技术特征：
技术总结
本发明涉及管道机器人机械机构设计技术领域，具体地说是一种基于斜盘驱动的步态连续管内机器人，其设有管状机体，特征在于机体的两侧分别设有驱动装置、自锁装置和支撑装置，驱动装置设在机体的右侧，驱动装置由驱动电机、斜盘、驱动轴、联轴器、斜盘连接轴、斜盘紧固螺母组成，自锁装置设有三个并均布设在机体的左侧，自锁装置由滑靴、连接头、拉簧、导杆、导杆滑座、滑槽支座、自锁块、自锁杆、自锁扭簧、滚动轴承、自锁滑块、按压扭簧、按压弹块组成，所述的支撑装置由三个支撑组件，支撑组件均布在机体的圆周外壁上，支撑组件由支撑套、支撑弹簧、支撑杆和滚轮组成，具有结构简单、径向尺寸小、驱动力足、运行平稳可靠等优点。
技术研发人员：陈军;曹先力;张续续
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（威海）
技术研发日：2019.03.14
技术公布日：2019.06.18