技术特征：
1.一种锯木夹的浮动控制系统，其特征在于，包括：油缸(100)，用于驱动锯木夹的抓手合拢或松开；第一马达(101)和第二马达(102)，分别用于驱动第一回转减速机和第二回转减速机的外圈转动；第一换向阀(103)、第二换向阀(104)和第三换向阀(105)，分别设置在油缸(100)、第一马达(101)和第二马达(102)与液压系统的主油路之间的连接管路上；第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)，分别用于控制第一马达(101)和第二马达(102)的进、出油口之间的通断；控制器，分别与液压系统、第一换向阀(103)、第二换向阀(104)、第三换向阀(105)、第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)电性连接，用于先控制第二换向阀(104)和第三换向阀(105)得电，第一马达(101)和第二马达(102)分别驱动第一回转减速机和第二回转减速机的外圈转动，以使锯木夹对准目标树枝，然后同时控制第一换向阀(103)、第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)得电、控制第二换向阀(104)和第三换向阀(105)失电，油缸(100)驱动抓手合拢以抓取树枝，且第一回转减速机和第二回转减速机的外圈处于浮动状态，使得在抓手抓紧树枝的过程中，第一回转减速机和第二回转减速机的外圈进行自适应调整，以将锯木夹调整至最佳抓取姿态。2.如权利要求1所述的浮动控制系统，其特征在于，控制器还用于在锯木夹调整至最佳抓取姿态后，控制第二换向阀(104)和第三换向阀(105)失电，以锁止第一回转减速机和第二回转减速机的外圈。3.如权利要求1所述的浮动控制系统，其特征在于，第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)为两位四通换向阀，两位四通换向阀的两个工作油口分别与马达的进、出油口连接，进油口和回油口均与主回油路连接，在控制器控制第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)得电后，马达的进、出油口均与主回油路连通，此时马达处于自由旋转状态，从而使第一回转减速机和第二回转减速机的外圈处于浮动状态。4.如权利要求1所述的浮动控制系统，其特征在于，第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)为两位两通电磁阀，其设置在马达的进、出油口之间，在控制器控制第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)得电后，马达的进、出油口直接连通，此时马达处于自由旋转状态，从而使第一回转减速机和第二回转减速机的外圈处于浮动状态。5.如权利要求1所述的浮动控制系统，其特征在于，控制器通过控制第一马达(101)和第二马达(102)的旋转方向来控制锯木夹的摆动方向和旋转方向，并通过控制第一马达(101)和第二马达(102)的转速来控制锯木夹的摆动角度和旋转角度，以调节锯木夹的位姿。6.如权利要求1所述的浮动控制系统，其特征在于，在将锯木夹对准目标树枝的过程中，通过锯木夹的监控系统实时观测锯木夹的姿态。7.一种锯木夹的浮动控制方法，采用如权利要求1～6任一项所述的浮动控制系统，其特征在于，包括以下内容：控制第二换向阀(104)和第三换向阀(105)得电，通过控制第一马达(101)和第二马达(102)的工作状态使锯木夹对准目标树枝；同时控制第一换向阀(103)、第一电磁阀(106)和第二电磁阀(107)得电、控制第二换向
阀(104)和第三换向阀(105)失电，使得在抓手抓紧树枝的过程中，第一回转减速机和第二回转减速机的外圈进行自适应调整，以将锯木夹调整至最佳抓取姿态。8.如权利要求7所述的浮动控制方法，其特征在于，在锯木夹调整至最佳抓取姿态后，还包括以下内容：控制第二换向阀(104)和第三换向阀(105)失电，以锁止第一回转减速机和第二回转减速机的外圈。9.如权利要求7所述的浮动控制方法，其特征在于，在将锯木夹对准目标树枝的过程中，通过控制第一马达(101)和第二马达(102)的旋转方向来控制锯木夹的摆动方向和旋转方向，并通过控制第一马达(101)和第二马达(102)的转速来控制锯木夹的摆动角度和旋转角度。10.一种高空树枝修剪车，其特征在于，采用如权利要求1～6任一项所述的锯木夹的浮动控制系统。
技术总结
本发明公开了一种锯木夹的浮动控制系统及浮动控制方法、高空树枝修剪车，该系统先控制第二换向阀和第三换向阀得电，液压系统驱动两个马达转动，从而驱动两个回转减速机的外圈转动，进而使锯木夹进行左右摆动和绕中心轴线旋转，在使锯木夹对准目标树枝后，再同时控制第一换向阀、第一电磁阀和第二电磁阀得电、控制第二换向阀和第三换向阀失电，油缸伸出驱动抓手合拢以抓取树枝，同时第一马达和第二马达处于自由旋转状态，两个回转减速机的外圈处于浮动状态，在抓手抓取树枝的过程中，通过树枝对抓手的反作用力驱动两个回转减速机的外圈进行自适应转动，实现锯木夹姿态的自适应调整，最终在抓手夹紧树枝时锯木夹也调整至最佳抓取姿态。抓取姿态。抓取姿态。
技术研发人员：袁勇 贺生龙 肖耀武 黄磊
受保护的技术使用者：长沙中联重科环境产业有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/3/30