一种液压系统的自动标定方法、装置及工程机械与流程

本申请涉及液压系统的标定，具体涉及一种液压系统的自动标定方法、装置及工程机械。

背景技术：

1、工程机械的液压系统的重要组成元件有液压泵、液压马达和阀门，而液压泵、液压马达排量和控制电流之间的关系不是固定的。液压回路中主阀、液压泵的生产、制造、装配以及与液压管路、执行机构的组装均会产生误差，误差的叠加导致相同配置的工程机械出现较为明显的性能差异，尤其是从样机向量产机推广的过程中仍需要耗费大量的人力、时间来寻找问题的原因。

2、针对以上问题，现有的解决方法主要是以液压泵的主压为判断依据，对工程机械进行单点标定，单点标定容易受到液压油温度、环境温度和大气压力的影响，其标定数据量小、标定精度和准确性均较低。

技术实现思路

1、本发明提供一种液压系统的自动标定方法、装置及工程机械，用以解决现有技术中因单点标定容易受到液压油温度、环境温度和大气压力的影响，且标定数据量小、标定精度和准确性较低的缺陷。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种液压系统的自动标定方法，包括：基于控制曲线的每个控制点，控制待标定液压系统的目标比例阀开启并获取所述目标比例阀的目标电流值和对应的主泵压力值；计算相邻的所述主泵压力值之间的相对压力差值；当所述相对压力差值满足系列标准时，计算相邻的所述目标电流值之间的相对电流差值；其中，所述系列标准基于标准压力差值得到；以及根据所述相对电流差值和标准电流差值，标定所述待标定液压系统的所述控制曲线。

3、在一实施例中，所述根据所述相对电流差值和标准电流差值，标定所述待标定液压系统的所述控制曲线包括：计算所述相对电流差值和标准电流差值之间的差值，得到绝对电流差值；以及根据所述绝对电流差值，标定所述待标定液压系统的所述控制曲线。

4、在一实施例中，在所述计算相邻的所述目标电流值之间的相对电流差值之后，所述液压系统的自动标定方法还包括：根据所述相对压力差值和所述相对电流差值，计算得到所述待标定液压系统的斜率；其中，所述待标定液压系统的斜率表征所述相对压力差值和所述相对电流差值的比例；以及根据所述待标定液压系统的斜率，确定所述待标定液压系统的运行状态。

5、在一实施例中，所述根据所述相对压力差值和所述相对电流差值，计算得到所述待标定液压系统的斜率包括：根据所述相对压力差值和所述相对电流差值，计算得到所述待标定液压系统的相对斜率；以及根据所述相对斜率和标准斜率，计算得到所述待标定液压系统的绝对斜率差值；所述根据所述待标定液压系统的斜率，确定所述待标定液压系统的运行状态包括：根据所述绝对斜率差值，确定所述待标定液压系统的运行状态。

6、在一实施例中，所述根据所述绝对斜率差值，确定所述待标定液压系统的运行状态包括：当所述绝对斜率差值超出预设的斜率范围时，预测所述待标定液压系统运行异常并发出预报警信号。

7、在一实施例中，所述根据所述绝对斜率差值，确定所述待标定液压系统的运行状态包括：计算本次标定的绝对斜率差值和上一次标定的绝对斜率差值之间的差值，得到绝对斜率差值变化量；以及当所述绝对斜率差值变化量超出预设的变化范围时，预测所述待标定液压系统运行异常并发出预报警信号。

8、在一实施例中，在所述基于控制曲线的每个控制点，控制待标定液压系统的目标比例阀开启并获取所述目标比例阀的目标电流值和对应的主泵压力值之后，所述液压系统的自动标定方法还包括：当所述目标电流值超出预设的电流范围时，调整所述目标电流值；若调整所述目标电流值后，所述相对压力差值仍然不满足所述系列标准，确定所述待标定液压系统故障。

9、在一实施例中，在所述确定所述待标定液压系统故障之后，所述液压系统的自动标定方法还包括：按照预设的波函数控制所述目标比例阀的电流变化，并采集对应的主泵压力值；当相邻的所述主泵压力值之间的相对压力差值满足所述系列标准时，确定修复完成。

10、根据本申请的另一个方面，提供了一种液压系统的自动标定装置，包括：数据获取模块，用于基于控制曲线的每个控制点，控制待标定液压系统的目标比例阀开启并获取所述目标比例阀的目标电流值和对应的主泵压力值；压力差计算模块，用于计算相邻的所述主泵压力值之间的相对压力差值；电流差计算模块，用于当所述相对压力差值满足系列标准时，计算相邻的所述目标电流值之间的相对电流差值；其中，所述系列标准基于标准压力差值得到；以及曲线标定模块，用于根据所述相对电流差值和标准电流差值，标定所述待标定液压系统的所述控制曲线。

11、根据本申请的另一个方面，提供了一种工程机械，包括：液压系统；以及如上所述的液压系统的自动标定装置。

12、本申请提供的一种液压系统的自动标定方法、装置及工程机械，通过基于控制曲线的每个控制点，控制待标定液压系统的目标比例阀开启并获取目标比例阀的目标电流值和对应的主泵压力值；计算相邻的主泵压力值之间的相对压力差值；当相对压力差值满足系列标准时，计算相邻的目标电流值之间的相对电流差值；以及根据相对电流差值和标准电流差值，标定待标定液压系统的控制曲线；即在标定过程中，通过计算控制曲线的离散点对应的相邻的主泵压力值之间的相对压力差值，在相对压力差值满足标准压力差值确定的系列标准的前提下，计算相邻的目标电流值之间的相对电流差值，分析相对电流差值和标准电流差值来标定液压系统的控制曲线，以实现工程机械的输出效果接近预期的标准，从而提高了工程机械的一致性和可靠性。

技术特征：

1.一种液压系统的自动标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述相对电流差值和标准电流差值，标定所述待标定液压系统的所述控制曲线包括：

3.根据权利要求1所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，在所述计算相邻的所述目标电流值之间的相对电流差值之后，所述液压系统的自动标定方法还包括：

4.根据权利要求3所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述相对压力差值和所述相对电流差值，计算得到所述待标定液压系统的斜率包括：

5.根据权利要求4所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述绝对斜率差值，确定所述待标定液压系统的运行状态包括：

6.根据权利要求4所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，所述根据所述绝对斜率差值，确定所述待标定液压系统的运行状态包括：

7.根据权利要求1所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，在所述基于控制曲线的每个控制点，控制待标定液压系统的目标比例阀开启并获取所述目标比例阀的目标电流值和对应的主泵压力值之后，所述液压系统的自动标定方法还包括：

8.根据权利要求7所述的液压系统的自动标定方法，其特征在于，在所述确定所述待标定液压系统故障之后，所述液压系统的自动标定方法还包括：

9.一种液压系统的自动标定装置，其特征在于，包括：

10.一种工程机械，其特征在于，包括：

技术总结
本申请公开了一种液压系统的自动标定方法、装置及工程机械，基于控制曲线的每个控制点，控制待标定液压系统的目标比例阀开启并获取目标比例阀的目标电流值和对应的主泵压力值；计算相邻的主泵压力值之间的相对压力差值；当相对压力差值满足系列标准时，计算相邻的目标电流值之间的相对电流差值；根据相对电流差值和标准电流差值，标定待标定液压系统的控制曲线；即在标定过程中，在相对压力差值满足标准压力差值确定的系列标准的前提下，计算相邻的目标电流值之间的相对电流差值，分析相对电流差值和标准电流差值来标定液压系统的控制曲线，以实现工程机械的输出效果接近预期的标准，从而提高了工程机械的一致性和可靠性。

技术研发人员：张豪杰,唐文杰,胡光升,罗建华
受保护的技术使用者：上海华兴数字科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14