本实用新型涉及一种用于外骨骼机器人的人工肌肉联合驱动器，属于机器人应用领域。
背景技术：
外骨骼康复助力机器人将机器人技术、自动化技术和临床康复医学技术相结合而产生的一种辅助或替代康复理疗师完成关节康复训练的机器人自动化装置。
现今，市场上现有的外骨骼的动力驱动元件多为电机、液压缸等刚性机械部件，存在体积大、重量大的缺陷，造成外骨骼不能真正进入实用化。
技术实现要素：
针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提供一种将多个人工肌肉并联一起驱动负载，驱动能力高，而且每个人工肌肉能发挥最大效能的一种人工肌肉联合驱动器。
为此本实用新型所采用的技术方案是：
包括若干个人工肌肉、连接绳和拉力环，所述若干个人工肌肉的末端并联连接在一起，若干个人工肌肉的前端分别固定连接有肌肉端滑轮，所述拉力环上套接有若干个驱动端滑轮，所述连接绳首尾相连并依次绕过若干个肌肉端滑轮和若干个驱动端滑轮。
作为上述技术方案的进一步改进，所述人工肌肉的数量为3个。
作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动端滑轮的数量为3个。
作为上述技术方案的进一步改进，所述肌肉端滑轮与人工肌肉采用活动连接方式连接。
本实用新型的优点是：
本实用新型结构简单，将多个人工肌肉并联在一起驱动负载，能够显著提高人工肌肉联合驱动器的驱动能力，多个并联的人工肌肉一端的肌肉端滑轮通过同一根连接绳和驱动端滑轮连接，并依靠拉力环驱动辅助，可以保证每个人工肌肉的拉力近似相等，从而发挥每个人工肌肉的最大效能。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图中1是人工肌肉、2是连接绳、3是拉力环、4是肌肉端滑轮、5是驱动端滑轮。
具体实施方式
一种人工肌肉联合驱动器，包括若干个人工肌肉1、连接绳2和拉力环3，所述若干个人工肌肉1的末端并联连接在一起，若干个人工肌肉1的前端分别固定连接有肌肉端滑轮4，所述拉力环3上套接有若干个驱动端滑轮5，所述连接绳2首尾相连并依次绕过若干个肌肉端滑轮4和若干个驱动端滑轮5。
作为上述技术方案的进一步改进，所述人工肌肉1的数量为3个。
作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动端滑轮5的数量为3个。
作为上述技术方案的进一步改进，所述肌肉端滑轮4与人工肌肉1采用活动连接方式连接。
需要强调的是：以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。