双皮带传动机构的制作方法

本发明是与搬运机械手臂有关，特别是指用来驱动机械手臂转动的一种双皮带传动机构。

背景技术：

自动化的时代许多的搬运工作已经使用机械手臂来取代人工搬运。因为机械手臂具有移动过程稳定、移动重量大以及能在环境条件不佳的状况下持续地运作。以晶圆搬运作业而言，运用双机械手臂执行晶圆水平移动作业已经是常见的搬运形式。

而前述双机械手臂的搬运过程中，机械手臂分为与基座连结的第一臂，还有与第一臂连结的第二臂。如同美国us6275748b1所公开的内容。一般的机械手臂在水平移动的过程中，需要运用两个马达分别搭配减速机构来驱动各个第一臂以相反转向的方式同时转动，再搭配第一臂和第二臂之间转动比例，达成水平移动工件的效果。

然而，由前述内容不难想象，若要达成各个第一臂同时反向转动，所需运用的除了两个马达及减速机构外，还需要精准地控制马达。如此一来，因为使用两个马达机械手臂制造成本难以降低，并且系统控制的难度高也需成本较高的控制系统，还有因为需两个马达运作良好才能使系统正常，系统可靠度的改善不易。所以，仍有改善的空间。

技术实现要素：

本发明的主要目的乃在于提供一种双皮带传动机构，其可使用一个马达同步带动两个被动轮同步地以不同转向的方式转动，降低制造成本、减低控制难度并提升系统可靠度。

因此，依据本发明所提供的一种双皮带传动机构，包含有：一个基座；一个马达，固设在该基座，该马达具有一输出轴；一个主动轮，固接该输出轴受该马达驱动旋转；一个第一被动轮，枢接该基座；一条第一皮带，具有一个内环面和一个外环面；该第一皮带套设在该主动轮和该第一被动轮，该内环面接触该主动轮和该第一被动轮；一个惰轮，枢接该基座，该惰轮接触该第一皮带的外环面，受该第一皮带驱动旋转；一个第二被动轮，枢接该基座；以及一条第二皮带，套设在该惰轮和该第二被动轮。

从而，使用一个马达同步带动两个被动轮同步地以不同转向的方式转动，降低制造成本、减低控制难度并提升系统可靠度。

此外，可以让该主动轮外周具有一第一齿槽；该第一被动轮外周具有一第二齿槽；该第一皮带于该内环面形成一第一内驱动齿；该第一内驱动齿伸入该第一齿槽和该第二齿槽。可以加强该主动轮驱动该第一被动轮的效果。

也可以让该第一皮带于该外环面形成一第一外驱动齿，该惰轮外周具有一第三齿槽，该第一外驱动齿伸入该第三齿槽。也有增强该主动轮驱动该惰轮的效果。

另外，该第二皮带具有一第二驱动齿。该第二被动轮外周具有一第四齿槽。该第二驱动齿伸入该第三齿槽和该第四齿槽。从而增强该惰轮驱动该第二被动轮的效果。

还有，可以让该第一被动轮的第二齿槽总数和该第二被动轮的第四齿槽总数相同。从而，该第一被动轮和该第二被动轮能够同时地彼此反向等转速地转动。

附图说明

图1是本发明第一优选实施例的立体图，显示双皮带传动机构。

图2是本发明第一优选实施例的部分图，显示双皮带传动机构的主动轮。

图3是本发明第一优选实施例的部分剖视图，显示双皮带传动机构马达输出轴。

图4是本发明第二优选实施例的部分立体图，显示双皮带传动机构。

图5是本发明第二优选实施例的部分组件示意图，显示第一皮和和第二皮带。

【符号说明】

10双皮带传动机构

11基座12马达

121输出轴13主动轮

131第一齿槽14第一被动轮

141第二齿槽15第一皮带

151内环面152外环面

153第一内驱动齿154第一外驱动齿

16惰轮161第三齿槽

17第二被动轮171第四齿槽

18第二皮带181第二驱动齿

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术特点所在，兹举以下的优选实施例并配合图式说明如后，其中：

如图1-2所示，本发明第一优选实施例所提供的一种双皮带传动机构10，包含有一个基座11、一个马达12、一个主动轮13、一个第一被动轮14、一条第一皮带15、一个惰轮16、一个第二被动轮17和一条第二皮带18。

该基座11，提供组件安装。

该马达12，固设在该基座11，该马达具有一输出轴121，该输出轴121转动而输出该马达12动力。

该主动轮13，固接该输出轴121受该马达12驱动旋转。

该第一被动轮14，枢接该基座11，受驱动后可以再将所受动力传出。

该第一皮带15，具有一个内环面151和一个外环面152。该第一皮带15套设在该主动轮13和该第一被动轮14，该内环面151接触该主动轮13和该第一被动轮14。如此一来，马达12驱动主动轮13旋转后，通过该第一皮带15传输动力至该第一被动轮14再将动力输出。

该惰轮16，枢接该基座11，该惰轮16接触该第一皮带15的外环面152，受该第一皮带15驱动旋转。

该第二被动轮17，枢接该基座11。

该第二皮带18，套设在该惰轮16和该第二被动轮17。如此一来，马达12驱动主动轮13旋转后，通过该第一皮带15传递动力，除了将动力传输至该第一被动轮17之外，还会经由该第一皮带15传输至该惰轮16，并且由该惰轮16通过该第二皮带18驱动该第二被动轮17，再将动力传出。

由上述内容可知，本发明第一实施例所提供的双皮带传动机构10，可以使用一个马达同步带动两个被动轮同步地以不同转向的方式转动，降低制造成本、减低控制难度并提升系统可靠度。

请参阅图4-5，接下来介绍本发明第二优选实施例，其与第一优选实施例不同在于：该主动轮13外周具有一第一齿槽131。该第一被动轮14外周具有一第二齿槽141。该第一皮带15于该内环面151形成一第一内驱动齿153。该第一内驱动齿153伸入该第一齿槽131和该第二齿槽141。藉由该第一、第二齿槽131、141啮合该第一皮带15的第一内驱动齿153。从而，可以加强该主动轮13驱动该第一被动轮14的效果。

同样地，还可以选择在该第一皮带15于该外环面152形成一第一外驱动齿154，该惰轮16外周具有一第三齿槽161，该第一外驱动齿154伸入该第三齿槽161。也有增强该主动轮13驱动该惰轮16的效果。

另外，选择让该第二皮带18具有一第二驱动齿181。该第二被动轮17外周具有一第四齿槽171。该第二驱动齿181伸入该第三齿槽161和该第四齿槽171。从而增强该惰轮驱动该第二被动轮的效果。

值得一提的是，若要该第一被动轮14和该第二被动轮17转速相同，可以让该第一被动轮14的第二齿槽141总数和该第二被动轮17的第四齿槽171总数相同。从而，该第一被动轮14和该第二被动轮17能够同时地彼此反向等转速地转动。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种双皮带传动机构，其运用连接马达输出轴的主动轮通过第一皮带驱动第一被动轮同时，也驱动惰轮，再由第二皮带将传输到惰轮的动力再运用到第二被动轮的旋转。从而，单一马达能够同时驱动第一被动轮和第二被动轮反向旋转，可以应用在晶圆搬运机器手臂，降低制作成本、减低控制难度并提升系统可靠度。

技术研发人员：谢武灯;黄伟泰
受保护的技术使用者：上银科技股份有限公司
技术研发日：2017.12.04
技术公布日：2019.06.11