一种摆线针轮减速器的制作方法

本发明涉及减速器技术领域，尤其涉及一种摆线针轮减速器。

背景技术：

目前，工业生产领域中工业机器人的应用越来越广泛，随着工业生产技术的发展，工业机器人拥有强大的市场发展前景。工业机器人的核心部件之一：减速器。目前市场的减速器种类很多，主要分为：齿轮减速器，行星减速器，蜗轮蜗杆减速器等。应用于工业机器人的驱动装置要求很高，主要是高精度、高承载能力及体积小等要求。但是这些减速器都不能用在工业机器人上来当作驱动装置，这就需要设计一种能够用在工业机械上驱动装置上。

中国发明专利（申请号201610162275.4申请日2016.03.21）公开了一种摆线行星针轮减速器，包括输入轴、摆线轮、针轮、输出轴，所述摆线轮的轮齿与针轮的针齿啮合在一起，所述摆线轮安装在偏心套上，所述偏心套与输入轴相连；所述针齿通过针齿销固定在所述针轮的针齿壳上；所述输出轴通过销轴与摆线轮相连，所述销轴上安装有销套。

中国实用新型专利（申请号201320799564.7申请日2013.12.05）公开了一种减速器，尤其是公开了一种卧式摆线针轮减速器，属于减速器设计制造技术领域。提供一种减速器壳体强度好，使用过程中抗冲击能力强的卧式摆线针轮减速器。所述卧式摆线针轮减速器包括带有工艺孔的减速器壳体，所述工艺孔沿所述减速器壳体的周向布置，还包括加固装置，所述的加固装置套接在所述减速器壳体的外部，并通过位于所述工艺孔中的固定螺栓与所述的减速器壳体连接为一个整体。

技术实现要素：

普通摆线针轮减速器在装配调试好后，其传动精度就确定了。在传动的时候，

摆线针轮减速器中的针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销等零件间的相互作用，针齿套与摆线轮之间以及摆线轮与柱销、摆线轮与转臂轴承之间互相磨损，摆线轮的位置与其刚装配调试好后所在位置相比会有移动，从而影响传动精度，当这种影响达到一定程度时，摆线轮减速器的传动精度会降低得比较严重而导致整个减速器失效。针对现有设备及技术的不足，本发明在于提供一种可以通过调整针齿盘来控制啮合间隙和回差，在进行摆线轮轮齿齿廓修形时可有更多的选择机会，因此，本结构具有可调的精密摆线针轮行星传动的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种摆线针轮减速器，该摆线针轮减速器由框架部分和传动部分相结合，主要由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销、螺栓及基座等组成；所述的摆线针轮减速器传动部分由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销组成；所述的摆线针轮减速器两组摆线轮和针齿啮合的齿廓面方向相反；所述的螺栓均匀分布在机座圆周方向；所述的针齿盘在圆周方向上的位置可调；所述的轴承的滚动体直接放入摆线轮内孔中，以便使轴承其它部分的尺寸增大，增加轴承的额定动载荷。

作为本发明的一种优选方案，所述的摆线轮齿数为11，针轮齿数为12。

作为本发明的一种优选方案，所述的摆线轮材料为gcr15，hrc60-64；偏心套材料为45#钢，hrc30-35。

作为本发明的一种优选方案，所述的机座45#钢，进行调质处理。

作为本发明的一种优选方案，所述的转壁轴承采用无外圈的单列向心短圆柱短子轴承。

作为本发明的一种优选方案，所述的摆线轮在偏心套、转臂轴承、针齿的作用下围绕输出轴作公转的同时兼有自转，将运动通过输出机构的从动轴输出。

本发明的有益效果是，该装置通过调整针齿盘来控制啮合间隙和回差，在进行摆线轮轮齿齿廓修形时可有更多的选择机会，因此，本结构具有可调的精密摆线针轮行星传动的特点。

附图说明

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。

图1是本发明结构简图。

图中1-左针齿、2-左摆线轮、3-右针齿、4-右摆线轮。

具体实施方式

在图1中，摆线针轮减速器由框架部分和传动部分相结合，主要由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销、螺栓及基座等组成；所述的摆线针轮减速器传动部分由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销组成；所述的摆线针轮减速器两组摆线轮和针齿啮合的齿廓面方向相反；所述的螺栓均匀分布在机座圆周方向；所述的针齿盘在圆周方向上的位置可调；所述的轴承的滚动体直接放入摆线轮内孔中，以便使轴承其它部分的尺寸增大，增加轴承的额定动载荷。

该复合式机械手工作方式为:左摆线轮和针齿啮合的齿廓面方向与右摆线轮和针齿啮合的齿廓面方向相反，左针齿盘和右针齿盘通过均匀分布在圆周方向上的螺栓与机座之间固定连接，左针齿盘和右针齿盘在圆周方向上的相对位置可调，当出动装置出现因针齿与摆线轮轮齿磨损产生间隙后，可根据间隙大小通过调整左针齿盘和右针齿盘在圆周方向上的相对位置，从而控制啮合间隙和回差，由于可以通过调整左针齿盘来控制啮合间隙和回差，在进行摆线轮轮齿齿廓修形时可有更多的选择机会，因此，本结构实现了可调的精密摆线针轮行星传动。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
一种摆线针轮减速器，该摆线针轮减速器由框架部分和传动部分相结合，主要由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销、螺栓及基座等组成；所述的摆线针轮减速器传动部分由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销组成；所述的摆线针轮减速器两组摆线轮和针齿啮合的齿廓面方向相反；所述的螺栓均匀分布在机座圆周方向；所述的针齿盘在圆周方向上的位置可调；所述的轴承的滚动体直接放入摆线轮内孔中，以便使轴承其它部分的尺寸增大，增加轴承的额定动载荷。本发明可以通过调整针齿盘来控制啮合间隙和回差，在进行摆线轮轮齿齿廓修形时可有更多的选择机会，因此，本结构具有可调的精密摆线针轮行星传动的特点。

技术研发人员：周宝东
受保护的技术使用者：周宝东
技术研发日：2017.10.12
技术公布日：2019.04.19