1.一种悬臂竖井掘进机，其特征在于，包括主机架、开挖系统、出渣系统、支护系统和吊装系统，所述主机架包括下端设置有刃角的下沉壳体（1）和安装于所述下沉壳体（1）内部的固定机构，所述开挖系统包括安装于所述固定机构下方的回转架（2）、安装于所述回转架（2）下方的开挖装置（3）和安装于所述固定机构的回转驱动装置（4），所述出渣系统和所述支护系统安装于所述固定机构上方，所述吊装系统设置于地面并吊装所述主机架，所述开挖装置（3）每次完成部分掌子面的开挖后，所述回转驱动装置（4）驱动所述开挖装置（3）转动预设角度，使所述开挖装置（3）继续工作完成下一部分掌子面的开挖；
所述开挖装置（3）包括安装于回转架（2）下方的多个开挖臂架以及连接所述开挖臂架的伸缩油缸、摆动油缸和铣削头，多个所述开挖臂架呈矩形排布，每次开挖一个覆盖掌子面圆心的矩形区域。
2.根据权利要求1所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述回转架（2）包括圆形外框和设置于所述圆形外框内的八个辐条。
3.根据权利要求1所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述出渣系统包括固定于所述开挖装置（3）后部的真空泵、回转中心（5）、出渣管路（6）和吊运装置（7）。
4.根据权利要求1所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述支护系统包括锚杆钻机（8）、喷混设备（9）和用于支撑混凝土管片（17）的管片托架（10），所述吊装系统吊装所述管片托架（10），开挖至基岩时，所述下沉壳体（1）持续下沉，所述管片托架（10）位置固定，所述锚杆钻机（8）和所述喷混设备（9）旋转工作。
5.根据权利要求1所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述吊装系统包括多组钢绞线装置（11），多组所述钢绞线装置（11）连接所述主机架，通过调整所述钢绞线装置（11）的下放长度调整所述主机架的倾斜角度。
6.根据权利要求1所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述固定机构包括固定连接所述下沉壳体（1）内部的固定槽（12）、连接所述固定槽（12）的固定座（13）和连接所述固定座（13）的固定架（14），所述回转驱动装置（4）安装于所述固定架（14）并连接所述回转架（2）。
7.根据权利要求6所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述固定槽（12）通过螺栓安装于所述下沉壳体（1）内壁，所述固定座（13）和所述固定架（14）通过销轴连接所述固定槽（12）。
8.根据权利要求7所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述固定架（14）上方安装有工作平台（15），所述工作平台（15）上设置有变压器。
9.根据权利要求1至8任意一项所述的悬臂竖井掘进机，其特征在于，所述回转架（2）和所述固定机构之间设置有多个滑轮支撑座（16）。