1.一种管径自适应管道机器人，包括驱动车体(1)、升降架(2)、弹性伸张臂(3)、搭载装置(4)和顶轮(5)，其特征在于，所述弹性伸张臂(3)是沿轴向向外伸展的弹性臂，所述驱动车体(1)上固定安装升降架(2)，所述驱动车体(1)的底部装有车轮，所述升降架(2)呈菱形，所述升降架(2)远离驱动车体(1)的一端连接顶轮(5)，在所述升降架(2)的水平一端固定安装搭载装置(4)，所述弹性伸张臂(3)连接升降架(2)的两端，并垂直所述驱动车体(1)。
2.根据权利要求1所述的一种管径自适应管道机器人，其特征在于，所述弹性伸张臂(3)包括液压形式、弹簧形式。
3.根据权利要求1或2所述的一种管径自适应管道机器人，其特征在于，所述弹性伸张臂(3)的内部固定安装位移传感器，所述位移传感器与操控主机信号连接。
4.根据权利要求1所述的一种管径自适应管道机器人，其特征在于，所述搭载装置(4)是任何形式的荷载，包括视频装置、机械手或二者复合形式。