3] 在知识与关节5. 5关联的关节几何结构的情况下，致动元件5. 6的偏移sz(t)和 关节角度供⑴之间的关系可以以下函数代表：
[0074]
[0075] 偏移sz⑴可这样地通过分析确定，或替代地以测量确定。
[0076] 由于将至少一个第一传感器4. 1直接施加至节5. 3,可对弹性震动作更优质的测 量。即使在致动元件5. 6中发生静态磨擦，也可探测到节5. 3的动态运动，这与基于压力传 感器的测量安排是不同的。此外，该测量从液压系统中引致的干扰效应有系统地分离。
[0077] 因为所描述的用于测量关节角度免(0或致动元件5.6偏移sz(t)的方法，所以就 可相对已知的设置显著地减少系统性的测量误差。这允许大大地更高质量的位置调节的转 换。通过惯性传感器提供了小巧和坚固可靠的设计的优点；在根据本发明的调节系统的过 程中优选地采用该些惯性传感器。
[0078] 但是惯性传感器的运用还提供进一步的好处。为了将某节5. 3减震，可替代地测 量加速值，以对使用应变计（例如节5. 3的梁曲率）测量所得的变形讯号作反馈，因为这些 加速值亦代表于某节5. 3的个别的点上正在发生的力。由于惯性传感器的三维实施方案， 以致通过该些传感器除了在垂直平面上减震和调节位置之外，还可在水平平面上减震，这 是通过将所测量到的水平方向加速反馈至回转齿轮的致动部件。如果该惯性传感器额外地 配有地球磁场传感器，则因此还可对回转齿轮角度作监察和从而对其调节。由于该些惯性 传感器的这多样功能性，因此可整体地以少量构件进行多样的调节和控制功能，这引致调 节系统的可用率增加。
[0079] 作为总结，对于图5这里注明，致动元件5. 6亦可以"致动器"指代，而至少一节5. 3 形成所谓的"吊杆"。
[0080] 图6中示出在桅杆上（或在节5. 3上）传感器4. 2和4. 3的一优选的设置，该示图 示出根据图1的该大型操作器的吊杆的细节的侧视图。传感器4. 2和4. 3优选地以惯性传 感器实施。替代地，亦可只提供一个传感器4. 3。但是，通过同时提供传感器4.2和4. 3(其 一设于关节5. 5前而另一设于关节5. 5后），增加了用于确定节5. 3的定向的测量讯号的冗 余性，从而可增加调节系统的容错性能，或可辨识和/或改正测量上的错误。此外，可见第 一传感器4. 1，其优选地以应变计实施并被置于节5.3的某区域中，在该区域中相关的变形 讯号达至最大值。这区域常常是位于各个节5. 3的长度延伸的头20%内。
[0081] 本发明可以弹性方式应用，并且不受限于所展示的实施方案中。作为例子，节的数 量可被变化和/或致动元件5. 6可为汽动或电动。该发明并不受限于大型操作器，而是可 被应用于多个其它领域的。必须的是构成发明的基础的概念，而本领域的技术人员在考虑 这里的教导后可以多种方式实施该些概念而该些概念却仍可维持是该些概念。
【主权项】
1. 电液控制流路，其用于驱动电液地致动的致动元件（5、6)，以其可将操作器，尤其是 用于车载的混凝土输送栗的大型操作器，的某节（5.3)在其定向方面作调校， 其特征在于具有 电力驱动的第一阀（2. 4)，其连接至致动元件（5.6)的液压工作管线，以及 于致动元件（5.6)的工作管线中提供的止流阀（2. 5、2. 6)，其设于致动元件（5.6)上 或与这致动元件（5. 6)关联的节（5. 3)上，并可被释放以让致动元件（5. 6)正常运作，其中 以与第一阀（2.4)和止流阀（2. 5、2. 6)分开的电子控制单元（ECU)驱动止流阀（2. 5、2. 6) 的释放。2. 如权利要求1的控制流路，其特征在于该第一阀（2. 4)是设于该致动元件（5. 6)上 或与该致动元件（5. 6)关联的节（5. 3)上。3. 如权利要求1或2的控制流路，其特征在于该控制单元（ECU)被形成为该节（5. 3) 的专用电子单元，其优选地设于该致动元件（5. 6)上或与该致动元件（5. 5)关联的节（5. 3) 上。4. 如前述任一权利要求的控制流路，其特征在于该致动元件（5.6)的工作管线配备有 压力传感器（2. 7、2. 8)，其讯号被馈送至该控制单元以用于监察作用于该致动元件（5.6) 的力和/或力矩和/或负载。5. 如前述任一权利要求的控制流路，其由压力供应（P2、T2)供给，其特征在于提供 了用于监察该压力供应（P2、T2)的压力传感器（2. 3)，以产生讯号，其被馈送至控制单元 (ECU)以用于将第一阀（2.4)的驱动适配至由压力传感器（2.3)探测到的压力波动。6. 如权利要求1的控制流路，其特征在于该第一阀（2.4)以比例作用的阀实施。7. 如权利要求1至6之任一的控制流路，其特征在于该控制单元（ECU)驱动切换阀 (1.1)，其为止流阀（2. 5、2. 6)的液压释放管线作供给。8. 如权利要求1至6之任一的控制流路，其特征在于该控制单元通过电磁式致动驱动 止流阀（2. 5、2. 6)的释放。9. 如前述任一权利要求的控制流路，其特征在于具有中央电子控制单元，其被设计以 控制操作器的多个节（5. 3)的多个控制流路。10. 如前述任一权利要求的控制流路，其特征在于具有与致动元件（5.6)关联的传感 器（4. 1、4. 2、4. 3)，其探测致动元件（5. 6)的运作状态和/或相关联的节（5. 3)的空间定向 并产生对应的测量讯号，该些讯号被导引至与该节（5.3)和/或该操作器关联的定向控制 /调节单元。11. 如前述任一权利要求的控制流路，其特征在于具有与第一阀（2.4)并联地连接的 液压紧急流路，其中该紧急流路优选地具有至少一个可控的切换阀（3. 1)，其设于该致动 元件（5.6)上或与该致动元件（5.6)关联的节（5.3)上，并优选地由专用的压力供应管线 (P3)供给，和亦具有互相耦合的阀（3. 2、3. 3)以达成持载功能。12. 如权利要求11的控制流路，其特征在于该紧急流路还具有节流阀（3. 4、3. 5)，其优 选地各与紧急流路的其中一个阀（3. 2、3. 3)串联连接。13. 如前述任一权利要求的控制流路，其中至少第一阀（2.4)是通过入流管线由压力 供应（P2)供给，其特征在于在入流管线中设有止流阀（2. 1)，其可被释放以供正常运作，而 所述止流阀的释放由该电子控制单元（ECU)控制。14. 如前述任一权利要求的控制流路，其中该致动单元（5.6)的工作管线由第一压力 供应和回路系统（P2、T2)供应，其特征在于提供了独立于第一系统（P2、T2)的第二压力供 应和回路系统（PUTl)以对控制流路的控制管线供给。15. 操作器，特别是用于车载的混凝土输送栗的大型操作器，其包含至少一个节 (5.3)，优选地包含两节（5.3)或更多节（5.3)，并设于优选地可绕垂直的转动轴转动的基 座上， 其中该节（5. 3)或该些节（5. 3)中的第一节（5. 3)是连接至基座的，而该些节（5. 3) 彼此有连接，各皆为关节连接，在该关节处，涉及的该节（5.3)或该些节（5.3)可通过至少 一个液压致动的元件（5.6)相对基座或彼此绕固定的转动轴心枢转， 其特征在于具有如前述任一权利要求的电液控制流路，其用于驱动该致动元件（5. 6) 或该些致动元件（5. 6)中的至少其一。
【专利摘要】电液控制流路，其用于驱动电液地致动的致动元件(5、6)，以其可将操作器，尤其是用于车载的混凝土输送泵的大型操作器，的某节(5.3)在其定向方面作调校，其中提供了电力驱动的第一阀(2.4)，其连接至致动元件(5.6)的液压工作管线以将致动元件驱动，以及于致动元件(5.6)的工作管线中提供了无泄漏的止流阀(2.5、2.6)，其设于致动元件(5.6)上或与这致动元件(5.6)关联的节(5.3)上，并可被释放以让致动元件(5.6)正常运作，其中以与第一阀(2.4)和止流阀(2.5、2.6)分开的电子控制单元(ECU)驱动止流阀(2.5、2.6)的释放。
【IPC分类】E04G21/04, F15B20/00, F15B11/00
【公开号】CN105229312
【申请号】CN201480028232
【发明人】M·斯帕克斯, M·弗里德里克, S·古朗, R·菲尔科滕, J·施尼特克尔, A·莱曼, W·特比克, W·克门木勒汝, J·贺尼克里
【申请人】Tt控制有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2014年4月9日
【公告号】EP2984350A1, US20160084270, WO2014165888A1