一种机器人用谐波减速器的制作方法

本发明涉及减速器技术领域，具体为一种机器人用谐波减速器。

背景技术：

谐波减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，是一种新型传动结构，也是机器人常用的减速设备。

现有的谐波减速器在传动时的传动比是固定的，不能满足机器人对不同传动比的使用需求，并且现有的谐波减速器体积较大，不仅给运输带来了不便，而且使用时需要更多的动力对其进行驱动，增加了生产的成本，另外现有的谐波减速器还存在连接不方便的问题。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人用谐波减速器，具备两种传动比、体积小、便于连接和减少磨损的优点，解决了现有的谐波减速器在传动时的传动比是固定的，不能满足机器人对不同传动比的使用需求，并且现有的谐波减速器体积较大，不仅给运输带来了不便，而且使用时需要更多的动力对其进行驱动，增加了生产的成本，另外现有的谐波减速器还存在连接不方便的问题。

本发明提供如下技术方案：一种机器人用谐波减速器，包括刚轮，所述刚轮的内部设置活动套装有柔轮，所述柔轮的内部固定安装有第一波发生器，所述第一波发生器的内部活动连接有第一钢球，所述第一钢球的外表面活动连接有第一固定件，所述第一固定件的内部固定套装有第一连接轴，所述柔轮的内部固定套装有位于第一波发生器右侧的第二波发生器，所述第二波发生器的内部活动连接有第二钢球，所述第二钢球的外表面活动连接有第二固定件，所述第二固定件的内部固定套装有第二连接轴，所述第二连接轴与第一连接轴的右端均开设有凹槽，所述刚轮的内部开设有第一连接孔，所述刚轮的内部开设有第二连接孔。

优选的，所述第一连接孔的数量为八个，八个所述第一连接孔呈环形分布。

优选的，所述第二连接孔的数量为八个，八个所述第二连接孔呈环形分布。

优选的，所述第一连接孔的直径大于第二连接孔的直径，且第一连接孔与第二连接孔相互交错排列。

优选的，所述第一钢球的数量为十六个，十六个所述第一钢球以第一连接轴为圆心呈圆形分布。

优选的，所述第二钢球的数量为十六个，十六个所述第二钢球以第二连接轴为圆心呈圆形分布。

优选的，所述第一波发生器和第一钢球相靠近的一端均为弧形，且弧形的直径与第一钢球的直径相适配。

优选的，所述第二波发生器和第二固定件相靠近的一端均为弧形，且弧形的直径与第二钢球的直径相适配。

优选的，所述第二连接轴的外表面与刚轮活动套接，所述第一连接轴的外表面与第二连接轴活动套接。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

1、该机器人用谐波减速器，通过设置第一连接轴和第二连接轴，利用第一连接轴和第二连接轴实现两种不同的传动比，从而使该减速器适用不同传动比需求的机器人，增加了该谐波减速器的实用性。

2、该机器人用谐波减速器，通过设置刚轮和柔轮，能够大大缩小该减速器的体积，从而使该减速器便于运输和使用，进一步增加了该减速器的实用性。

3、该机器人用谐波减速器，通过设置凹槽，安装时将第二连接轴或第一连接轴与机器人的部件进行连接，在连接时通过凹槽进行对准，从而使该减速器连接更加方便。

4、该机器人用谐波减速器，通过设置第一钢球和第二钢球，利用第一钢球和第二钢球的滚动防止该减速器内部零件之间的磨损，增加了该减速器的使用寿命。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明的外观结构示意图；

图3为本发明的左视结构示意图；

图4为本发明a处放大结构示意图。

图中：1、刚轮；2、柔轮；3、第一波发生器；4、第一钢球；5、第一固定件；6、第一连接轴；7、第二波发生器；8、第二钢球；9、第二固定件；10、第二连接轴；11、凹槽；12、第一连接孔；13、第二连接孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，一种机器人用谐波减速器，包括刚轮1，刚轮1的内部设置活动套装有柔轮2，柔轮2的内部固定安装有第一波发生器3，第一波发生器3和第一钢球4相靠近的一端均为弧形，且弧形的直径与第一钢球4的直径相适配，第一波发生器3的内部活动连接有第一钢球4，第一钢球4的数量为十六个，十六个第一钢球4以第一连接轴6为圆心呈圆形分布，第一钢球4的外表面活动连接有第一固定件5，第一固定件5的内部固定套装有第一连接轴6，柔轮2的内部固定套装有位于第一波发生器3右侧的第二波发生器7，第二波发生器7和第二固定件9相靠近的一端均为弧形，且弧形的直径与第二钢球8的直径相适配，第二波发生器7的内部活动连接有第二钢球8，第二钢球8的数量为十六个，十六个第二钢球8以第二连接轴10为圆心呈圆形分布，第二钢球8的外表面活动连接有第二固定件9，第二固定件9的内部固定套装有第二连接轴10，第二连接轴10的外表面与刚轮1活动套接，第一连接轴6的外表面与第二连接轴10活动套接，第二连接轴10与第一连接轴6的右端均开设有凹槽11，刚轮1的内部开设有第一连接孔12，第一连接孔12的数量为八个，八个第一连接孔12呈环形分布，第一连接孔12的直径大于第二连接孔13的直径，且第一连接孔12与第二连接孔13相互交错排列，刚轮1的内部开设有第二连接孔13，第二连接孔13的数量为八个，八个第二连接孔13呈环形分布。

工作时，在第一钢球4和第二钢球8上均匀涂抹上润滑脂，将柔轮2装在输入端电机轴或连接轴上，用螺钉加平垫连接固定，在刚轮1和柔轮2注入指定的润滑脂，注入量大约为柔轮2腔体的60%，将该减速器各部件按图1方向装入，按照机器人的实际情况选择第二连接轴10和第一连接轴6与机器人进行连接，连接完成之后检查各部件俩连接的稳定性，检查完毕并确认无误即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

技术总结
本发明涉及减速器技术领域，且公开了一种机器人用谐波减速器，包括刚轮，所述刚轮的内部设置活动套装有柔轮，所述柔轮的内部固定安装有第一波发生器，所述第一波发生器的内部活动连接有第一钢球，所述第一钢球的外表面活动连接有第一固定件，所述第一固定件的内部固定套装有第一连接轴，柔轮的内部固定套装有位于第一波发生器右侧的第二波发生器，第二波发生器的内部活动连接有第二钢球，第二钢球的外表面活动连接有第二固定件。该机器人用谐波减速器，通过设置第一连接轴和第二连接轴，利用第一连接轴和第二连接轴实现两种不同的传动比，从而使该减速器适用不同传动比需求的机器人，增加了该谐波减速器的实用性。

技术研发人员：梁娟;李应煌;谢元鸣
受保护的技术使用者：柳州福能机器人开发有限公司
技术研发日：2018.12.26
技术公布日：2019.02.15