机器人行走机构的制作方法

本实用新型涉及的是机器人爬行机构，具体涉及的是机器人行走机构。

二、

背景技术：
：

现有管道检测中使用的机器人一般包括底座、车轮、摄像头，机器人的行走机构通常包括两个主动轮，两个从动轮，两个主动轮及两个从动轮均安装在底座下，摄像头或超声波探测器通过底座安装，但通常这种机器人行走机构的两个主动轮由一台电机带动，两个主动轮同时工作，不能实现单轮驱动。

三、

技术实现要素：
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本实用新型的目的是提供机器人行走机构，这种机器人行走机构用于解决现有机器人行走机构不能实现单轮驱动的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：这种机器人行走机构包括一个主动轮、一个从动轮、爬行电机，两块条形连接板对装形成轮框，主动轮、从动轮安装在轮框前、后两端，主动轮、从动轮分别与轮框铰接，爬行电机的输出轴安装主动齿轮，主动齿轮连接传动齿轮组，传动齿轮组连接主动轮。

上述方案中传动齿轮组由第一传动齿轮、第二传动齿轮构成，主动齿轮与第一传动齿轮啮合，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，第二传动齿轮与主动轮同轴安装。

上述方案中电机壳固定在轮框上，爬行电机安装在电机壳内。

上述方案中主动轮或从动轮设置贴合检测开关。

上述方案中主动轮和从动轮之间设置轮距调节机构，用于调节主动轮和从动轮之间的距离。

一种机器人行走机构包括一个主动轮、一个从动轮、爬行电机，两块条形连接板对装形成轮框，主动轮、从动轮安装在轮框前、后两端，主动轮、从动轮分别与轮框铰接，爬行电机的输出轴安装主动齿轮，主动齿轮连接传动齿轮组，传动齿轮组连接主动轮；主动轮、从动轮均为履带轮，履带环绕在主动轮、从动轮之间构成履带行走机构，从动轮设置有张紧结构。

有益效果：

本实用新型通过爬行电机仅带动一个主动轮行走，实现了单轮驱动。

四、附图说明：

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的传动关系连接图；

图3是本实用新型的结构示意图；

图4是本实用新型使用状态示意图。

1主动轮 2从动轮 3轮框 4电机壳 5主动齿轮 6第一传动齿轮 7第二传动齿轮 8张紧收缩机构 9连杆 10控制箱 11固定框。

五、具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

实施例1：

结合图1、图2、图3所示，这种机器人行走机构包括一个主动轮1、一个从动轮2、爬行电机，两块条形连接板对装形成轮框3，电机壳4固定在轮框3上，爬行电机安装在电机壳4内。主动轮1、从动轮2安装在轮框3前、后两端，主动轮1、从动轮2分别与轮框3铰接，爬行电机的输出轴安装主动齿轮5，主动齿轮5连接传动齿轮组，传动齿轮组连接主动轮1。具体为：传动齿轮组由第一传动齿轮6、第二传动齿轮7构成，主动齿轮5与第一传动齿轮6啮合，第一传动齿轮6与第二传动齿轮7啮合，第二传动齿轮7与主动轮1同轴安装。

主动轮1或从动轮2设置贴合检测开关，贴合检测开关为压力传感器。主动轮1和从动轮2之间设置轮距调节机构，用于调节主动轮1和从动轮2之间的距离。

图4本实用新型使用状态示意图，本实用新型使用于管道检测机器人时，该机器人机体周围均匀设置三个张紧收缩机构8，每个张紧收缩机构8均具有弹簧驱动臂，机器人行走机构与张紧收缩机构8一一对应设置，轮框3的前端通过一对连杆9与机器人控制箱10铰接，该对连杆9同时与相应的弹簧驱动臂铰接，轮框3的后端通过一对连杆9与固定框11铰接。张紧收缩机构8将行走主动轮1、从动轮2与紧贴管壁时，贴合检测开关发出信号，行走机构开始沿管壁爬行，此过程，每个行走机构的主动轮1由各自的爬行电机驱动。

图4仅提供了本实用新型的一种应用方式，但本实用新型不仅仅适用于此一种应用方式。

实施例2：

这种机器人行走机构包括一个主动轮、一个从动轮、爬行电机，两块条形连接板对装形成轮框，主动轮、从动轮安装在轮框前、后两端，主动轮、从动轮分别与轮框铰接，爬行电机的输出轴安装主动齿轮，主动齿轮连接传动齿轮组，传动齿轮组连接主动轮；主动轮、从动轮均为履带轮，履带环绕在主动轮、从动轮之间构成履带行走机构，从动轮设置有张紧结构。