技术特征：
1.一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取一块待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；根据实时获取的盾构机的俯仰角计算得出拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值，并根据计算得到的平移油缸的动态目标后腔压力值控制调整拼装机的平移油缸的后腔压力；利用拼装机的平移油缸将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；启动与待拼装的管片相对应的推进油缸，让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装。2.如权利要求1所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法，其特征在于，利用如下公式计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值：式中，p
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为平移油缸的动态目标后腔压力值，f
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为拼装机的摩擦阻力，f
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为管片的拼装力，g
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为拼装机的重力，s
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为平移油缸无杆腔面积，α为盾构机的俯仰角。3.如权利要求1所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法，其特征在于，在利用拼装机抓取一块待拼装的管片时，将拼装机调节至手动操作模式，操作人员手动控制拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位。4.如权利要求1所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法，其特征在于，在拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位后，人工手动将拼装机切换进入定点模式以实现自动控制平移油缸的运行。5.如权利要求1所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法，其特征在于，在推进油缸推抵待拼装的管片时，拼装机自动进入浮动模式以使平移油缸泄压。6.一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制系统，其特征在于，包括：与拼装机控制连接的操控单元，用于在盾构机推进的过程中，控制拼装机抓取一块待拼装的管片并旋转到位；设于所述拼装机上并与盾构机及所述操控单元连接的定点控制单元，所述定点控制单元还与所述拼装机的平移油缸控制连接，用于实时获取盾构机的俯仰角，并根据盾构机的俯仰角计算得出拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值，进而在拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位后，根据平移油缸的动态目标后腔压力值控制调整拼装机的平移油缸的后腔压力，还控制平移油缸推动待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；设于所述拼装机上并与盾构机及所述定点控制单元连接的浮动控制单元，所述浮动控制单元还与所述拼装机的平移油缸控制连接，用于在推进油缸推抵待拼装的管片时，将平移油缸泄压。7.如权利要求6所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制系统，其特征在于，所述定点控制单元利用如下公式计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值：
式中，p
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为平移油缸的动态目标后腔压力值，f
f
为拼装机的摩擦阻力，f
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为管片的拼装力，g
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为拼装机的重力，s
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为平移油缸无杆腔面积，α为盾构机的俯仰角。8.如权利要求6所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制系统，其特征在于，所述操控单元为一控制手柄，通过所述控制手柄操控所述拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位。9.如权利要求6所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制系统，其特征在于，所述操控单元上设有与所述定点控制单元控制连接的切换按钮，通过按动切换按钮启动所述定点控制单元运行。10.如权利要求6所述的盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制系统，其特征在于，在定点控制单元将待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上后，发送控制指令给盾构机以使得盾构机启动推进油缸并让推进油缸推抵待拼装的管片，且盾构机在推进油缸推抵待拼装的管片时发送反馈信号给所述拼装机的浮动控制单元，以启动所述浮动控制单元。
技术总结
本发明涉及一种盾构推进中可同步拼装管片的拼装机控制方法及系统，该方法包括如下步骤：在盾构机推进的过程中，利用拼装机抓取待拼装的管片并旋转到位；实时获取盾构机的俯仰角；计算拼装机的平移油缸的动态目标后腔压力值并控制调整平移油缸的后腔压力；将拼装机抓取的待拼装的管片抵靠到已拼装好的管片上；让推进油缸推抵待拼装的管片，并将拼装机的平移油缸泄压；将待拼装的管片与已拼装好的管片连接，从而完成了一块管片的拼装，接着利用拼装机抓取下一块待拼装的管片并重复上述步骤完成管片的拼装。本发明利用平移油缸的后腔压力平衡盾构机俯仰姿态对管片拼装产生的不利影响，确保管片拼装的顺利进行以及保证管片拼装的质量。的质量。的质量。
技术研发人员：朱叶艇 秦元 吴文斐 袁向华 翟一欣 龚卫 朱雁飞 张闵庆 闵锐 蔡丹丹 谭春懿 章博雅 桂诗玉
受保护的技术使用者：上海城建隧道装备有限公司
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/6/1