一种三轴全景摄影增稳云台的制作方法

本实用新型属于全景摄影装置，尤其涉及一种三轴全景摄影增稳云台。

背景技术：

全景摄影，尤其是3D全景及移动摄拍摄，通常是将带有摄像机的摄影云台安装在摇臂、遥控车或其他运动平台上进行拍摄，有时还会安装在飞行器上进行拍摄，如无人机。在拍摄过程中摄影云台不可避免的会发生颤动，直接影像拍摄质量。目前还鲜有具有三维稳定功能的全景摄影云台。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提出一种三轴全景摄影增稳云台的技术方案，提高全景摄影云台的操作稳定性，提高全景摄影的质量。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种三轴全景摄影增稳云台，用于安装全景摄影的摄像机，包括增稳伺服电机；所述增稳伺服电机包括在三维几何空间调整所述增稳云台稳定性的X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机；所述Z轴伺服电机带动一个Z轴调整架转动，以Z轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；所述X轴伺服电机安装在所述Z轴调整架上，所述X轴伺服电机带动一个X轴调整架转动，以X轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；所述Y轴伺服电机安装在所述X轴调整架上，所述Y轴伺服电机带动一个Y轴调整架转动，以Y轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；所述Y轴调整架带动所述摄像机调整稳定性。

更进一步，为了提高增稳效果，所述X轴伺服电机的轴线与所述Z轴伺服电机的轴线在空间相交，所述X轴伺服电机的轴线与所述Y轴伺服电机的轴线在空间相交。

更进一步，所述Z轴调整架是一个设有底边和侧边的L形架体，所述Z轴调整架底边的外侧连接所述Z轴伺服电机，所述Z轴调整架侧边的内侧连接所述X轴伺服电机。

更进一步，所述X轴调整架是一个设有底边和两侧边的U形架体，所述X轴调整架底边的外侧连接所述X轴伺服电机，所述X轴调整架侧边连接所述Y轴伺服电机。

更进一步，所述Y轴调整架是一个门架形架体，在所述X轴调整架的两侧边设有Y轴孔，所述门架形的Y轴调整架跨在所述X轴调整架的外侧、通过一只穿过所述Y轴孔的转轴与所述X轴调整架连接。

更进一步，所述门架形的Y轴调整架的顶端设有垂直摄像机安装座，所述Y轴调整架的两侧设有环绕摄像机安装座，所述环绕摄像机安装座上安装有环绕摄像机安装框。

更进一步，在所述Z轴调整架上设有第一位置及加速度传感器，在所述Y轴调整架上设有第二位置及加速度传感器。

更进一步，所述Z轴伺服电机的下端连接云台安装轴，所述云台安装轴内设有传输电源和信号的无刷云台导电滑环。

本实用新型的有益效果是：可显著提高全景摄影云台的全方位稳定性，特别是在3D全景及移动摄影中具有突出的增稳效果，获得优良的视频作品。

下面结合附图和实施例对本实用新型作一详细描述。

附图说明

图1是本实用新型前侧结构图；

图2是本实用新型后侧结构图，环绕摄像机安装框被分解出；

图3是本实用新型结构分解图，省略了环绕摄像机安装框；

图4是本实用新型安装了摄像机的结构图；

图5是图1的A向视图。

具体实施方式

如图1至图3，一种三轴全景摄影增稳云台，用于安装全景摄影的摄像机，包括增稳伺服电机；所述增稳伺服电机包括在三维几何空间调整所述增稳云台稳定性的X轴伺服电机11、Y轴伺服电机12、Z轴伺服电机13；所述Z轴伺服电机带动一个Z轴调整架20转动，以Z轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；所述X轴伺服电机安装在所述Z轴调整架上，所述X轴伺服电机带动一个X轴调整架30转动，以X轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；所述Y轴伺服电机安装在所述X轴调整架上，所述Y轴伺服电机带动一个Y轴调整架40转动，以Y轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；所述Y轴调整架带动所述摄像机调整稳定性。

所述X轴伺服电机的轴线与所述Z轴伺服电机的轴线在空间相交，所述X轴伺服电机的轴线与所述Y轴伺服电机的轴线在空间相交。

所述Z轴调整架是一个设有底边21和侧边22的L形架体，所述Z轴调整架底边的外侧22连接所述Z轴伺服电机，所述Z轴调整架侧边的内侧23连接所述X轴伺服电机。

所述X轴调整架是一个设有底边31和两侧边（32、33）的U形架体，所述X轴调整架底边的外侧连接所述X轴伺服电机，所述X轴调整架侧边连接所述Y轴伺服电机。

所述Y轴调整架是一个门架形架体，在所述X轴调整架的两侧边设有Y轴孔34，所述门架形的Y轴调整架跨在所述X轴调整架的外侧、通过一只穿过所述Y轴孔的转轴41与所述X轴调整架连接。

所述门架形的Y轴调整架的顶端设有垂直摄像机安装座42，所述Y轴调整架的两侧设有环绕摄像机安装座43，所述环绕摄像机安装座上安装有环绕摄像机安装框50。

在所述Z轴调整架上设有第一位置及加速度传感器60，在所述Y轴调整架上设有第二位置及加速度传感器70。

所述Z轴伺服电机的下端连接云台安装轴，所述云台安装轴内设有传输电源和信号的无刷云台导电滑环80。

实施例一：

如图1至图3，一种三轴全景摄影增稳云台，用于安装全景摄影的摄像机，三轴全景摄影增稳云台设有增稳伺服电机，增稳伺服电机的作用是在云台发生颤动时驱动云台进行负反馈的移动，抵消颤动对摄影的影响。

本实施例的三轴全景摄影增稳云台在三维几何空间调整增稳云台的稳定性，三维几何空间可以用包括X轴、Y轴、Z轴的XYZ三维坐标系表示，X轴、Y轴、Z轴在三维空间互相垂直。本实施例设有三个增稳伺服电机：X轴伺服电机11、Y轴伺服电机12、Z轴伺服电机13。

Z轴伺服电机以Z轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性；Z轴伺服电机的下端连接云台安装轴14，云台安装轴用于连接摄影装载设备，如摄影摇臂或无人机。Z轴伺服电机的上端带动一个Z轴调整架20转动，Z轴调整架是一个设有底边21和侧边22的L形架体，底边和侧边互相垂直，Z轴调整架底边的外侧22连接所述Z轴伺服电机。

X轴伺服电机安装在Z轴调整架侧边的内侧23上，X轴伺服电机的轴线与Z轴伺服电机的轴线在空间互相垂直并相交，X轴伺服电机以X轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性。X轴伺服电机带动一个X轴调整架30转动，X轴调整架是一个设有底边31和两侧边（32、33）的U形架体，X轴调整架的两侧边垂直于底边。X轴调整架底边的外侧连接所述X轴伺服电机。

Y轴伺服电机安装在X轴调整架的侧边32上，X轴伺服电机的轴线与所述Y轴伺服电机的轴线在空间相交，Y轴伺服电机以Y轴为轴心旋转调整所述增稳云台的稳定性。Y轴伺服电机带动一个Y轴调整架40转动，Y轴调整架带动所述摄像机调整稳定性。Y轴调整架是一个门架形架体，在所述X轴调整架的两侧边设有Y轴孔34，门架形的Y轴调整架跨在所述X轴调整架的外侧、通过一只穿过Y轴孔的转轴41与X轴调整架连接。

门架形的Y轴调整架的顶端设有垂直摄像机安装座42，Y轴调整架的两侧设有环绕摄像机安装座43，环绕摄像机安装座上安装有环绕摄像机安装框50。

如图4，本实施例中，Y轴调整架顶端的垂直摄像机安装座上安装有一只摄像机81，在环绕摄像机安装框上安装有六只圆周等分分布的摄像机82，构成全景摄像机组。七只摄像机采用Gopro3/4系列摄像机，摄像机设有取景角度为120°的摄影镜头。

本实施例设有两个位置及加速度传感器，在Z轴调整架上设有第一位置及加速度传感器60，在Y轴调整架上设有垂直角位移感应器70，位置及加速度传感器可以探测到云台的微量移动，两个位置及加速度传感器可以在两个不同点获得云台的移动数据，并进行互相补充和验证，并以矢量方式分解为以X轴、Y轴、Z轴为轴心的转动分量，然后分别将数据输送给X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机。

本实施例的三轴全景摄影增稳云台还设有传输电源和信号的无刷云台导电滑环80，无刷云台导电滑环安装在云台安装轴内。无刷云台导电滑环是以所述Z轴为旋转中心的导电环。可使云台以Z周为轴心360度无障碍旋转。