连续开采系统的协同控制方法、装置及连续开采系统与流程

本技术涉及煤炭开采，尤其涉及一种连续开采系统的协同控制方法、装置及连续开采系统。

背景技术：

1、相关技术中，连续开采系统包括的多个设备需要分别依靠人工进行控制，导致开采效率较低。而受开采作业环境的限制，对连续开采系统的多个设备进行远程控制的实时性和有效性无法满足实际要求。

技术实现思路

1、本技术提供了一种连续开采系统的协同控制方法、装置、电子设备及存储介质。可以对连续开采系统的各个设备进行协同控制，提高开采效率，实现智能化开采。

2、第一方面，本技术实施例提供一种连续开采系统的协同控制方法，所述连续开采系统包括采煤机、转载机和皮带运输机，所述方法包括：连续获取所述采煤机的第一位姿数据和所述转载机的第二位姿数据；基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机和所述转载机沿所述皮带运输机同步移动，进行连续开采作业。

3、在该技术方案中，可以基于获取的连续采煤机的第一位姿数据和转载机的第二位姿数据，对采煤机和转载机的移动进行控制，使采煤机和转载机沿皮带运输机同步移动，进行连续开采作业。能够实现对连续采煤系统的自动协同控制，从而提高开采效率，实现智能化开采。

4、在一种实现方式中，所述基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机和所述转载机沿所述皮带运输机同步移动，进行连续开采作业，包括：基于所述第一位姿数据，控制所述采煤机沿预先规划的开采轨迹移动并进行连续开采作业；基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据控制所述转载机，使所述转载机的第一端沿所述开采轨迹与所述采煤机同步移动，并使所述转载机的第二端沿所述皮带运输机移动。

5、在该技术方案中，可以基于获取的连续采煤机的第一位姿数据和转载机的第二位姿数据，控制采煤机沿预设的开采轨迹进行连续开采作业，并控制转载机与采煤机协同移动。能够实现对连续采煤系统的自动协同控制，从而提高开采效率，实现智能化开采。

6、在一种可选地实现方式中，在所述基于所述第一位姿数据，控制所述采煤机沿预先规划的开采轨迹移动并进行连续开采作业之前，所述方法还包括：基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机相互搭接。

7、在一种可选地实现方式中，所述方法还包括：响应于所述采煤机到达所述开采轨迹的转弯处，基于所述第一位姿数据控制所述采煤机移动至转弯后的起始开采位置；响应于所述采煤机已移动至所述起始开采位置，基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机相互搭接；响应于所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机已相互搭接，基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机和所述转载机沿所述皮带运输机同步移动，进行连续开采作业。

8、在一种可选地实现方式中，所述基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机相互搭接，包括：基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机的尾端与所述转载机的第一端搭接；基于所述第二位姿数据，控制所述转载机的第二端与所述皮带运输机搭接。

9、在一种实现方式中，所述转载机的第一端设置有第一接料装置，所述皮带运输机上设置有可移动的第二接料装置，所述方法还包括：获取所述采煤机的尾端的第一位置数据，所述第一接料装置的第二位置数据、所述转载机的第二端的第三位置数据和所述第二接料装置的第四位置数据；基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，控制所述采煤机的尾端与所述第一接料装置保持对中；基于所述第三位置数据和所述第四位置数据，控制所述转载机的第二端与所述第二接料装置保持对中。

10、第二方面，本技术实施例提供一种连续开采系统的协同控制装置，所述连续开采系统包括采煤机、转载机和皮带运输机，所述装置包括：获取模块，用于连续获取所述采煤机的第一位姿数据和所述转载机的第二位姿数据；第一控制模块，用于基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机和所述转载机沿所述皮带运输机同步移动，进行连续开采作业。

11、在一种实现方式中，所述第一控制模块具体用于：基于所述第一位姿数据，控制所述采煤机沿预先规划的开采轨迹移动并进行连续开采作业；基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据控制所述转载机，使所述转载机的第一端沿所述开采轨迹与所述采煤机同步移动，并使所述转载机的第二端沿所述皮带运输机移动。

12、在一种可选地实现方式中，所述装置还包括：第二控制模块，用于基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机相互搭接。

13、在一种可选地实现方式中，所述第一控制模块还用于：响应于所述采煤机到达所述开采轨迹的转弯处，基于所述第一位姿数据控制所述采煤机移动至转弯后的起始开采位置；响应于所述采煤机已移动至所述起始开采位置，基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机相互搭接；响应于所述采煤机、所述转载机和所述皮带运输机已相互搭接，基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机和所述转载机沿所述皮带运输机同步移动，进行连续开采作业。

14、在一种可选地实现方式中，所述第一控制模块还用于：基于所述第一位姿数据和所述第二位姿数据，控制所述采煤机的尾端与所述转载机的第一端搭接；基于所述第二位姿数据，控制所述转载机的第二端与所述皮带运输机搭接。

15、在一种实现方式中，所述转载机的第一端设置有第一接料装置，所述皮带运输机上设置有可移动的第二接料装置，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取所述采煤机的尾端的第一位置数据，所述第一接料装置的第二位置数据、所述转载机的第二端的第三位置数据和所述第二接料装置的第四位置数据；第三控制模块，用于基于所述第一位置数据和所述第二位置数据，控制所述采煤机的尾端与所述第一接料装置保持对中；第四控制模块，用于基于所述第三位置数据和所述第四位置数据，控制所述转载机的第二端与所述第二接料装置保持对中。

16、第三方面，本技术实施例提供一种连续开采系统，包括采煤机；转载机；皮带运输机；控制器，用于执行如第一方面所述的方法。

17、第四方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的连续开采系统的协同控制方法。

18、第五方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如第一方面所述的方法被实现。

19、第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的连续开采系统的协同控制方法的步骤。

20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。