上 侧耳孔通过销轴与右夹持爪24和左夹持爪25上侧耳孔构成转动副，竖直连杆27前端下侧 耳孔通过销轴与右夹持爪24和左夹持爪25下侧耳孔也构成转动副，夹紧油缸活塞杆26前 端有一个环形槽，所述环形槽一端通过销轴和右夹持爪24构成滑动副，另一端通过销轴和 左夹持爪25构成滑动副。
[0017] 为防止错杆托盘因自锁而卡死，主体架1的下部中间位置还设置有环形托盘挡板 6,如图7所示，所述环形托盘挡板6由两块U型板29和两块平板30构成，两块U型板29 和两块平板30交替依次对接成环形，环形托盘挡板6通过两块U型板29和两块平板30上 的螺栓孔固定在主体架1上。
[0018] 参考图1~图9,本发明大容量自动定位错杆仓工作过程如下： 如图1所示，初始时刻送料机械手5张开处于错杆仓内部，输送链条的U型卡内填满托 盘在下侧的错杆8,此时错杆8被错杆顺时针运动限位机构2上的模形卡板9阻止，表明错 杆8达到预定位置。旋转马达7供油压力为零。
[0019] 如图5、图8所示，显示了链条张紧机构4张紧工作原理，根据需要对调节螺母21 进行调节，可改变张紧耳座18的行程，对输送链条施加适当预紧力。调节链条张紧时，应同 时调整上下两条输送链条，注意保持同一位置上下U型卡的位置一致。
[0020] 收到工作指令后，送料机械手5中的夹紧油缸活塞杆26伸出，左夹持爪25和右夹 持爪24夹紧错杆(可通过调节夹紧油缸压力来调整夹持力)，举升油缸28推动平行四连杆 机构升高，同时将错杆8推离输送链条的U型卡。当举升油缸28行程达到最大时，错杆8 达到设定位置，此时将有其他设备来接收错杆8。随后，举升油缸28缩回，送料机械手5回 归至初始位置。旋转马达7开始工作，带动链条输送系统3顺时针运动，后续错杆8顺时针 随动，当下一个错杆8到达送料机械手5正前方与错杆顺时针运动限位机构2的模形卡板 9接触时，由于模形卡板9不能绕转轴11逆时针旋转，因此链条输送系统3静止。旋转马 达7供油压力随之升高，高压信号反馈给液压系统，令供油压力为零，旋转马达7静止。当 下一循环的工作指令下达后，送料机械手5的夹紧油缸开始工作，重复上述过程。
[0021] 当错杆8消耗完毕后，错杆仓可W-次性安装18根错杆8,快速装料过程如下：取 一根错杆8,调整姿态为螺旋段朝上，托盘在下；将错杆8推进输送链条的同一位置的上下 两个U型卡内，逆时针旋转链条输送系统3,将第二根错杆8推进输送链条的下一位置的上 下两个U型卡内，W此类推，完成补料工序。错杆8在通过错杆顺时针运动限位机构2的模 形卡板9时，模形卡板9可绕转轴11逆时针旋转，允许错杆8通过。错杆8通过后，在复位 弹黃10的作用下，模形卡板9回到初始位置。
[0022] 当错杆托盘采用圆形托盘时，只需错杆和错杆仓主体架中间板之间距离a大于圆 形托盘半径r，就不会发生错杆卡死现象；当托盘为边长为b的方形时，需要距离a大于方 形错杆对角线距离的一半k时，不会发生错杆卡死现象。当0. <汾益寬时，托盘棱边 和主体架中间板之间存在一个自锁角度爲，当二者之间的夹角:祭游澡时错杆将因为自 锁而卡死。
[0023] 根据不同托盘尺寸，选用合适厚度的环形托盘挡板，保证與 <。、碟，可防止错杆 托盘和挡板之间发生"卡死"现象。
[0024] 举升油缸和旋转马达的控制系统和动力来源高度集成到全自动错杆钻机上，成为 全自动错杆钻机的一个组成部分，使其结构更加紧凑，根据需要也可W设置独立的控制及 动力系统。
【主权项】
1. 一种旋转式大容量自动定位锚杆仓，其特征在于：包括主体架（1)、锚杆顺时针运动 限位机构（2 )、链条输送系统（3 )、链条张紧机构（4 )、送料机械手（5 )和旋转马达（7 );所述 链条输送系统（3)、链条张紧机构（4)、送料机械手（5)安装在主体架（1)的中部，锚杆顺时 针运动限位机构（2)安装在主体架（1)的侧部，旋转马达（7)安装在主体架（1)的下部； 所述锚杆顺时针运动限位机构（2 )包括楔形卡板（9 )、复位弹簧（10 )、转轴（11)和连接 架（12)，连接架（12)两端固定安装在主体架（1)的上下两端，楔形卡板（9)通复位弹簧（10) 安装在连接架（12)上，复位弹簧（10)的一端安装在连接架（12)上，另一端安装在楔形卡板 (9 )上，转轴（11)设置在楔形卡板（9 )上，楔形卡板（9 )可绕转轴（11)逆时针转动，顺时针 转动被连接架（12)阻挡； 所述链条输送系统（3)包括一根主动轴（13)、上下两组主动轮（14)、上下两组主动轮 安装架（15)和上下两组输送链条，上下两组主动轮（14)分别安装在上下两组主动轮安装 架（15)内，主动轴（13)的两端分别穿过上下两组主动轮（14)和主动轮安装架（15)，上下两 组主动轮（14)通过键及轴肩在主动轴（13)上定位，上下两组输送链条分别安装在上下两 组主动轮（14)上，所述输送链条包括内链节和带U型卡的外链节，内链节和外链节交替设 置，上下两组主动轮安装架（15)分别与主体架（1)的上下两端固定连接，主动轴（13)上端 和主体架（1)之间通过自润滑轴承连接，下端由旋转马达（7)驱动； 所述的链条张紧机构（4)包括张紧耳座（18)、从动链轮（19)、短轴（20)和调节螺母 (21)，张紧耳座（18)-端为U形结构，另一端为带螺纹的圆柱状，从动链轮（19)通过短轴 (20)安装到张紧耳座（18)U形结构的中间，从动链轮（19)上安装输送链条，张紧耳座（18) 的另一端安装在主体架（1)中间的螺孔内，张紧耳座（18)上设置有调节螺母（21 )，通过松 紧调节螺母（21)可以控制张紧耳座（18 )的行程长短； 所述送料机械手包括上曲柄（22)、下曲柄（23)、右夹持爪（24)、左夹持爪（25)、夹紧油 缸活塞杆（26)、竖直连杆（27)和举升油缸（28);上曲柄（22)和下曲柄（23)纵向尺寸相等， 上曲柄（22)和下曲柄（23)的右端分别通过销轴安装在主体架（1)上，左端通过销轴分别连 接竖直连杆（27)的上下端，构成一个平行四连杆机构，竖直连杆（27)中间有个圆柱腔，与 夹紧油缸活塞杆（26 )构成夹紧油缸，夹紧油缸与举升油缸（28 )相连，竖直连杆（27 )前端上 侧耳孔通过销轴与右夹持爪（24)和左夹持爪（25)上侧耳孔构成转动副，竖直连杆（27)前 端下侧耳孔通过销轴与右夹持爪（24)和左夹持爪（25)下侧耳孔也构成转动副，夹紧油缸 活塞杆（26)前端有一个环形槽，所述环形槽一端通过销轴和右夹持爪（24)构成滑动副，另 一端通过销轴和左夹持爪（25)构成滑动副。2. 根据权利要求1所述的一种旋转式大容量自动定位锚杆仓，其特征在于：主体架（1) 的下部中间位置还设置有环形托盘挡板（6)，所述环形托盘挡板（6)由两块U型板（29)和 两块平板（30)构成，两块U型板（29)和两块平板（30)交替依次对接成环形，环形托盘挡板 (6)通过两块U型板（29)和两块平板（30)上的螺栓孔固定在主体架（1)上。3. 根据权利要求1所述的一种旋转式大容量自动定位锚杆仓，其特征在于：所述连接 架（12 )上安装有两个楔形卡板（9 )。4. 根据权利要求1所述的一种旋转式大容量自动定位锚杆仓，其特征在于：所述输送 链条外链节（17)上的U型卡采用弹性材料制作。5. 根据权利要求1所述的一种旋转式大容量自动定位锚杆仓，其特征在于：主体架（1) 的下端设置有安装固定孔。
【专利摘要】本发明属于煤矿井下巷道支护技术领域，为解决煤矿井下锚钻作业工人劳动强度大，安全系数低，生产效率低的技术问题，提供了一种旋转式大容量自动定位锚杆仓，包括主体架、锚杆顺时针运动限位机构、链条输送系统、链条张紧机构、送料机械手和旋转马达；所述链条输送系统、链条张紧机构、送料机械手安装在主体架的中部，锚杆顺时针运动限位机构安装在主体架的侧部，旋转马达安装在主体架的下部；本发明实现了大容量锚杆快速安装，推送锚杆定位准确，后续锚杆精准补位，将其应用到自动锚钻系统中，提高了井下连续化作业安全系数，提高了巷道支护机械化程度和支护工作效率，降低了劳动强度和生产成本。
【IPC分类】E21D20/00
【公开号】CN105422148
【申请号】CN201510764426
【发明人】王静, 杨敬伟, 郭治富, 吕继双, 张小刚, 张晓鹍, 乔彦华, 王威, 张强, 宋明江, 康鹏, 刘云梅, 刘晨, 赫广杰
【申请人】中国煤炭科工集团太原研究院有限公司, 山西天地煤机装备有限公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年11月11日