一种管径自适应管道机器人的制作方法

本实用新型涉及管道用工具设备技术领域，尤其是一种管径自适应管道机器人。

背景技术：

管道机器人是管道用工具设备，可以通过远端控制机器人在管道内部行进，通常搭载视频装置或者机械手等装置进行检测或内部清理等工作。

目前的管道机器人通常是采用无抬升臂和有抬升臂两种，无抬升臂只能适用于固定管径的管道，而有抬升臂的机器人通常也是靠人工来远程控制抬升臂的高低来调整搭载装置的高低。

无抬升臂的机器人无法适应于管径情况不确定的环境，而有抬升臂机器人也会因为人为操作可能带来的失误导致搭载装置无法正常工作甚至碰撞管道。

技术实现要素：

针对上述存在的问题，本实用新型的目的是提供一种管径自适应管道机器人。

本实用新型的技术方案是：一种管径自适应管道机器人，包括驱动车体1、升降架2、弹性伸张臂3、搭载装置4和顶轮5，所述弹性伸张臂3是沿轴向向外伸展的弹性臂，所述驱动车体1上固定安装升降架2，所述驱动车体1的底部装有车轮，所述升降架2呈菱形，所述升降架2远离驱动车体1的一端连接顶轮5，在所述升降架2的水平一端固定安装搭载装置4，所述弹性伸张臂3连接升降架2的两端，并垂直所述驱动车体1。

进一步的，所述弹性伸张臂3包括液压形式、弹簧形式。

进一步的，所述弹性伸张臂3的内部固定安装位移传感器，所述位移传感器与操控主机信号连接。

进一步的，所述搭载装置4可以是任何形式的荷载，包括视频装置、机械手或二者复合形式。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过带弹性伸张臂的升降架，可以使机器人自动适应管道管径的变化并可准确测量管道管径，同时可以使搭载装置始终处于中间位置，保证搭载装置的姿态平衡和安全。

(2)本实用新型采用带弹性伸张臂的升降架结构，可以对管道管径变化自动适应，适用于各种复杂的管道情况。

(3)本实用新型的弹性伸张臂内置位移传感器，可以对管径进行准确的测量，由于机器人都自带行进里程记录，因此可以测量管道任何位置的管径。

(4)本实用新型的升降架中间位置安装搭载装置，可以保证搭载装置的姿态平衡和安全。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的侧视图。

图3为本实用新型的工作示意图。

图中：1-驱动车体，2-升降架，3-弹性伸张臂，4-搭载装置，5- 顶轮，6-变径管道。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图所示，一种管径自适应管道机器人，包括驱动车体1、升降架2、弹性伸张臂3、搭载装置4和顶轮5，弹性伸张臂3是沿轴向向外伸展的弹性臂，驱动车体1上固定安装升降架2，所述驱动车体 1的底部装有车轮，升降架2呈菱形，升降架2远离驱动车体1的一端连接顶轮5，在升降架2的水平一端固定安装搭载装置，弹性伸张臂3连接升降架2的两端，并垂直所述驱动车体1。

弹性伸张臂3包括液压形式、弹簧形式。

弹性伸张臂3的内部固定安装位移传感器，位移传感器与操控主机信号连接。

搭载装置可以是任何形式的荷载，包括视频装置、机械手或二者复合形式。

实施例1：

当管径变大时，弹性伸张臂3释放伸展使顶轮5一直定在管道上沿，搭载装置4在中间位置，弹性伸张臂3同时将位移信号传输到操控主机上。

实施例2：

当管径变小时，弹性伸张臂3收缩使顶轮5一直定在管道上沿，搭载装置4在中间位置，弹性伸张臂3同时将位移信号传输到操控主机上。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。