本实用新型涉及矿用钻杆装卸设备技术领域，具体为一种煤矿用钻杆自动装卸履带车。
背景技术：
在煤矿井下防突治理工艺以及探放水工艺的钻孔施工过程中需要利用钻机将钻杆打入煤层或岩层，然后回收钻杆。现有的打钻设备往往只能实现快速打钻与快速退钻，但是在打钻过程中需要工人在设备附近不停的安装钻杆或者拆卸钻杆。整个打钻的过程中工人需要频繁的搬运钻杆，导致工人的劳动强度很大。同时工人近距离施工还导致工人收到煤尘、煤水的伤害，并且一旦发生事故，工人往往躲闪不及，极易造成人员的伤亡事故。
技术实现要素：
为了解决上述问题，本实用新型的目的是提出一种煤矿用钻杆自动装卸履带车，可一次性装载若干根钻杆，并能够远程操控通过机械臂自动装卸钻杆，使用方便，机械化程度高。
本实用新型为了解决上述问题所采取的技术方案为：一种煤矿用钻杆自动装卸履带车，包括履带体以及固定设置在履带体上的钻杆箱、液压油箱、与液压油箱连接的泵动力系统以及操控泵动力系统动力输出的电气控制台，所述钻杆箱一侧沿垂直于箱内钻杆方向设置有一滑轨，滑轨上滑动设置有滑板，所述滑板由设置在滑轨端部的防爆伺服电机驱动滑动，滑板上垂直固定设置有一升降油缸，该升降油缸顶部活塞杆端固定设置有一沿垂直于箱内钻杆方向摆动的摆角油缸Ⅰ，该摆角油缸Ⅰ的输出轴端设置有一与箱内钻杆相互平行的机械臂，所述机械臂上固定有沿平行于箱内钻杆方向摆动的摆角油缸Ⅱ，所述摆角油缸Ⅱ的输出轴端固定连接有一对用于抓取箱内钻杆的机械手，所述机械手、摆角油缸Ⅰ、摆角油缸Ⅱ和升降油缸均与泵动力系统通过液压管路连接，并由设置在电气控制台内的PLC编程控制系统远程遥控操控。
作为优选的，所述电气控制台内设置有电液阀和防爆电气控制箱，防爆电气控制箱内安装有用于操控PLC编程控制系统的PLC编程控制器。
作为优选的，所述液压油箱内设置有吸油过滤器、回油过滤器、磁性过滤器以及空气过滤器。
作为优选的，所述摆角油缸Ⅰ的摆动角度为0-90度。
作为优选的，所述升降油缸顶部活塞杆端固定连接有一固定座，摆角油缸Ⅰ固定设置在固定座上。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
该钻杆车带有履带行走功能，可在井下自由移动，提高井下设备移动效率；通过该发明，我们将实现工人远程控制钻杆车出钻杆、远程控制钻杆车回收钻杆，降低了工人频繁搬动钻杆的劳动力输出以及避免了工人近距离操作施工时受到的伤害。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中标记：1、履带体，2、钻杆箱，3、液压油箱，4、泵动力系统，5、电气控制台，6、滑轨，7、滑板，8、防爆伺服电机，9、升降油缸，901、固定座，10、摆角油缸Ⅰ，11、机械臂，12、摆角油缸Ⅱ，13、机械手，14、钻杆。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型作详细说明，本实施例以本实用新型技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程。
如图所示，本实用新型为一种煤矿用钻杆自动装卸履带车，包括履带体1以及固定设置在履带体1上的钻杆箱2、液压油箱3、与液压油箱3连接的泵动力系统4以及操控泵动力系统4动力输出的电气控制台5，所述钻杆箱2一侧沿垂直于箱内钻杆方向设置有一滑轨6，滑轨6上滑动设置有滑板7，所述滑板7由设置在滑轨6端部的防爆伺服电机8驱动滑动，滑板7上垂直固定设置有一升降油缸9，该升降油缸9顶部活塞杆端固定设置有一沿垂直于箱内钻杆14方向摆动的摆角油缸Ⅰ10，该摆角油缸Ⅰ10的输出轴端设置有一与箱内钻杆14相互平行的机械臂11，所述机械臂11上固定有沿平行于箱内钻杆14方向摆动的摆角油缸Ⅱ12，所述摆角油缸Ⅱ12的输出轴端固定连接有一对用于抓取箱内钻杆14的机械手13，所述机械手13、摆角油缸Ⅰ10、摆角油缸Ⅱ12和升降油缸9均与泵动力系统4通过液压管路连接，并由设置在电气控制台5内的PLC编程控制系统远程遥控操控。
以上为本实用新型的基本实施方式，可在以上基础上作进一步的改进、优化或限定。
进一步的，所述电气控制台5内设置有电液阀和防爆电气控制箱，防爆电气控制箱内安装有用于操控PLC编程控制系统的PLC编程控制器。
进一步的，所述液压油箱3内设置有吸油过滤器、回油过滤器、磁性过滤器以及空气过滤器。
进一步的，所述摆角油缸Ⅰ10的摆动角度为0-90度。
进一步的，所述升降油缸9顶部活塞杆端固定连接有一固定座901，摆角油缸Ⅰ10固定设置在固定座901上。
本实用新型中，履带体1中钢制焊接底盘通过螺栓连接的形式固定两侧的钢制履带，通过电液阀来控制两侧行走马达的正反转，来实现钻杆车的前进、后退、左转以及右转动作。在履带体1底盘板上通过螺栓固定钻杆箱2，钻杆箱2上通过防爆伺服电机8驱动滑轨6上的同步带旋转，带动滑板7移动，滑板7上通过螺栓固定升降油缸9，升降油缸9顶部固定摆角油缸Ⅰ10，并由摆角油缸Ⅰ10实现旋转0°至90°的旋转，同时升降油缸9实现摆角油缸Ⅰ10的升降。摆角油缸Ⅰ10与机械臂11相连，机械臂11上有摆角油缸Ⅱ12，摆角油缸Ⅱ12用来实现机械手13的正反转；防爆伺服电机8通过滑板7调整机械手13的水平位置；升降油缸9调整机械手13的水平高度；摆角油缸Ⅰ10实现机械臂的轴向旋转，使机械手可深入钻杆箱2或水平伸出；摆角油缸Ⅱ12实现机械手的Y向旋转，使机械手13可以摆动至任意角度，这样，通过PLC可编程控制系统，即可实现自动抓取钻杆、自动将钻杆送至固定位置以及自动回收钻杆。电气控制台5通过螺栓连接的形式固定在履带体1上。电气控制台5内包含电液阀以及防爆电气控制箱，防爆电气控制箱内安装有PLC可编程控制系统，通过程序控制，实现对电液阀以及防爆私服电机的控制。遥控器发出指令，经PLC接收后处理，控制各执行元件的动作。履带体1上通过螺栓固定液压油箱3和泵动力系统4，泵动力系统4通过液压管路将高压油输送到各执行元件，保证各执行元件动作的实现。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例描述如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述所述技术内容作出的些许更动或修饰均为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。