一种工业机器人传动机构的制作方法

本公开一般涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人传动机构。

背景技术：

工业机器人的驱动源通过传动部位来驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动，因此，传动机构是构成工业机器人的重要部分，根据传动类型的不同，传动部件可以分为直线传动机构和旋转传动机构。

现有的谐波传动机构采用了输出轴来输出动力，当该输出轴带动一个半径较大的回转体反复换向旋转时，输出轴与回转体的连接处应力较大，容易产生结构件的疲劳损伤，且输出轴长时间使用后易受外力作用而产生弯曲，影响整个传动机构的稳定性；此外，目前工业机器人若将传动机构及驱动电机与其转轴同轴设置，工业机器人的线缆一般布置在机器人的机械臂外侧，容易造成线缆的损坏。

技术实现要素：

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种工业机器人传动机构。

第一方面，提升传动机构的动力传动稳定性。

根据本申请实施例提供的技术方案，一种工业机器人传动机构，包括固定在工业机器人内的谐波传动装置，所述谐波传动装置包括波发生器、刚轮和柔轮，所述波发生器包括轴承部和凸轮部，所述轴承部为椭圆型结构，所述凸轮部为圆筒型结构，所述凸轮部固定在所述轴承部的圆心处，所述凸轮部的横截面面积小于所述轴承部的横截面面积，所述柔轮为酒杯型结构，所述柔轮包括齿轮部和圆筒部，所述齿轮部的外壁设置有齿廓A，所述圆筒部具有圆环形状的杯底，所述杯底设置有若干通孔，所述刚轮为圆环型结构，所述刚轮的内壁设置有与所述齿廓A相配合的齿廓B，所述刚轮上设置有若干安装孔，所述波发生器设置在所述柔轮的杯口内壁，所述轴承部的轴向宽度与所述齿廓A的宽度重合，所述刚轮套设在所述柔轮的外壁，所述齿廓A 的宽度与所述齿廓B的宽度重合，所述柔轮通过所述波发生器的挤压与所述刚轮啮合，所述波发生器的凸轮部与输入轴连接，所述柔轮的圆筒部与输出轴连接，所述刚轮由螺钉经由所述安装孔与所述工业机器人固定。

本实用新型中，所述柔轮由金属弹性体形成，所述齿轮部是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，所述刚轮采用金属钢体形成。

本实用新型中，所述柔轮的外齿数比所述刚轮的内齿数少两齿。

本实用新型中，所述波发生器与所述刚轮和柔轮相比较，能够相对地高速旋转，所述波发生器的旋转方向与所述柔轮的转动方向相反。

本实用新型中，所述工业机器人内部的线缆可穿过所述通孔，所述通孔的大小取决于所述线缆的直径和数量。

综上所述，本申请的上述技术方案通过改进现有的谐波传动机构，减轻了谐波传动机构的重量，不仅使谐波传动机构的结构变得更加简单，而且谐波传动结构的传动比范围更大、传动精度更高、齿隙更小，提升了谐波传动机构的动力传动稳定性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型中波发生器的整体机构示意图；

图3为本实用新型中柔轮的整体结构示意图；

图4为本实用新型中刚轮的整体结构示意图。

图中标号：波发生器-1；轴承部-1.1；凸轮部-1.2；柔轮-2；齿轮部-2.1；圆筒部-2.2；刚轮-3；通孔-4；安装孔-5。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，一种工业机器人传动机构，包括固定在工业机器人内的谐波传动装置，所述谐波传动装置包括波发生器1、刚轮3和柔轮2，所述柔轮2为酒杯型结构，所述波发生器1设置在所述柔轮2 的杯口内壁，所述轴承部1.1的轴向宽度与所述齿廓A的宽度重合，所述刚轮3套设在所述柔轮2的外壁，所述齿廓A的宽度与所述齿廓 B的宽度重合，所述柔轮2通过所述波发生器1的挤压与所述刚轮3 啮合，所述波发生器1的凸轮部1.2与输入轴连接，所述柔轮2的圆筒部2.2与输出轴连接，所述刚轮3由螺钉等经由所述安装孔5与所述工业机器人固定。

请参考图2，所述波发生器1包括轴承部1.1和凸轮部1.2，所述轴承部1.1为椭圆型结构，所述凸轮部1.2为圆筒型结构，所述凸轮部 1.2固定在所述轴承部1.1的圆心处，所述凸轮部1.2的横截面面积小于所述轴承部1.1的横截面面积。

请参考图3，所述柔轮2包括齿轮部2.1和圆筒部2.2，所述齿轮部2.1的外壁设置有齿廓A，所述圆筒部2.2具有圆环形状的杯底，所述杯底上设置有若干通孔4。

请参考图4，所述刚轮3为圆环型结构，所述刚轮3的内壁设置有与所述齿廓A相配合的齿廓B，所述刚轮3上设置有若干安装孔5。

波发生器1通过输出轴的旋转力而与柔轮2相比较为相对地高速旋转，因轴承部1.1为椭圆形状，而使柔轮2的齿轮部2.1变形为椭圆形状，这样柔轮2的齿轮部2.1与刚轮3的啮合位置位于椭圆的长轴的两端，波发生器1连续转动，使输入转动变为输出运动，进而带动工业机器人的运动。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。