1.一种小型球铰齿形减振器，包括分别安装于弓形支架（1）两端的外齿圈组件（2）、分别安装于垂向中心轴（3）两端的内齿圈组件（4）以及安装于中心轴中部的连接筒组件（5）；所述外齿圈组件包括与弓形支架固连的外圈（2-1）以及固定在外圈内的内齿轮（2-2），所述内齿圈组件包括与中心轴固连的内圈（4-1）以及固定在内圈外的外齿轮（4-2），所述内齿轮和外齿轮相互啮合且至少之一由弹性材料制成；所述连接筒组件（5）含有与中心轴构成移动副的滑块（5-1），所述滑块具有容纳连接轴（5-2）内端的轴端容腔（5-3）且通过球铰头（5-4）与水平延伸的连接轴铰接，所述连接轴与球铰头的中心孔构成水平移动副，所述连接轴的内端包裹弹性缓冲垫（5-5）。
2.根据权利要求1所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述弓形支架与滑块上下两端之间分别装有支撑弹簧。
3.根据权利要求1所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述中心轴上、下两端分别装有压持相应外齿圈组件的外端盖。
4.根据权利要求1所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述中心轴上、下两端分别通过摩擦垫片装有压持相应外齿圈组件的外端盖。
5.根据权利要求1所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述连接轴的内端与轴端容腔的端面之间装有水平弹簧。
6.根据权利要求1至5任一所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述滑块通过与之固连的内嵌板、腔管、外嵌板形成容纳连接轴内端的轴端容腔；所述内嵌板的外端面插入固定腔管的内端，所述腔管的外端插入固定在外嵌板的内端面。
7.根据权利要求6所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述腔管的内侧和外侧分别具有轴端空腔和球铰空腔。
8.根据权利要求7所述的小型球铰齿形减振器，其特征在于：所述连接轴的内端形成位于轴端容腔中的扩径头，所述扩径头包裹弹性缓冲垫。