液压输入口连接。
55.在此过程中，所述稳压电磁阀23处于导通状态而所述泄压电磁阀24及所述余压电磁阀25均处于断开状态时，所述目标液压站21可持续向所述目标制动器22提供制动压力，使所述目标制动器22的制动器压力持续处于某个压力数值(例如，用于实现目标风电机组锚定状态的预设锚定压力值)；所述泄压电磁阀24处于导通状态而所述稳压电磁阀23及所述余压电磁阀25均处于断开状态时，所述目标制动器22处的维持某个压力数值的液体将对应流入到所述目标液压站21中，此时所述目标制动器22的制动器压力将泄压到零；所述稳压电磁阀23处于导通状态、所述余压电磁阀25处于导通状态而所述泄压电磁阀24处于断开状态时，所述溢流阀26可以在所述目标制动器22的制动器压力到达预设偏航余压值的情况下，将除实现所述预设偏航余压值的液体之外的多余液体传输给所述目标液压站21，此时所述稳压电磁阀23即可被切换为断开状态，以确保所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设偏航余压值。
56.在本实施例中，所述目标偏航系统20还可以包括第一压力传感器27及第二压力传感器28，其中所述第一压力传感器27设置在所述稳压电磁阀23与所述目标液压站21之间的管路内，用于检测所述目标液压站21提供的制动压力数值；所述第二压力传感器28设置在所述稳压电磁阀23与所述目标制动器22之间的管路内，用于检测所述目标制动器22的实际制动器压力值。
57.由此，所述计算机设备10可通过控制上述稳压电磁阀23、所述泄压电磁阀24和所述余压电磁阀25各自的通断状态，以及所述目标液压站21的工作状态，使所述目标偏航系统20在对应偏航运动过程中能够灵活调整自身输出的制动器压力，从而有效确保所述目标偏航系统20在开始或停止执行偏航动作时，能够通过软启动方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作。
58.在本技术实施例中，所述计算机设备10可以包括存储器11、处理器12、通信单元13及风电机组偏航控制装置100。其中，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13各个元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，所述存储器11、所述处理器12及所述通信单元13这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
59.在本实施例中，所述存储器11可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，ram)，只读存储器(read only memory，rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，eeprom)等。其中，所述存储器11用于存储计算机程序，所述处理器12在接收到执行指令后，可相应地执行所述计算机程序。
60.在本实施例中，所述处理器12可以是一种具有信号的处理能力的集成电路芯片。所述处理器12可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、图形处理器(graphics processing unit，gpu)及网络处理器(network processor，np)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件中的至少一种。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，可以实现或者执行本技术实施例中的公开的
各方法、步骤及逻辑框图。
61.在本实施例中，所述通信单元13用于通过网络建立所述计算机设备10与其他电子设备之间的通信连接，并通过所述网络收发数据，其中所述网络包括有线通信网络及无线通信网络。例如，所述计算机设备10可通过所述通信单元13与所述目标偏航系统20包括的各个电子设备通信连接，并控制所述目标偏航系统20包括的各个电子设备的工作状况。
62.在本实施例中，所述风电机组偏航控制装置100包括至少一个能够以软件或固件的形式存储于所述存储器11中或者存储在所述计算机设备10的操作系统中的软件功能模块。所述处理器12可用于执行所述存储器11存储的可执行模块，例如所述风电机组偏航控制装置100所包括的软件功能模块及计算机程序等。所述计算机设备10可通过所述风电机组偏航控制装置100使目标偏航系统20能够通过软启动方式在对应制动器始终处于动摩擦系数状态下开始执行偏航动作，避免偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作，以有效避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
63.可以理解的是，图1所示的框图仅为所述计算机设备10的一种组成示意图，所述计算机设备10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
64.在本技术中，为确保所述计算机设备10能够在偏航系统开始执行偏航动作时通过软启动方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题，本技术实施例通过提供一种风电机组偏航控制方法实现前述目的。下面对本技术提供的风电机组偏航控制方法进行详细描述。
65.请参照图3，图3是本技术实施例提供的风电机组偏航控制方法的流程示意图之一。在本技术实施例中，所述风电机组偏航控制方法可以包括步骤s310～步骤s330。
66.步骤s310，获取针对目标风电机组的偏航启动指令。
67.在本技术实施例中，所述偏航启动指令用于指示所述目标风电机组的目标偏航系统20开始执行偏航运动，其中所述偏航启动指令可以包括对应偏航运动过程的具体偏航动作内容。所述偏航启动指令可由风电机组监控站点通过网络下发给所述计算机设备10。
68.步骤s320，控制针对目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零。
69.在本实施例中，在所述计算机设备10接收到偏航启动指令前，所述目标风电机组处于锚定发电状态，所述目标偏航系统20的制动器压力维持在预设锚定压力值，以确保所述目标风电机组能够维持当前位姿不变地进行发电作业。而当所述计算机设备10接收到所述偏航启动指令时，所述计算机设备10会控制所述目标偏航系统20将自身的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零，以便后续启动执行偏航动作时不会受到制动器压力的影响，确保所述目标偏航系统20包括的目标制动器22在开始执行偏航动作时始终处于动摩擦系数状态，避免在开始执行偏航动作时出现的动、静摩擦系数转换操作。
70.可选地，在本实施例中，所述目标液压站21会在所述稳压电磁阀23导通、所述余压电磁阀25断开且所述泄压电磁阀24断开的情况下按照所述预设锚定压力值向所述目标制动器22提供制动压力，使所述目标制动器22的制动器压力处于预设锚定压力值，此时所述控制针对目标风电机组的目标偏航系统20的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零的步骤，可以包括：
71.在所述目标液压站21按照预设锚定压力值向所述目标制动器22提供制动压力的情况下，控制所述稳压电磁阀23由导通状态切换为断开状态，并控制所述泄压电磁阀24由断开状态切换为导通状态，同时控制所述余压电磁阀25维持断开状态。
72.此时，所述目标制动器22处的维持所述预设锚定压力值的液体将对应流入到所述目标液压站21中，所述第二压力传感器28将对应检测到所述目标制动器22的制动器压力从所述预设锚定压力值泄压到零。
73.在本实施例的一种实施方式中，所述稳压电磁阀23与所述余压电磁阀25均可采用得电断开而失电导通的电磁换向阀，所述泄压电磁阀24可采用得电导通而失电断开的电磁换向阀，因此在所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设锚定压力值时，所述泄压电磁阀24失电、所述余压电磁阀25得电且所述稳压电磁阀23失电；在将所述目标制动器22的制动器压力从所述预设锚定压力值泄压到零时，所述稳压电磁阀23得电、所述泄压电磁阀24得电且所述余压电磁阀25得电。
74.步骤s330，按照偏航启动指令控制目标偏航系统的偏航电机执行对应的偏航动作，并同时控制目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值。
75.在本实施例中，在所述目标偏航系统20的制动器压力变为零的情况下，所述计算机设备10可按照所述偏航启动指令包括的具体偏航动作内容控制所述目标偏航系统20的偏航电机执行对应的偏航动作，使所述偏航电机启动执行偏航动作时不会受到制动器压力的影响，确保所述目标偏航系统20包括的目标制动器22在开始执行偏航动作时始终处于动摩擦系数状态，避免在开始执行偏航动作时出现的动、静摩擦系数转换操作，同时所述计算机设备10将对应控制所述目标偏航系统20的制动器压力从零调高至预设偏航余压值，使所述目标偏航系统20的啮合齿轮副能够在偏航余压作用下有效避免外载造成较大冲击。
76.可选地，所述控制目标偏航系统20的制动器压力从零调高至预设偏航余压值的步骤，可以包括：
77.在所述目标制动器22的制动器压力为零的情况下，控制所述稳压电磁阀23由断开状态切换为导通状态，并控制所述泄压电磁阀24由导通状态切换为断开状态，同时控制所述余压电磁阀25由断开状态切换为导通状态；
78.控制所述目标液压站21持续向所述目标制动器22提供制动压力；
79.在所述目标制动器22的制动器压力到达所述预设偏航余压值时，控制所述稳压电磁阀23由导通状态切换为断开状态，使所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设偏航余压值的状态。
80.以所述稳压电磁阀23与所述余压电磁阀25均可采用得电断开而失电导通的电磁换向阀，所述泄压电磁阀24可采用得电导通而失电断开的电磁换向阀为例进行说明：在所述目标制动器22的制动器压力为零的情况下，使所述稳压电磁阀23失电、所述泄压电磁阀24失电且所述余压电磁阀25失电，此时所述目标液压站21即可持续向所述目标制动器22提供制动压力，而当所述第二压力传感器28检测到所述目标制动器22的制动器压力达到所述预设偏航余压值时，即可控制所述目标液压站21停止运行，并使所述稳压电磁阀23得电、所述泄压电磁阀24失电且所述余压电磁阀25失电，从而有效确保所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设偏航余压值的状态。
81.由此，本技术可通过执行上述步骤的具体步骤流程，确保所述目标制动器22的制
动器压力得以从零调高到所述预设偏航余压值，并在所述偏航电机执行偏航动作的过程中有效地将所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设偏航余压值的状态。
82.本技术可通过执行上述步骤s310～步骤s330，在目标偏航系统20开始执行偏航动作时通过软启动方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免在开始执行偏航动作时出现的动、静摩擦系数转换操作，从而有效避免出现因偏航运动过程中的动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
83.可选地，请参照图4，图4是本技术实施例提供的风电机组偏航控制方法的流程示意图之二。在本技术实施例中，与图3所示的风电机组偏航控制方法相比，图4所示的风电机组偏航控制方法还可以包括步骤s340～步骤s370，以在所述目标偏航系统20停止执行偏航动作时通过软停止方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免在停止执行偏航动作时出现的动、静摩擦系数转换操作，从而有效避免出现因偏航运动过程中的动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
84.步骤s340，获取针对目标风电机组的偏航停止指令。
85.在本实施例中，所述偏航停止指令用于指示所述目标风电机组的目标偏航系统20停止执行偏航运动，所述偏航停止指令可由风电机组监控站点通过网络下发给所述计算机设备10。
86.步骤s350，按照偏航停止指令控制偏航电机执行对应的停止动作。
87.在本实施例中，所述计算机设备10在得到所述偏航停止指令后，会按照所述偏航停止指令控制偏航电机执行对应的停止动作，从而在所述目标制动器22处于动摩擦系数状态下控制所述偏航电机停止运行。
88.步骤s360，控制目标偏航系统的制动器压力从预设偏航余压值泄压到零，而后控制目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设锚定压力值。
89.在本实施例中，所述计算机设备10在控制所述偏航电机执行完对应的停止动作后，可控制所述目标偏航系统20的制动器压力从预设偏航余压值泄压到零，而后控制目标偏航系统20的制动器压力从零调高至预设锚定压力值，从而确保所述目标偏航系统20的目标制动器22在锚定所述目标风电机组当前位姿时不会出现动、静摩擦系数转换操作，使所述目标偏航系统20的目标制动器22在停止执行偏航动作时始终处于动摩擦系数状态，从而有效避免出现因偏航运动过程中的动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
90.可选地，所述控制目标偏航系统20的制动器压力从预设偏航余压值泄压到零的步骤，可以包括：
91.在目标制动器22的制动器压力维持在所述预设偏航余压值的情况下，控制稳压电磁阀23维持断开状态，并控制泄压电磁阀24由断开状态切换为导通状态，同时控制余压电磁阀25由导通状态切换为断开状态。
92.以所述稳压电磁阀23与所述余压电磁阀25均可采用得电断开而失电导通的电磁换向阀，所述泄压电磁阀24可采用得电导通而失电断开的电磁换向阀为例进行说明：在需要将所述目标制动器22的制动器压力从预设偏航余压值泄压到零的情况下，使所述稳压电磁阀23得电、所述泄压电磁阀24得电且所述余压电磁阀25得电，此时所述目标制动器22的用于维持所述预设偏航余压值的液体将对应流入到所述目标液压站21中，以将所述目标制
动器22的制动器压力泄压到零。
93.可选地，所述控制目标偏航系统20的制动器压力从零调高至预设锚定压力值的步骤，可以包括：
94.在所述目标制动器22的制动压力为零的情况下，控制所述稳压电磁阀23由断开状态切换为导通状态，并控制所述泄压电磁阀24由导通状态切换为断开状态，同时控制所述余压电磁阀25维持断开状态；
95.控制目标液压站21持续向所述目标制动器22提供制动压力，并使所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设锚定压力值的状态。
96.以所述稳压电磁阀23与所述余压电磁阀25均可采用得电断开而失电导通的电磁换向阀，所述泄压电磁阀24可采用得电导通而失电断开的电磁换向阀为例进行说明：在需要将所述目标制动器22的制动器压力从零调高到所述预设锚定压力值的情况下，使所述稳压电磁阀23失电、所述泄压电磁阀24失电且所述余压电磁阀25得电，此时所述目标液压站21即可持续向所述目标制动器22提供制动压力，并在所述第二压力传感器28检测到所述目标制动器22的制动器压力达到所述预设锚定压力值时，控制所述目标液压站21停止运行，从而有效确保所述目标制动器22的制动器压力维持在所述预设锚定压力值的状态。
97.由此，本技术可通过执行上述步骤s340～步骤s370，在所述目标偏航系统20停止执行偏航动作时通过软停止方式使对应制动器始终处于动摩擦系数状态，避免在停止执行偏航动作时出现的动、静摩擦系数转换操作，从而有效避免出现因偏航运动过程中的动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
98.在本技术中，为确保所述计算机设备10能够通过所述风电机组偏航控制装置100执行上述风电机组偏航控制方法，本技术通过对所述风电机组偏航控制装置100进行功能模块划分的方式实现前述功能。下面对本技术提供的风电机组偏航控制装置100的具体组成进行相应描述。
99.请参照图5，图5是本技术实施例提供的风电机组偏航控制装置100的组成示意图。在本技术实施例中，所述风电机组偏航控制装置100包括偏航指令获取模块110及偏航制动控制模块120。
100.偏航指令获取模块110，用于获取针对目标风电机组的偏航启动指令。
101.偏航制动控制模块120，用于控制针对目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零。
102.所述偏航制动控制模块120，还用于按照偏航启动指令控制目标偏航系统的偏航电机执行对应的偏航动作，并同时控制目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值。
103.由此，所述风电机组偏航控制装置100可通过所述偏航指令获取模块110与所述偏航制动控制模块120之间的配合，使目标偏航系统20能够通过软启动方式在对应制动器始终处于动摩擦系数状态下开始执行偏航动作，避免在开始执行偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作，以有效避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
104.可选地，在本技术实施例中，所述偏航指令获取模块110，还用于获取针对目标风电机组的偏航停止指令。
105.所述偏航制动控制模块120，还用于按照偏航停止指令控制偏航电机执行对应的停止动作。
106.所述偏航制动控制模块120，还用于控制目标偏航系统的制动器压力从预设偏航余压值泄压到零，而后控制目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设锚定压力值。
107.由此，所述风电机组偏航控制装置100可通过所述偏航指令获取模块110与所述偏航制动控制模块120之间的配合，使目标偏航系统20能够通过软停止方式在对应制动器始终处于动摩擦系数状态下停止执行偏航动作，避免在停止执行偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作，以有效避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
108.需要说明的是，本技术实施例所提供的风电机组偏航控制装置100，其基本原理及产生的技术效果与前述的风电机组偏航控制方法相同。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的针对风电机组偏航控制方法的描述内容。
109.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
110.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
111.综上所述，在本技术提供的风电机组偏航控制方法及装置、计算机设备和存储介质中，本技术在获取到针对目标风电机组的偏航启动指令后，会控制针对该目标风电机组的目标偏航系统的制动器压力从预设锚定压力值泄压到零，而后按照偏航启动指令控制目标偏航系统的偏航电机执行对应的偏航动作，并同步控制目标偏航系统的制动器压力从零调高至预设偏航余压值，从而使目标偏航系统能够通过软启动方式在对应制动器始终处于动摩擦系数状态下开始执行偏航动作，避免偏航运动过程中出现制动器的动、静摩擦系数转换操作，以有效避免出现因动、静摩擦系数转换操作导致的偏航振动及偏航噪声问题。
112.以上所述，仅为本技术的各种实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应当以权利要求的保护范围为准。