技术总结
本实用新型提供一种谐波减速器，其包括：柔轮、刚轮、波发生器以及滚子轴承；滚子轴承具有外圈和内圈，柔轮与外圈相连接，刚轮与内圈相连接，波发生器包括凸轮，凸轮具有自其端面一体延伸而出的长轴，凸轮和长轴中空设置，中空的空间中设置有辅助导管，辅助导管的一端与刚轮相连接，柔轮套装于凸轮上时，柔轮呈椭圆形，柔轮的长轴方向两端的齿与刚轮的齿完全啮合，柔轮的短轴方向两端的齿与刚轮的齿保持脱开。本实用新型的谐波减速器能够充分满足协作机器人对谐波减速器紧凑、灵活的设计要求，其尺寸小、重量轻，便于在谐波减速器上直接集成包括无框直驱力矩电机、低压直流驱动器、制动器和双反馈装置等模块组件。
技术研发人员：李谦
受保护的技术使用者：苏州绿的谐波传动科技有限公司
文档号码：201721127732
技术研发日：2017.09.05
技术公布日：2018.05.18