用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统与流程

本技术涉及机械控制领域，具体地涉及一种用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统。

背景技术：

1、泵送机构是物料输送设备的主要装置，通常用于切换物料输送缸实现物料输送。在对传统泵送装置进行换向控制时，常常通过泵送油缸的工况参数确定当前工况，并根据当前工况确定泵送油缸的换向位置，从而在泵送油缸的活塞位置到达换向位置时控制泵送油缸换向。但该方式采用泵送油缸作为执行机构，油泵输出液压能时需经过液压管道和液压阀，液压能会存在一定的损失，可能会对后续泵送效率产生影响。且，泵送油缸在换向位置进行换向时，可能活塞还未运行至极限位置，活塞的工作行程缩短，活塞运行不到位，仍会降低泵送机构的泵送效率。若泵送油缸在换向位置进行换向时，活塞已经运行至极限位置，此时，泵送油缸可能已经因为活塞的较大运行速度而出现撞缸现象。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的是提供一种用于泵送装置的控制方法、存储介质、处理器及控制系统。

2、为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种用于泵送装置的控制方法，泵送装置包括第一泵送机构和第二泵送机构，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机，第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行，第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行，控制方法包括：

3、控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业，并获取第一驱动电机和第二驱动电机中每个驱动电机的当前扭矩和当前转速；

4、根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置；

5、在第一活塞运行至第一减速位置的情况下，控制第一驱动电机从对应的第一当前转速开始减速；

6、在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速。

7、在本技术实施例中，根据每个驱动电机的当前扭矩和当前转速分别确定第一活塞的第一减速位置和第二活塞的第二减速位置包括：根据第一驱动电机的第一当前扭矩和第一当前转速确定第一驱动电机从第一当前转速降至预设转速所需的吸料减速时间；根据第二驱动电机的第二当前扭矩和第二当前转速确定第二驱动电机从第二当前转速降至预设转速所需的推料减速时间；根据吸料减速时间和推料减速时间分别确定第一活塞和第二活塞运行至预设位置所需的第一减速距离和第二减速距离；根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置；其中，第一当前转速是根据第二当前转速确定的。

8、在本技术实施例中，根据第一减速距离和第二减速距离分别确定第一减速位置和第二减速位置包括：根据第一减速距离和第一活塞的当前运行距离确定第一泵送机构执行匀速吸料作业的第一匀速时长；根据第二减速距离和第二活塞的当前运行距离确定第二泵送机构执行匀速推料作业的第二匀速时长；根据第一匀速时长和第二匀速时长分别确定第一减速位置和第二减速位置。

9、在本技术实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接，第一泵送机构还包括第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接，第二泵送机构还包括第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接，方法还包括：在控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业之前，控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机以第一初始速度驱动第一活塞运行；在第一位置传感器检测到第一活塞的情况下，控制第一驱动电机停止运行，并将第一活塞的第一初始距离置为预设值；控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机以第二初始速度驱动第二活塞运行；在第二位置传感器检测到第二活塞的情况下，控制第二驱动电机停止运行，并将第二活塞的第二初始距离置为预设值。

10、在本技术实施例中，控制第一泵送机构和第二泵送机构执行匀速泵送作业包括：在将第一初始距离和第二初始距离均置为预设值的情况下，重新控制第二分配阀处于第二工作位，以使物料输送管与第二物料输送缸连通，并控制第二驱动电机开始加速，以驱动第二活塞执行加速推料作业；在第二活塞执行匀速推料作业之后，重新控制第一分配阀处于第一工作位，以使料斗与第一物料输送缸连通，并控制第一驱动电机开始加速，以驱动第一活塞执行加速吸料作业；在第一驱动电机加速至第一当前转速的情况下，控制第一驱动电机以第一当前转速驱动第一活塞执行匀速吸料作业；其中，第一当前转速大于第二当前转速。

11、在本技术实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速的情况下，确定第一活塞的当前运行距离为第一活塞的预设总行程；控制第一分配阀在第一预设时间段内将第一工作位切换为第三工作位，以使物料输送管与第一物料输送缸连通，并将第一活塞的当前运行距离置为预设数值。

12、在本技术实施例中，方法还包括：在第一当前转速减速至预设转速，且第二活塞运行至第二减速位置的情况下，控制第一驱动电机在第二预设时间段内从预设转速加速至第三当前转速，以驱动第一活塞执行加速推料作业；控制第一驱动电机以第三当前转速驱动第一活塞执行匀速推料作业；其中，第二预设时间段根据第二驱动电机从对应的第二当前转速减速至预设转速所需的时间确定。

13、在本技术实施例中，泵送装置还包括料斗，方法还包括：在第二驱动电机从对应的第二当前转速开始减速至预设转速的情况下，确定第二活塞的当前运行距离为第二活塞的预设总行程；控制第二分配阀在第三预设时间段内将第二工作位切换为第四工作位，以使料斗与第二物料输送缸连通，并将第二活塞的当前运行距离置为预设值；控制第二驱动电机在第四预设时间段内从预设转速加速至第四当前转速，以驱动第二活塞执行加速吸料作业；控制第二驱动电机以第四当前转速驱动第二活塞执行匀速吸料作业。

14、本技术第二方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于泵送装置的控制方法。

15、本技术第三方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于泵送装置的控制方法。

16、本技术第四方面提供一种用于泵送装置的控制系统，包括：

17、泵送装置，包括第一泵送机构和第二泵送机构，第一泵送机构包括第一电动缸和第一活塞，第一电动缸包括第一驱动电机，第一驱动电机用于驱动第一电动缸运行，以使第一电动缸驱动第一活塞运行，第二泵送机构包括第二电动缸和第二活塞，第二电动缸包括第二驱动电机，第二驱动电机用于驱动第二电动缸运行，以使第二电动缸驱动第二活塞运行；以及

18、上述的处理器。

19、在本技术实施例中，泵送装置还包括物料输送管和料斗，第一泵送机构和第二泵送机构通过物料输送管连接；第一泵送机构还包括：第一分配阀、第一物料输送缸以及第一位置传感器，第一分配阀与第一物料输送缸连接；第二泵送机构还包括：第二分配阀、第二物料输送缸以及第二位置传感器，第二分配阀与第二物料输送缸连接。

20、通过上述技术方案，在驱动电机的当前扭矩和当前转速改变时，其所对应的活塞的减速位置也会随之改变，进而使得活塞在不同的减速位置进行减速，即，能够根据驱动电机的当前扭矩和当前转速动态调整活塞的减速位置，使得活塞在减速位置开始减速，并能够在驱动电机减速至预设转速时运行至其极限位置，避免活塞在运行过程中出现撞击，提高活塞的使用寿命，降低泵送机构出现故障的风险。且，驱动电机均会减速至预设转速，活塞会运行至对应的极限位置，确保活塞能够运行足够的行程，使得物料输送缸内的物料能够尽可能吸入更多的物料或推出更多的物料，从而提高泵送装置的泵送效率。

21、本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。