一种双轴全景增稳云台的制作方法

本实用新型属于全景摄影装置，尤其涉及一种双轴全景增稳云台。

背景技术：

全景摄影，尤其是3D全景及移动摄拍摄，通常是将带有摄像机的摄影云台安装在摄影载体上，如摇臂、遥控车或其他运动平台上进行拍摄；随着准备的技术进步，目前还经常以飞行器为摄影载体进行航拍，如无人机。在拍摄过程中摄影云台不可避免的会发生颤动，直接影像拍摄质量。目前还缺少具有稳定功能的全景摄影云台。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提出一种双轴全景增稳云台的技术方案, 提高全景摄影云台的操作稳定性，提高全景摄影的质量。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种双轴全景增稳云台，安装在摄影载体上连接全景摄影的摄像机，所述双轴全景增稳云台包括云台安装座、横滚转架、纵滚转架、云台连杆；所述横滚转架以转动连接安装在所述云台安装座上，所述横滚转架由一台横滚伺服器驱动；所述纵滚转架以转动连接安装在所述横滚转架上，所述纵滚转架由一台纵滚伺服器驱动；所述云台连杆安装在所述纵滚转架上并与纵滚转架一同转动。

更进一步，所述横滚伺服器安装在所述云台安装座上，所述横滚伺服器的输出轴与所述横滚转架的转动轴线同轴；所述横滚伺服器的输出轴通过弹簧驱动所述横滚转架转动。

更进一步，所述横滚伺服器的输出轴设有横滚驱动臂，所述横滚转架设有横滚连接臂，所述横滚连接臂在径向位置对应于所述横滚驱动臂，所述横滚驱动臂的两端与所述横滚连接臂的两端分别通过一只拉簧连接。

更进一步，所述纵滚伺服器安装在所述纵滚转架上，所述纵滚伺服器的输出轴与所述纵滚转架的转动轴线同轴；所述纵滚伺服器的输出轴通过弹簧驱动所述纵滚转架转动。

更进一步，所述纵滚伺服器的输出轴设有纵滚驱动臂，所述纵滚转架设有纵滚连接臂，所述纵滚连接臂在径向位置对应于所述纵滚驱动臂，所述纵滚驱动臂的两端与所述纵滚连接臂的两端分别通过一只拉簧连接。

更进一步，所述横滚转架的转动轴线与所述纵滚转架的转动轴线相交且互相垂直。

更进一步，所述双轴全景增稳云台设有用于安装在所述摄影载体上的云台安装座，所述横滚转架的两端通过转轴分别与两个所述云台安装座转动连接；所述横滚转架是一个中间为空腔的框架体，所述纵滚转架从横滚转架的所述空腔穿过横滚转架与横滚转架转动连接，所述从横滚转架的外侧跨接在所述纵滚转架上。

更进一步，所述云台安装座设有用于与所述摄影载体连接的减震橡胶垫。

更进一步，所述双轴全景增稳云台设有控制模块，所述控制模块包括位置及加速度传感器。

本实用新型的有益效果是：结构设计合理紧凑，转架和伺服器采用弹性驱动连接，可显著提高全景摄影云台的全方位稳定性，特别是在3D全景及移动摄影中具有突出的增稳效果，获得优良的视频作品。

下面结合附图和实施例对本实用新型作一详细描述。

附图说明

图1是本实用新型结构图；

图2是图1的A向视图，立体图示纵滚转架和纵滚伺服器的连接结构；

图3是图1的B-B剖面图，重点图示横滚转架和横滚伺服器的连接结构；

图4是图1的C-C剖面图重点图示纵滚转架和纵滚伺服器的连接结构；

图5是本实用新型结构分解图；

图6是本实用新型横滚转架的转动示意图；

图7是本实用新型纵滚转架的转动示意图。

具体实施方式

如图1至图5，一种双轴全景增稳云台，安装在摄影载体上连接全景摄影的摄像机，所述双轴全景增稳云台包括云台安装座10、横滚转架20、纵滚转架30、云台连杆40；所述横滚转架以转动连接安装在所述云台安装座上，所述横滚转架由一台横滚伺服器50驱动；所述纵滚转架以转动连接安装在所述横滚转架上，所述纵滚转架由一台纵滚伺服器60驱动；所述云台连杆安装在所述纵滚转架上并与纵滚转架一同转动。

所述横滚伺服器安装在所述云台安装座上，所述横滚伺服器的输出轴与所述横滚转架的转动轴线同轴；所述横滚伺服器的输出轴通过弹簧驱动所述横滚转架转动。

所述横滚伺服器的输出轴51设有横滚驱动臂52，所述横滚转架设有横滚连接臂21，所述横滚连接臂在径向位置对应于所述横滚驱动臂，所述横滚驱动臂的两端与所述横滚连接臂的两端分别通过一只拉簧53连接。

所述纵滚伺服器安装在所述纵滚转架上，所述纵滚伺服器的输出轴61与所述纵滚转架的转动轴线同轴；所述纵滚伺服器的输出轴通过弹簧驱动所述纵滚转架转动。

所述纵滚伺服器的输出轴设有纵滚驱动臂62，所述纵滚转架设有纵滚连接臂31，所述纵滚连接臂在径向位置对应于所述纵滚驱动臂，所述纵滚驱动臂的两端与所述纵滚连接臂的两端分别通过一只拉簧63连接。

所述横滚转架的转动轴线与所述纵滚转架的转动轴线相交且互相垂直。

所述双轴全景增稳云台设有用于安装在所述摄影载体上的云台安装座，所述横滚转架的两端通过转轴22分别与两个所述云台安装座转动连接；所述横滚转架是一个中间为空腔23的框架体，所述纵滚转架从空腔穿过所述横滚转架与横滚转架转动连接，所述纵滚伺服器从横滚转架的外侧跨接在所述纵滚转架上。

所述云台安装座设有用于与所述摄影载体连接的减震橡胶垫70。

所述双轴全景增稳云台设有控制模块，所述控制模块包括位置及加速度传感器。

实施例一：

如图1至图5，一种双轴全景增稳云台，安装在摄影载体上连接全景摄影的摄像机。摄影载体包括摇臂、遥控车或其他运动平台，随着准备的技术进步，目前还经常以飞行器为摄影载体进行航拍，如无人机。

双轴全景增稳云台包括云台安装座10、横滚转架20、纵滚转架30、云台连杆40。

云台安装座是分体结构，云台安装座用于连接摄影载体的安装平台，本实施例包括两块云台安装座，在固定到摄影载体的安装平台上后成为一个固定结构体。在云台安装座上设有减震橡胶垫70，云台安装座通过减震橡胶垫与摄影载体连接，起到减振作用。两块云台安装座分别设有滚架安装孔11。滚架安装孔的轴线平行于由减震橡胶垫构成的安装面。

在云台安装座的一端安装有一台横滚伺服器50。横滚伺服器通过一个框架体与云台安装座连接。横滚伺服器的输出轴51的轴线与滚架安装孔的轴线12同轴。在横滚伺服器的输出轴上以固定连接方式安装有一个横滚驱动臂52。本实施例中，横滚驱动臂通过一只法兰盘54与横滚伺服器的输出轴连接。

横滚转架是一个中间为空腔23的框架体，横滚转架的两端设有转轴22，横滚转架设有横滚连接臂21，在横滚转架上还设有纵滚连接孔25，纵观连接孔的轴线与转轴22的轴线互相垂直并相交。横滚转架通过转轴22分别与两个云台安装座的滚架安装孔转动连接。本实施例中，转轴22通过滚动轴承24安装在横滚转架上，实现横滚转架与云台安装座的转动连接。安装完成后横滚转架的横滚连接臂21在径向位置对应于横滚伺服器的横滚驱动臂52。横滚驱动臂的两端与横滚连接臂的两端分别通过一只拉簧53连接。横滚伺服器的输出轴旋转时，通过拉簧带动横滚转架转动，以弹性方式驱动横滚转架转动，其效果是可以消除横滚转架在转动加速度时产生反馈自激，提高云台的增稳效果。

纵滚转架设有纵滚安装轴32。纵滚转架还设有设有用于安装纵滚伺服机的跨架33。纵滚转架穿过横滚转架的空腔23，以转动连接安装在横滚转架上，本实施例中，纵滚转架的纵滚安装轴32通过滚动轴承34与横滚转架的纵滚连接孔25转动连接。

纵滚伺服器安装在纵滚转架的跨架33上，使纵滚伺服器从横滚转架的外侧跨接在所述纵滚转架上。纵滚伺服器的输出轴与纵滚转架的纵滚安装轴26同轴。纵滚伺服器的输出轴61并不直接连接横滚转架；纵滚伺服器的输出轴通过一个法兰盘64与一个纵滚驱动臂62固定连接。纵滚转架设有纵滚连接臂31，纵滚连接臂在纵滚伺服器输出轴的径向位置对应于纵滚驱动臂，纵滚驱动臂的两端与纵滚连接臂的两端分别通过一只拉簧63连接。纵滚伺服器的输出轴旋转时，通过拉簧带动纵滚转架转动，以弹性方式驱动纵滚转架转动。与横滚转架相同，其效果是可以消除横滚转架在转动加速度时产生反馈自激，提高云台的增稳效果。

本实施例中，横滚转架的转动轴线与纵滚转架的转动轴线相交且互相垂直。

双轴全景增稳云台设有控制模块80，控制模块包括位置及加速度传感器。控制模块安装在纵滚转架上。

云台连杆安装在纵滚转架上并与纵滚转架一同转动。云台连杆的一端或两端可以安装摄影机或其它器材。本实施例中，云台连杆的下端41用于安装摄影机，云台连杆的上端42用于安装电池板。

双轴全景增稳云台在工作时，可以将云台的运行分解为以空间的X轴和Y轴为轴线的转动，将横滚转架设置为以X轴为轴线转动，将纵滚转架设置为以Y轴为轴线转动。位置及加速度传感器可以探测到云台的微量移动，并以矢量方式分解为以X轴、Y轴为轴心的转动分量，然后分别将数据输送给横滚伺服器、纵滚伺服器，横滚伺服器和纵滚伺服器进行负反馈运动，最终通过云台连杆带动摄像机动作，使摄像机在位置稳定的状态工作。如图6所示，横滚伺服器的转动带动横滚转架以X轴为轴线转动，横滚转架带动纵滚转架转动，纵滚转架带动云台连杆转动，云台连杆带动摄像机移动。如图7所示，纵滚伺服器的转动带动纵滚转架以Y轴为轴线转动，纵滚伺服器也随纵滚转架一同转动，纵滚转架带动云台连杆转动，云台连杆带动摄像机移动。

本实施例的双轴全景增稳云台结构紧凑，方便应用，采用弹性方式驱动横滚转架和纵滚转架，显著提高了云台的稳定性，特别是在3D全景及移动摄影中具有突出的增稳效果，可获得优良的视频作品。