1.一种基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：包括顺次配置的前机身(1)、驱动组件(2)、后机身(3)；
驱动组件(2)为液压驱动组件，包括双向式液压缸(28)和液压回路，双向式液压缸(28)内设双活塞，缸套两端各活动伸出的一根活塞杆，活塞杆头部均为球形，分别活动装入前机身(1)和后机身(3)上的球形连接槽(9)内；位于双活塞之间缸套上的油路开口作为进/出油口、缸套两端的油路开口作为出/进油口与液压回路相连，从而形成对前机身(1)和后机身(3)的反向液压驱动；
前机身(1)和后机身(3)上分别设有单向行走组件(4)，单向行走组件(4)包括V形支架(24)，V形支架(24)的“V”字形底端转动安装于前机身(1)/后机身(3)的外周上，其两个“V”字形顶端分别转动安装能够绕自身轴向单向转动的顺时针单向行走棘轮(6)和逆时针单向行走棘轮(11)；
前机身(1)和后机身(3)相背一端上分别设有换向组件(7)，包括液压缸(23)，条形连接件(26)一端转动安装在液压缸(23)的活塞杆上，另一端转动安装在V形支架(24)的一条“V”形侧边上；
液压缸(23)驱动其活塞杆伸缩时，能够带动V形支架(24)绕其“V”字形顶端转动，从而改变顺时针单向行走棘轮(6)/逆时针单向行走棘轮(11)的位置，使顺时针单向行走棘轮(6)处于工作位/待机位，同时逆时针单向行走棘轮(11)处于待机位/工作位；
前机身(1)和后机身(3)外周上还向外分别伸出弹簧支撑轮组件(5)，包括橡胶支撑轮(18)、支撑板(19)、U形支撑腿(20)和弹簧(21)，U形支撑腿(20)的“U”形底部转动安装在前机身(1)和后机身(3)外周上，两个顶端上转动安装橡胶支撑轮(18)；在U形支撑腿(20)转动方向的前侧或者后侧固设支撑板(19)，弹簧(21)两端分别被固定在U形支撑腿(20)和支撑板(19)上，橡胶支撑轮(18)既能够绕自身轴向转动，也能够在受力时随U形支撑腿(20)转动。
2.根据权利要求1所述的基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：所述前机身(1)和后机身(3)均呈两端开口的筒形，两者相对的一端上分别开设球形连接槽(9)；相背的一端分别开设转向机构连接槽(10)，液压缸(23)固装在转向机构连接槽(10)底部安装孔内，转向机构连接槽(10)槽腔顶部对应条形连接件(26)开设避让口，条形连接件(26)位于避让口内；
前机身(1)和后机身(3)外壁上分别开设螺纹孔(8)，螺纹孔(8)内分别旋紧用于转动安装V形支架(24)或U形支撑腿(20)的螺纹铰链座(25)。
3.根据权利要求1所述的基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：所述顺时针单向行走棘轮(6)和逆时针单向行走棘轮(11)分别包括橡胶外轮(12)、外棘轮(13)、内轮(14)、棘爪(15)、扭簧(16)；
橡胶外轮(12)外套于外棘轮(13)外圈上，外棘轮(13)内圈为棘齿圈；
外棘轮(13)转动安装于顺时针单向行走棘轮(6)/逆时针单向行走棘轮(11)轮轴上，能够相对于固定安装在V形支架(24)上的轮轴转动，为活动轮；
内轮(14)固装在顺时针单向行走棘轮(6)/逆时针单向行走棘轮(11)轮轴上，与外棘轮(13)相互脱离，为固定轮；
棘爪(15)一端转动安装在内轮(14)上，另一自由端与外棘轮(13)相配合；棘爪(15)能够根据外棘轮(13)所受力方向不同、改变在外棘轮(13)中的位置，从而实现顺时针单向行走棘轮(6)/逆时针单向行走棘轮(11)的转动或自锁；
扭簧(16)一端固定在内轮(14)上，另一端被弹性拉伸，安装在棘爪(15)上。
4.根据权利要求1所述的基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：所述前机身(1)和后机身(3)上分别设有3个单向行走组件(4)，间隔均匀的排布在前机身(1)/后机身(3)外周上，液压缸(23)的活塞杆顶部固设三角连接件(27)，三角连接件(27)的三角侧缘分别转动连接一个条形连接件(26)。
5.根据权利要求4所述的基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：所述前机身(1)和后机身(3)上分别设有3个弹簧支撑轮组件(5)，与3个单向行走组件(4)间隔均匀的交错排布。
6.根据权利要求1所述的基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：同一V形支架(24)上，所有顺时针单向行走棘轮(6)位于逆时针单向行走棘轮(11)外侧，即远离驱动组件(2)一侧,或者，所有顺时针单向行走棘轮(6)位于逆时针单向行走棘轮(11)内侧，即靠近驱动组件(2)一侧。
7.根据权利要求1所述的基于棘轮的液压驱动双向式蠕动行走机构，其特征在于：所述双向式液压缸(28)的进/出油口和出/进油口通过换向阀(17)连接液压回路，液压回路的主回路上串联调速阀(22)，并联溢流阀(32)。