1.基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，包括P档档位指示模块、R档档位指示模块、N档档位指示模块、D档档位指示模块、手动档档位指示模块、档位状态识别模块、控制模块、CAN收发模块、CAN信号滤波模块和电源模块；所述档位状态识别模块用于检测手自动一体化换档器切换到手动挡时的实际档位状态，其中手动挡的实际档位状态包括M档、M+档和M-档；所述档位状态识别模块与控制模块连接，所述P档档位指示模块、R档档位指示模块、N档档位指示模块、D档档位指示模块、手动档档位指示模块分别与控制模块连接，所述CAN收发模块采用NXP收发器，所述控制模块与CAN收发模块的TXD端、RXD端连接，所述CAN收发模块的CANH端和CANL端经CAN信号滤波模块滤波后用于连接TCU控制器，所述电源模块给P档档位指示模块、R档档位指示模块、N档档位指示模块、D档档位指示模块、手动档档位指示模块、档位状态识别模块、控制模块和CAN收发模块供电。
2.如权利要求1所述的基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，所述CAN收发模块包括滤波电容C16、型号为TJA1040的NXP收发器U7、限流电阻R30和限流电阻R31； 所述CAN信号滤波模块包括共模滤波电路单元F1、电阻R33、电阻R34、电容C18、 TVS管TVS4、TVS管TVS5、电容C19和电容C20；所述NXP收发器U7的TXD端与限流电阻R30串联后连接控制模块，所述NXP收发器U7的 RXD端与限流电阻R31串联后连接控制模块，所述NXP收发器U7的VCC端与滤波电容C16一端、电源模块连接，所述滤波电容C16另一端接地，所述NXP收发器U7的CANH端和CANL端与共模滤波电路单元F1的输入端连接，所述电阻R33和电阻R34的一端并联后与电容C18一端连接，所述电容C18的另一端接地，所述电阻R33和电阻R34的另一端分别与NXP收发器U7的CANH端和CANL端连接，所述NXP收发器U7的GND端和STB端接地，所述NXP收发器U7的SPLIT端与电容C18的一端连接；所述TVS管TVS4和TVS管TVS5一端接地，所述TVS管TVS4和TVS管TVS5的另一端与共模滤波电路单元F1的输出端连接，所述共模滤波电路单元F1的输出端与电容C19、电容C20一端连接且用于连接TCU控制器，所述电容C19和电容C20另一端接地。
3.如权利要求1所述的基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，所述档位状态识别模块包括四个用于采集M档、M+档和M-档档位信号的霍尔传感模块和四个霍尔信号滤波模块，所述霍尔传感模块的信号输出端与相应的霍尔信号滤波模块的输入端连接，所述霍尔信号滤波模块的输出端与控制模块连接，所述电源模块给四个霍尔传感模块供电。
4.如权利要求1所述的基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，
所述控制模块包括处理芯片、芯片引脚防护电路单元、晶振电路单元、上电复位电路单元和芯片电源滤波电路单元；所述处理芯片串联芯片引脚防护电路单元后与档位状态识别模块、P档档位指示模块、R档档位指示模块、N档档位指示模块、D档档位指示模块、手动档档位指示模块、CAN收发模块连接；所述处理芯片的电源端与芯片电源滤波电路单元连接且与电源模块连接，所述晶振电路单元和上电复位电路单元分别与处理芯片连接。
5.如权利要求1所述的基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，
所述电源模块包括电源稳压模块、电源滤波模块和12V转换5V模块，所述电源稳压模块、电源滤波模块、12V转换5V模块依次串联，所述12V转换5V模块的输出端给P档档位指示模块、R档档位指示模块、N档档位指示模块、D档档位指示模块、手动档档位指示模块、档位状态识别模块、控制模块和CAN收发模块供电。
6.如权利要求1所述如权利要求1所述的基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，包括用于驱动P档电磁阀的低边驱动模块、用于给P档电磁阀的输入电源滤波的滤波模块和用于低边驱动模块使能的使能模块，所述使能模块的输入端用于连接TCU控制器，所述使能模块的输出端与低边驱动模块的使能端连接，所述低边驱动模块的输入端用于连接P档电磁阀的负极，所述低边驱动模块的输出端接地，所述滤波模块的输入端用于连接TCU的电源输出端，所述滤波模块的输出端用于连接P档电磁阀的正极。
7.如权利要求6所述如权利要求1所述的基于CAN总线通信的手自动一体化换档器的电路，其特征在于，所述滤波模块由防反接二极管D5、匹配电阻R37、匹配电阻R38、电容C17组成，所述防反接二级管D5的正极用于连接TCU控制器的电源输出端，所述匹配电阻R37、匹配电阻R38和电容C17并联且一公共端接地，另一公共端与防反接二级管D5的负极连接且用于连接P档电磁阀的正极，所述使能模块由匹配电阻R29、匹配电阻R32、驱动三极管Q7组成，所述电源模块与匹配电阻R32 一端、驱动三极管Q7的发射极连接，所述匹配电阻R29的一端用于连接TCU控制器，其另一端与匹配电阻R32的另一端、驱动三极管Q7的基极连接，所述驱动三极管Q7的集电极与低边驱动模块连接，所述低边驱动模块由型号为NCV8402的低边驱动芯片U8、电阻R36、电阻R35、续流二极管D6、瞬态过压保护TVS管TVS3组成，所述低边驱动芯片U8的1引脚与电阻R36的一端连接，所述电阻R36的另一端与所述驱动三极管Q7的集电极、电阻R35的一端连接，所述电阻R35的另一端与低边驱动芯片U8的3引脚连接且接地，所述低边驱动芯片U8的2引脚和4引脚用于连接P档电磁阀的负极且与TVS管TVS3的一端、续流二极管D6的正极连接，所述TVS管TVS3的另一端接地，所述续流二极管D6的负极与防反接二级管D5的负极连接。