云台的制作方法

本发明涉及云台调整技术领域，尤其涉及云台。

背景技术：

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，当将云台安装在无人飞行器的过程中，若云台在未调节好的情况下工作，可能造成以下问题：未调节好的云台会产生不平衡转矩，而安装在云台上的电机持续输出电流以提供不平衡转矩，产生热量，造成能量损失，同时电机发热，如果重心调节较差且使用时间较长的情况下可能导致电机损坏；电机提供不平衡转矩，可能导致云台系统性能下降，影响图像增稳的性能。

现有技术中在对云台进行调节时，大部分的调整方法均是通过人为经验来判断云台的偏移量和偏移方向，然而通过获得的偏移量和偏移方向对云台进行调整，这样对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性。

技术实现要素：

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供一种用于解决现有技术中存在的在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题。

本发明的第一个方面是为了提供一种云台调整方法，云台上设置有摄像装置，所述云台包括至少一个驱动电机；所述方法包括：

获取至少一个驱动电机的转矩信息；

根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

根据所述偏移量信息对所述云台的重心进行调整。

本发明的第二个方面是为了提供另一种云台调整方法，云台上设置有摄像装置，所述云台包括至少一个驱动电机，所述云台与一显示装置通信连接；所述方法包括：

获取至少一个驱动电机的转矩信息；

根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

通过所述显示装置显示所述偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息对所述云台的重心进行调整。

本发明的第三个方面是为了提供一种云台调整系统，云台上设置有摄像装置，所述云台包括至少一个驱动电机；所述云台调整系统包括：

第一获取模块，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

第一处理模块，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

调整模块，用于根据所述偏移量信息对所述云台的重心进行调整。

本发明的第四个方面是为了提供另一种云台调整系统，云台上设置有摄像装置，所述云台包括至少一个驱动电机；所述云台调整系统包括：

第二获取模块，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

第二处理模块，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

显示模块，与所述云台通信连接，用于显示所述偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息对所述云台的重心进行调整。

本发明的第五个方面是为了提供一种云台调整装置，云台上设置有摄像装置，所述云台包括至少一个驱动电机；所述云台调整装置包括：第一数据采集装置和与所述第一数据采集装置通信连接的第一处理器；

所述第一数据采集装置，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

所述第一处理器，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

所述第一处理器，还用于根据所述偏移量信息对所述云台的重心进行调整。

本发明的第六个方面是为了提供另一种云台调整装置，云台上设置有摄像装置，所述云台包括至少一个驱动电机，所述云台与一显示装置通信连接；所述云台调整装置包括：第二数据采集装置和第二处理器，所述第二处理器与所述显示装置通信连接；

所述第二数据采集装置，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

所述第二处理器，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，

所述显示装置，用于显示所述偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息对所述云台的重心进行调整。

本发明的第七个方面是为了提供一种云台，包括：云台本体；

设置在所述云台本体上的摄像支架，所述摄像支架用于设置摄像装置；

所述摄像支架包括，至少一个驱动电机，以及与所述驱动电机连接的至少一个可伸缩轴臂；

检测装置，用于检测所述摄像装置的重心与至少一个驱动电机的电机轴的转矩信息；

调节装置，用于根据所述转矩信息对所述云台的重心进行调整。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述至少一个驱动电机连接有可伸缩的电机轴臂，所述摄像支架与一电机轴臂相连接；

所述调节装置，还用于根据所述偏移量信息自动对所述电机轴臂的长度进行调整。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述检测装置包括：重力传感器、转矩测量仪和数据处理器；

所述重力传感器，设置于摄像支架上，用于检测摄像装置的重力信息；

所述转矩测量仪，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

所述数据处理器，与所述转矩测量仪和所述重力传感器电连接，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述转矩测量仪包括：

电流检测模块，与至少一个驱动电机相连接，用于检测驱动电机的电流信息；

处理模块，与所述电流检测模块电连接，用于根据电流信息确定驱动电机的转矩信息。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的x轴驱动电机，所述x轴驱动电机连接有可伸缩的x轴轴臂；

所述调节装置包括：用于调整x轴轴臂的长度的x轴调整器，所述x轴调整器与所述x轴轴臂相连接。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的、且电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机，所述x轴驱动电机连接有可伸缩的x轴轴臂，所述y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂；

所述调节装置包括：用于调整x轴轴臂的长度的x轴调整器和用于调整y轴轴臂的长度的y轴调整器，所述x轴调整器与所述x轴轴臂相连接，所述y轴调整器与所述y轴轴臂相连接。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的、且电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机，所述x轴驱动电机连接有可伸缩的x轴轴臂，所述y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，所述z轴驱动电机连接有可伸缩的z轴轴臂；

所述调节装置包括：用于调整x轴轴臂的长度的x轴调整器、用于调整y轴轴臂的长度的y轴调整器以及用于调整z轴轴臂的长度的z轴调整器，所述x轴调整器与所述x轴轴臂相连接，所述y轴调整器与所述y轴轴臂相连接，所述z轴调整器与所述z轴轴臂相连接。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述调节装置包括至少一个与电机轴臂相连接的线性电机，所述电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂中的至少一个。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述调节装置包括：至少一个与电机轴臂相连接的的驱动电机，所述驱动电机连接有丝杠，所述丝杠上设置有丝母，所述丝母与电机轴臂固定连接，其中，所述电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂中的至少一个。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述x轴轴臂和所述z轴轴臂呈l型结构，所述y轴轴臂呈i型结构。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述云台本体还包括基座，所述z轴驱动电机设置于所述基座上。

在本发明的第七个方面的一种可选的实施方式中，所述驱动电机连接有可伸缩的轴臂，所述调节装置具体用于根据所述偏移量信息自动对所述轴臂的长度进行调节。

本发明的第八个方面是为了提供另一种云台，包括云台本体；

设置在所述云台本体上的摄像支架，所述摄像支架用于设置摄像装置；

所述摄像支架包括，至少一个驱动电机，以及与所述驱动电机连接的至少一个可伸缩轴臂；

检测装置，用于检测所述摄像装置的重心与至少一个驱动电机的电机轴的转矩信息，所述检测装置与显示装置电连接；

所述显示装置用于显示所述偏移量信息，以使用户通过所述调节装置，根据所述摄像装置的重心和所述转矩信息对所述云台的重心进行调整。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，每个驱动电机均连接有可伸缩的电机轴臂，所述电机轴臂上设置有刻度信息，所述摄像支架与一电机轴臂相连接；

所述显示装置，还用于显示所述偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息和所述刻度信息，通过所述调节装置对所述电机轴臂的长度进行调整。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，所述检测装置包括：重力传感器、转矩测量仪和数据处理器；

所述重力传感器，设置于摄像支架上，用于检测摄像装置的重力信息；

所述转矩测量仪，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

所述数据处理器，与所述转矩测量仪和所述重力传感器电连接，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，所述转矩测量仪包括：

电流检测模块，与至少一个驱动电机相连接，用于检测驱动电机的电流信息；

处理模块，与所述电流检测模块电连接，用于根据电流信息确定驱动电机的转矩信息。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的x轴驱动电机，所述x轴驱动电机连接有可伸缩的x轴轴臂，所述x轴轴臂上设置有x轴刻度信息；

所述调节装置包括：用于调整x轴轴臂的长度的x轴调整器，所述x轴调整器与所述x轴轴臂相连接。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的、且电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机，所述x轴驱动电机连接有可伸缩的x轴轴臂，所述x轴轴臂上设置有x轴刻度信息，所述y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，所述y轴轴臂上设置有y轴刻度信息；

所述调节装置包括：用于调整x轴轴臂的长度的x轴调整器和用于调整y轴轴臂的长度的y轴调整器，所述x轴调整器与所述x轴轴臂相连接，所述y轴调整器与所述y轴轴臂相连接。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，至少一个驱动电机包括：设置于所述云台本体上的、且电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机，所述x轴驱动电机连接有可伸缩的x轴轴臂，所述x轴轴臂上设置有x轴刻度信息，所述y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，所述y轴轴臂上设置有y轴刻度信息，所述z轴驱动电机连接有可伸缩的z轴轴臂，所述z轴轴臂上设置有z轴刻度信息；

所述调节装置包括：用于调整x轴轴臂的长度的x轴调整器、用于调整y轴轴臂的长度的y轴调整器以及用于调整z轴轴臂的长度的z轴调整器，所述x轴调整器与所述x轴轴臂相连接，所述y轴调整器与所述y轴轴臂相连接，所述z轴调整器与所述z轴轴臂相连接。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，所述x轴轴臂和所述z轴轴臂呈l型结构，所述y轴轴臂呈i型结构。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，所述云台本体还包括基座，所述z轴驱动电机设置于所述基座上。

在本发明的第八个方面的一种可选的实施方式中，所述驱动电机连接有可伸缩的轴臂，所述调节装置具体用于根据所述偏移量信息自动对所述轴臂的长度进行调节。

本发明提供的云台，通过获取至少一个驱动电机的转矩信息，并根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定所述摄像装置的重心相对所述至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过精确计算后获得偏移量信息，并根据所述偏移量信息对所述云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的云台调整方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的云台调整方法的流程示意图；

图3为本发明实施例三提供的云台调整方法的流程示意图；

图4为本发明实施例四提供的云台调整方法的流程示意图；

图5为本发明实施例五提供的云台调整方法的流程示意图；

图6为本发明实施例六提供的云台调整方法的流程示意图；

图7为本发明实施例七提供的云台调整方法的流程示意图；

图8为本发明实施例八提供的云台调整方法的流程示意图；

图9为本发明实施例九提供的云台调整方法的流程示意图；

图10为本发明实施例十提供的云台调整方法的流程示意图；

图11为本发明实施例十一提供的云台调整方法的流程示意图；

图12为本发明实施例十二提供的云台调整方法的流程示意图；

图13为本发明实施例十三提供的云台调整方法的流程示意图；

图14为本发明实施例十四提供的云台调整方法的流程示意图；

图15为本发明实施例十五提供的云台调整方法的流程示意图；

图16为本发明实施例十六提供的云台调整方法的流程示意图；

图17为本发明实施例十七提供的云台调整方法的流程示意图；

图18为本发明实施例十八提供的云台调整方法的流程示意图；

图19为本发明一实施例提供的云台调整装置的结构示意图；

图20为本发明另一实施例提供的云台调整装置的结构示意图；

图21为本发明实施例提供的云台的结构示意图一；

图22为本发明实施例提供的云台的结构示意图二；

图23为本发明一实施例提供的云台调整系统的结构示意图；

图24为本发明另一实施例提供的云台调整系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供了一种云台调整方法，图1为本发明实施例一提供的云台调整方法的流程示意图；参考附图1所示，该调整方法用于对云台的重心进行调整，以使得云台保持平稳，避免了为了保持云台平稳而出现多个电机运动补偿转矩情况的产生，进而保证了云台使用的稳定可靠性；具体的，该云台上设置有摄像装置，其中，摄像装置可以为摄像机或者手机等拍摄装置；云台包括至少一个驱动电机；该云台调整方法包括：

s101：获取至少一个驱动电机的转矩信息；

其中，对于该云台上设置的驱动电机的具体个数不做限定，如可以设置将驱动电机的个数设置为1个、2个或者3个等等；另外，对于获取至少一个驱动电机的转矩信息的获取方式不做限定，例如可以将获取方式设置为预先设置、通过测量、计算获得或者人为输入等方式，只要能够精确、可靠地获得至少一个驱动电机的转矩信息即可，在此不再赘述。

s102：根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

其中，摄像装置预设的重力信息中的预设为预先采用各种手段获取到了摄像装置的重力信息，但对于获取重力信息的具体方式不做限定，例如，可以将摄像装置设置于云台上，用户可以预先对摄像装置进行称重操作，获得摄像装置的重力信息，然后将获得的重力信息预先输入到计算系统中，以供计算使用；或者，还可以获取摄像装置的具体型号信息，通过上述具体型号信息即可确认与上述型号信息预先绑定的摄像装置的标准重量信息，如可以获取智能手机的型号信息为苹果5s，根据具体的型号信息即可获取得到苹果5s的标准重量信息，并且获取到的重量信息通过有线或者无线(蓝牙、wifi等)的方式发送至云台，以供计算使用；或者，还可以预设一摄像装置的重力信息区间，通过预设的重力信息区间确定相应的摄像装置，例如，将重力信息区间设置为苹果手机5到苹果手机6s的重量范围内，进而可以根据上述重力信息区间，选取相应的摄像装置；此外，上述中的偏移量信息的个数与驱动电机的个数相对应，如驱动电机的个数为一个，则偏移量信息为摄像装置的重心相对一驱动电机的电机轴的偏移量信息；若驱动电机的个数为两个，分别为第一驱动电机和第二驱动电机，那么偏移量信息包括：摄像装置的重心相对于第一驱动电机的电机轴的第一偏移量信息和摄像装置的重心相对于第二穷电机的电机轴的第二偏移量信息，以此类推，当驱动电机的个数越多时，获取的偏移量信息的个数会越多，相应的，可以使得云台调整的参数会越多，使得云台调整可以更加精确、可靠。

s103：根据偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，在通过上述对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

本实施例提供的云台调整方法，通过获取至少一个驱动电机的转矩信息，并根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过精确计算后获得偏移量信息，并根据偏移量信息对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例一的基础上，继续参考附图1-2可知，本实施例对于获取至少一个驱动电机的转矩信息的获取方式不做限定，其中，较为优选的，将获取至少一个驱动电机的转矩信息，设置为具体包括：

s1011：获取至少一个驱动电机的电流信息；

其中，上述至少一个驱动电机的电流信息为驱动电机在正常工作状态下的实际电流信息，即并不包括驱动电机在非正常工作状态(驱动电机启动时、关闭时或者损害时)下的电流信息以及额定电流信息；另外，对于获取电流信息的具体实现方式不做限定，例如：可以将每个驱动电机电连接一电流检测装置(如：电流表)，通过电流检测装置即可获取到驱动电机的电流信息，或者，将驱动电机的工作电压设置在额定电压下，那么此时驱动电机的电流信息即为额定电流信息。

s1012：根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息。

其中，本步骤中的电流信息为上述所获取的至少一个驱动电机的电流信息，电流信息的个数与驱动电机的个数相同，当驱动电机的个数为多个时，那么电流信息也存在多个，而相应的，所确定的驱动电机的转矩信息也存在多个，具体的，对于根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息的实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息，设置为具体包括：

s10121：根据m＝k*i确定驱动电机的转矩信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，k为驱动电机的转矩常数，i为驱动电机的电流信息。

其中，驱动电机的转矩常数为与驱动电机本身特性有关的参数，待驱动电机的型号确定后，该驱动电机的转矩常数也随之确定，因此，上述公式中的驱动电机的转矩常数可以根据驱动电机获取，即为预先设置的已知参数；当驱动电机的电流信息为多个时，那么根据上述公式，可以获取到多个驱动电机的转矩信息，通过上述获取到电流信息，并通过公式计算获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整方法使用的稳定可靠性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例一或二的基础上，继续参考附图3可知，本实施例对于确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息的实现过程不做限定，较为优选的，将根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，设置为具体包括：

s1021：根据m＝l*g确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，l为偏移量信息，g为摄像装置预设的重力信息。

其中，通过上述计算公式获取到摄像装置的重心相对于至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，有效地保证了偏移量信息获取的精确可靠性，由于偏移量信息直接影响到对云台重心调整的精确可靠性，因此，提高了对云台重心调整的精确性，进一步保证了该云台调整方法的实用性。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图4可知，本实施例对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括x轴驱动电机，进而，该方法还包括：

s201：获取x轴驱动电机的x轴转矩信息；

其中，上述中的x轴驱动电机可以安装在云台上的任意一个水平面处，其并不仅仅代表安装在云台的水平长度方向上，例如：可以将x轴驱动电机安装在云台上，使得x轴驱动电机的电机轴与云台的水平宽度方向相平行，或者使得x轴驱动电机的电机轴与云台的高度方向相平行等等；另外，对于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息的获取方式不做限定，例如可以将获取方式设置为预先设置、通过测量、计算获得或者人为输入等方式，只要能够精确、可靠地获得x轴驱动电机的x轴转矩信息即可，在此不再赘述。

s202：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息；

其中，摄像装置设置于云台上，用户可以预先对摄像装置进行称重操作，获得摄像装置的重力信息，然后将获得的重力信息预先输入到计算系统中，以供计算使用。

s203：根据偏移量信息自动对云台的重心在x轴方向进行调整。

其中，在通过上述自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例四的基础上，继续参考附图5可知，本实施例对于根据偏移量信息自动对云台的重心在x轴方向进行调整的具体实现方式不做限定，其中，较为优选的，可以将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与摄像装置相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的调节装置；

根据偏移量信息自动对云台的重心在x轴方向进行调整，具体包括：

s2031：调节装置根据偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整。

其中，对于调节装置的具体结构不做限定，较为优选的，可以将调节装置设置为包括：至少一个与电机轴臂相连接的线性电机，该电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂中的至少一个，实施方法包括：该线性电机根据偏移量信息进行伸缩运动，以调节电机轴臂的长度，使得云台的重心在相应的方向上进行调整；或者，还可以将调节装置设置为包括：至少一个与电机轴臂相连接的的驱动电机，驱动电机连接有丝杠，丝杠上设置有丝母，丝母与电机轴臂固定连接，其中，电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂中的至少一个，实施方法包括：该驱动电机根据偏移量信息带动丝杠进行转动，以实现通过丝母带动电机轴臂进行伸缩运动，使得云台的重心在相应的方向上进行调整；适用于该实施例中，可以将调节装置设置为包括与x轴轴臂相连接的线性电机，当线性电机接收到控制器发送的调整指令时，会进行工作进而带动x轴轴臂进行伸缩运动，通过调节x轴轴臂的长度，实现了云台的重心调整；或者，也可以将调节装置设置为包括驱动电机，该驱动电机连接有丝杠，丝杠上设置有丝母，丝母与x轴轴臂相连接，当驱动电机接收到控制器发送的调整指令时，会进行转动，而丝杠和丝母会将驱动电机的圆周运动转换为线性运动，即丝母在丝杠上进行线性运动，而因丝母与x轴轴臂相连接，因此，实现了驱动电机带动x轴轴臂进行伸缩运动的过程；另外，还可以将调节装置设置为包括液压气缸，该液压气缸与x轴轴臂直接连接，通过液压气缸的伸缩运动带动x轴轴臂的伸缩运动，即实现了调节装置根据偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整的过程；进而有效地提高了该云台调整方法的智能化和自动化程度，节省了人工成本，保证了调节的效率，进而提高了该调节方法使用的稳定可靠性。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图6可知，本实施例再次对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机包括电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机，方法还包括：

s301：获取x轴驱动电机的x轴转矩信息和y轴驱动电机的y轴转矩信息；

其中，上述中的x轴驱动电机和y轴驱动电机可以安装在云台上的任意一个水平面处，其并不仅仅代表安装在云台的水平长度方向或者水平宽度方向上，例如：可以将x轴驱动电机安装在云台上，使得x轴驱动电机的电机轴与云台的水平宽度方向相平行，或者使得x轴驱动电机的电机轴与云台的高度方向相平行等等，同样的，可以将y轴驱动电机安装在云台上，使得y轴驱动电机的电机轴与云台的水平长度方向相平行，或者使得y轴驱动电机的电机轴与云台的高度方向相平行等等；只要能够保证x轴驱动电机的电机轴与y轴驱动电机的电机轴相垂直即可，这样，可以实现对云台在二维平面内进行有效调整；另外，对于上述获取x轴转矩信息和y轴转矩信息的获取方式不做限定，例如可以将获取方式设置为预先设置、通过测量、计算获得或者人为输入等方式，只要能够精确、可靠地获得x轴转矩信息和y轴转矩信息即可，在此不再赘述。

s302：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s202的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s303：根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s202的实现过程和实现效果相类似，其中，存在区别点在于：上述步骤s202中获取的是x轴偏移量信息，而本步骤中获取的为y轴偏移量信息，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s304：根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整。

其中，对于上述根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整的实现具体是通过分别通过x轴偏移量信息对云台的重心在x轴上进行调整，通过y轴偏移量信息对云台的重心在y轴上进行调整，并且，对云台的重心在x轴上和y轴上的调整为相互独立实现，即可以先对云台的重心在x轴上调整，待x轴上调整完毕后，再对云台的重心在y轴上进行调整；或者，也可以先对云台的重心在y轴上进行调整，待y轴上调整完毕后，再对x轴上进行调整；或者，还可以同时对云台的重心在x轴上和y轴上进行调整均可。

通过上述自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴和y轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例六的基础上，继续参考附图7可知，本实施例对于根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整的实现方式不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与y轴驱动电机相连接，y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，y轴轴臂与摄像装置相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置；

根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整，具体包括：

s3041：x轴调节装置根据x轴偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整；

其中，本步骤中的x轴调节装置的具体结构、操作过程以及实现效果与上述实施例中步骤s2031中的调节装置具体结构、操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，本步骤的实现过程和实现效果与上述实施例中步骤s2031的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s3042：y轴调节装置根据y轴偏移量信息自动对y轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在y轴方向进行调整。

其中，本步骤中的y轴调节装置的具体结构、操作过程以及实现效果与上述实施例中步骤s2031中的调节装置具体结构、操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，本步骤的实现过程和实现效果与上述实施例中步骤s2031的实现过程和实现效果相类似，其中存在不同的是，上述步骤s2031中是使得云台的重心在x轴方向进行调整，而本步骤中时使得云台的重心在y轴方向进行调整，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的x轴调节装置和y轴调节装置，使得云台可以在两个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整方法的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了调节的速度和效率，进而提高了该调节方法使用的稳定可靠性。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图8可知，本实施例进一步对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机，方法还包括：

s401：获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息以及z轴驱动电机的z轴转矩信息；

其中，上述中的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机可以安装在云台上的任意一个水平面处，其并不仅仅代表安装在云台的水平长度方向、水平宽度方向或者纵向高度方向上，例如：可以将x轴驱动电机安装在云台上，使得x轴驱动电机的电机轴与云台的水平宽度方向相平行，或者使得x轴驱动电机的电机轴与云台的高度方向相平行等等，同样的，可以将y轴驱动电机安装在云台上，使得y轴驱动电机的电机轴与云台的水平长度方向相平行，或者使得y轴驱动电机的电机轴与云台的高度方向相平行等等，可以将z轴驱动电机安装在云台上，使得z轴驱动电机的电机轴与云台的水平长度方向相平行，或者使得z轴驱动电机的电机轴与云台的水平宽度方向相平行等等；只要能够保证x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴两两相垂直即可，这样，可以实现对云台在三维空间内进行有效调整；另外，对于上述获取x轴转矩信息、y轴转矩信息以及z轴转矩信息的获取方式不做限定，例如可以将获取方式设置为预先设置、通过测量、计算获得或者人为输入等方式，只要能够精确、可靠地获得x轴转矩信息、y轴转矩信息和z轴转矩信息即可，在此不再赘述。

s402：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s302的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s403：根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s303的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s404：根据z轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对z轴驱动电机的电机轴的z轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s303的实现过程和实现效果相类似，其中，存在区别点在于：上述步骤s303中获取的是y轴偏移量信息，而本步骤中获取的为z轴偏移量信息，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s405：根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整。

其中，对于上述根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整的实现具体是通过分别通过x轴偏移量信息对云台的重心在x轴上进行调整，通过y轴偏移量信息对云台的重心在y轴上进行调整，通过z轴偏移量信息对云台的重心在z轴上进行调整，并且，对云台的重心在x轴上、y轴以及z轴上的调整为相互独立实现，即可以先对云台的重心在x轴上调整，待x轴上调整完毕后，再对云台的重心在y轴上进行调整，待y轴上调整完毕后，再对云台的重心的在z轴上进行调整；或者，也可以先对云台的重心在y轴上进行调整，待y轴上调整完毕后，再对x轴上进行调整，待x轴上调整完毕后，再对云台的重心的在z轴上进行调整；或者，还可以同时对云台的重心在x轴上、y轴以及z轴上进行调整均可，只要能够实现自动对云台的重心在xyz空间内进行调整即可。

通过上述自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，从三个维度上实现了对云台的调整过程，使得云台保持平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例九

图9为本发明实施例九提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例八的基础上，继续参考附图9可知，本实施例对于根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整的实现方式不做限定，较为优选的，将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与y轴驱动电机相连接，y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，y轴轴臂与摄像装置相连接，z轴驱动电机连接有可伸缩的z轴轴臂，z轴轴臂与x轴驱动电机相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，z轴轴臂上设置有用于调节z轴轴臂长度的z轴调节装置；

根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整，具体包括：

s4051：x轴调节装置根据x轴偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整；

其中，本步骤中的x轴调节装置的具体结构、操作过程以及实现效果与上述实施例中步骤s3041中的x轴调节装置具体结构、操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，本步骤的实现过程和实现效果与上述实施例中步骤s3041的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s4052：y轴调节装置根据y轴偏移量信息自动对y轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在y轴方向进行调整；

其中，本步骤中的y轴调节装置的具体结构、操作过程以及实现效果与上述实施例中步骤s3042中的y轴调节装置具体结构、操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，本步骤的实现过程和实现效果与上述实施例中步骤s3042的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s4053：z轴调节装置根据z轴偏移量信息自动对z轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在z轴方向进行调整。

其中，本步骤中的z轴调节装置的具体结构、操作过程以及实现效果与上述实施例中步骤s3042中的y轴调节装置具体结构、操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，本步骤的实现过程和实现效果与上述实施例中步骤s3042的实现过程和实现效果相类似，其中存在不同的是，上述步骤s3042中是使得云台的重心在y轴方向进行调整，而本步骤中时使得云台的重心在z轴方向进行调整，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

分别通过设置的x轴调节装置、y轴调节装置以及z轴调节装置实现对云台重心的调节，使得云台可以在三个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整方法的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了调节的速度和效率，进而提高了该调节方法使用的稳定可靠性。

实施例十

图10为本发明实施例十提供的云台调整方法的流程示意图；参考附图10可知，本实施例提供了另一种云台调整方法，该云台上设置有摄像装置，云台包括至少一个驱动电机，其中，对于驱动电机的个数不做具体限定，如可以设置为包括1个、2个或者3个驱动电机等等；云台通信与一显示装置通信连接，其中，显示装置包括但不限于智能终端、台式电脑、平板电脑、液晶显示屏或者其他显示设备等等；具体的，该云台调整方法包括：

s501：获取至少一个驱动电机的转矩信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s101的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s502：根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s102的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s503：通过显示装置显示偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，通过显示装置所显示的偏移量信息可以包括偏移方向和偏移距离，以方便提示用户对云台的重心进行调整，例如，偏移量信息为：向左偏移，偏移距离为1cm，那么用户可以根据上述偏移量信息对云台的重心进行调整，以使得摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴向右移动2cm，以保证摄像装置的重心尽量落在驱动电机的电机轴上，此时即为云台的平稳状态；

另外，对于用户根据偏移量信息对云台的重心进行调整的实现过程不做限定，如用户可以根据偏移量信息对摄像装置的安装位置进行调节，由于摄像装置安装在云台上，因此，在对摄像装置进行调节时，云台的重心位置会随着摄像装置安装位置的改变而变化，因此，实现了对云台重心的调节过程；或者，将每个驱动电机均连接有可伸缩的电机轴臂，用户可以通过调节每个驱动电机的电机轴臂的长度实现对云台的重心的调节。

本实施例提供的云台调整方法，通过获取至少一个驱动电机的转矩信息，并根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过显示装置显示精确计算后获得偏移量信息，用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例十一

图11为本发明实施例十一提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例十的基础上，继续参考附图10-11可知，本实施例对于获取至少一个驱动电机的转矩信息的获取方式不做限定，较为优选的，将获取至少一个驱动电机的转矩信息，设置为具体包括：

s5011：获取至少一个驱动电机的电流信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s1011的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s5012：根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息。

其中，本步骤中的电流信息为上述所获取的至少一个驱动电机的电流信息，电流信息的个数与驱动电机的个数相同，当驱动电机的个数为多个时，那么电流信息也存在多个，而相应的，所确定的驱动电机的转矩信息也存在多个，具体的，对于根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息的实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，将根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息，设置为具体包括：

s50121：根据m＝k*i确定驱动电机的转矩信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，k为驱动电机的转矩常数，i为驱动电机的电流信息。

其中，驱动电机的转矩常数为与驱动电机本身特性有关的参数，待驱动电机的型号确定后，该驱动电机的转矩常数也随之确定，因此，上述公式中的驱动电机的转矩常数可以根据驱动电机获取，即为预先设置的已知参数；当驱动电机的电流信息为多个时，那么根据上述公式，可以获取到多个驱动电机的转矩信息，通过上述获取到电流信息，并通过公式计算获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整方法使用的稳定可靠性。

实施例十二

图12为本发明实施例十二提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例十或十一的基础上，继续参考附图12可知，本实施例对于确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息的实现过程不做限定，较为优选的，将根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，设置为具体包括：

s5021：根据m＝l*g确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，l为偏移量信息，g为摄像装置预设的重力信息。

其中，通过上述计算公式获取到摄像装置的重心相对于至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，有效地保证了偏移量信息获取的精确可靠性，由于偏移量信息直接影响到对云台重心调整的精确可靠性，因此，提高了对云台重心调整的精确性，进一步保证了该云台调整方法的实用性。

实施例十三

图13为本发明实施例十三提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图13可知，本实施例对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括x轴驱动电机，x轴驱动电机上连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的调节装置，进而，该方法还包括：

s601：获取x轴驱动电机的x轴转矩信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s201的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s602：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s202的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s603：通过显示装置显示x轴偏移量信息，以使用户通过调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节。

其中，对于调节装置的与x轴轴臂的连接方式以及具体结构不做限定，例如：可以将调节装置设置为旋转连接在x轴轴臂上，其中，x轴轴臂包括第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部通过调节装置相连接，并且第一连接部与调节装置为齿轮齿条连接结构，进而，通过旋转调节装置，使得第一连接部进行伸缩运动，实现了调节x轴轴臂长度的效果。

通过上述用户对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例十四

图14为本发明实施例十四提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图14可知，本实施例再次对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机，方法还包括：

s701：获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s301的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s702：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s302的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s703：根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s303的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s704：通过显示装置显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整。

其中，对于显示装置显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息的显示策略不做限定，例如：可以将显示装置设置先显示x轴偏移量信息，以使用户根据所显示x轴偏移量信息对云台的重心在x轴上进行调整，其中，x轴偏移量信息可以包括x轴偏移方向和偏移距离；待用户根据x轴偏移量信息对云台的重心调整完毕后，显示装置上再显示y轴偏移量信息，以使用户根据所显示y轴偏移量信息对云台的重心在y轴上进行调整；或者，显示装置上也可以先显示y轴偏移量信息，待用户对云台的重心在y轴上进行调整后，再显示x轴偏移量信息，以使用户根据所显示的x轴偏移量信息对云台的重心在x轴上进行调整；或者，也可以将显示装置设置为同时显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，用户可以根据个人习惯或者设计需求来选择调整的顺序；其中，为了方便用户观看所显示的x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，可以将显示装置划分为两个不同的显示区域，使得x轴偏移量信息和y轴偏移量信息分别在不同的显示区域进行显示，以方便用户观看。

另外，对于用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心进行调整的实现过程不做限定，如用户可以根据偏移量信息对摄像装置的安装位置进行调节，由于摄像装置安装在云台上，因此，在对摄像装置进行调节时，云台的重心位置会随着摄像装置安装位置的改变而变化，因此，实现了对云台重心的调节过程；或者，将每个驱动电机均连接有可伸缩的电机轴臂，用户可以通过调节每个驱动电机的电机轴臂的长度实现对云台的重心的调节。

通过将驱动电机设置为包括x轴驱动电机和y轴驱动电机，并且x轴驱动电机和y轴驱动电机的电机轴相垂直，使得用户可以在两个维度上对云台的重心进行调整，提高了云台调整的精确度；另外，通过显示装置所显示的x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，可以直观的显示给用户调整参数，使得用户可以不用了解云台的工作原理即可将云台进行精确调整，降低了用户的学习成本，进而提高该云台调整方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十五

图15为本发明实施例十五提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图15可知，本实施例对于通过显示装置显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整的实现过程不做限定，较为优选的，将x轴驱动电机上设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，y轴驱动电机上连接有可伸缩的y轴轴臂，x轴轴臂上还设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上还设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置；

通过显示装置显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整，具体包括：

s7041：通过显示装置显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使用户：通过x轴调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节；通过y轴调节装置，并根据y轴偏移量信息对y轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的x轴调节装置和y轴调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s603中的调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述用户对云台的重心在x轴方向上和y轴方向上进行调整之后，实现了对云台的重心在二维维度内的调整，提高了对云台调整的精确度；具体的，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴以及y轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例十六

图16为本发明实施例十六提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图16可知，本实施例进一步对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机，方法还包括：

s801：获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息以及z轴驱动电机的z轴转矩信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s401的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s802：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s402的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s803：根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s403的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s804：根据z轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对z轴驱动电机的电机轴的z轴偏移量信息；

本步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s404的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

s805：通过显示装置显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整。

其中，对于显示装置显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息的显示策略不做限定，例如：可以将显示装置设置先显示x轴偏移量信息，以使用户根据所显示x轴偏移量信息对云台的重心在x轴上进行调整，其中，x轴偏移量信息可以包括x轴偏移方向和偏移距离；待用户根据x轴偏移量信息对云台的重心调整完毕后，显示装置上再显示y轴偏移量信息，以使用户根据所显示y轴偏移量信息对云台的重心在y轴上进行调整，最后在显示装置上在显示z轴偏移量信息，以使用户根据所显示的z轴偏移量信息对云台的重心在z轴上进行调节；或者，显示装置上也可以先显示y轴偏移量信息，待用户对云台的重心在y轴上进行调整后，再显示x轴偏移量信息，以使用户根据所显示的x轴偏移量信息对云台的重心在x轴上进行调整，最后再显示z轴偏移量信息，以使用户根据所显示的z轴偏移量信息对云台的重心在z轴上进行调整，其中，对于显示装置显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息的显示顺序可以根据用户的需求进行任意设置；或者，也可以将显示装置设置为同时显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息，用户可以根据个人习惯或者设计需求来选择调整的顺序；其中，为了方便用户观看所显示的x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息，可以将显示装置划分为三个不同的显示区域，使得x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息分别在不同的显示区域进行显示，以方便用户观看。

另外，对于用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心进行调整的实现过程不做限定，如用户可以根据偏移量信息对摄像装置的安装位置进行调节，由于摄像装置安装在云台上，因此，在对摄像装置进行调节时，云台的重心位置会随着摄像装置安装位置的改变而变化，因此，实现了对云台重心的调节过程；或者，将每个驱动电机均连接有可伸缩的电机轴臂，用户可以通过调节每个驱动电机的电机轴臂的长度实现对云台的重心的调节。

通过将驱动电机设置为包括x轴驱动电机、y轴驱动电机以及z轴驱动电机，并且x轴驱动电机、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴两两相垂直，使得用户可以在三个维度上对云台的重心进行调整，提高了云台调整的精确度；另外，通过显示装置所显示的x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息，可以直观的显示给用户调整参数，使得用户可以不用了解云台的工作原理即可将云台进行精确调整，降低了用户的学习成本，进而提高了该云台调整方法的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例十七

图17为本发明实施例十七提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图17可知，本实施例对于通过显示装置显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机上设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，y轴驱动电机上连接有可伸缩的y轴轴臂，z轴驱动电机上连接有可伸缩的z轴轴臂，x轴轴臂上还设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上还设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，z轴轴臂上还设置有用于调节z轴轴臂长度的z轴调节装置；

通过显示装置显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整，具体包括：

s8051：通过显示装置显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息，以使用户：

通过x轴调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节；通过y轴调节装置，并根据y轴偏移量信息对y轴轴臂的长度进行调节；通过z轴调节装置，并根据z轴偏移量信息对z轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的x轴调节装置、y轴调节装置以及z轴调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s603中的调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述用户对云台的重心在x轴方向上、y轴方向上和z轴方向上进行调整之后，实现了对云台的重心在三维维度内的调整，提高了对云台调整的精确度；具体的，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例十八

图18为本发明实施例十八提供的云台调整方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图18可知，为了提高该云台调整方法的实用性，进一步的，将云台设置为还通信连接有处理器，在确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息之后，还包括：

s901：处理器根据偏移量信息确定偏移调整策略信息，并将偏移调整策略信息发送至显示装置；

其中，本步骤中的偏移调整策略信息可以根据具体的设计需求进行设置，如可以将偏移调整策略信息设置为包括具体的操作调整步骤，例如：若至少一个驱动电机包括x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机，在获得摄像装置的重心相对于上述各个驱动电机的x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息后，处理器根据x轴偏移量信息确定x轴偏移调整策略信息，同样的，根据y轴偏移量信息和z轴偏移量信息确定y轴偏移调整策略信息和z轴偏移调整策略信息，其中，偏移量信息包括偏移方向和偏移距离信息，例如：向左，偏移距离为1cm，而此时，用户还需要根据上述所显示的偏移量信息进行补偿计算，即用户的实际操作为向右移动2cm，而偏移调整策略信息可以直接显示调整步骤，无需用户再进行补偿计算，例如，偏移调整策略信息为：请向左调整1cm、请向右调整1.5cm等等，即偏移调整策略信息可以直观的引导用户进行调整，进而有效地提高了调整速度和效率。

s902：通过显示装置显示偏移调整策略信息，以使用户根据偏移调整策略信息对云台的重心进行调整。

其中，对于用户根据偏移调整策略信息对云台的重心进行调整的具体实现方式不做限定，例如，可以设置为用户对设置在云台上的摄像装置的位置进行调整；或者，云台上的驱动电机连接有可伸缩的电机轴臂，用户可以对电机轴臂的长度进行调节，以实现对云台的重心进行调整；其中，较为优选的，将实现方式设置为用户对可伸缩的电机轴臂的长度进行调节，其中，具体的调节方式可以采用上述中的调节装置来调节电机轴臂的长度，这样操作简单、方便，提高了云台调整的实用性。

由于偏移调整策略信息为引导用户进行操作的直观信息，因此，用户可以直接根据显示装置上所显示的偏移调整策略信息进行调整，节省了用户计算的时间，减少了人工劳动，提高了云台调整的速度和效率，并且保证了云台调整的精确度，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例十九

在上述实施例的基础上，为了进一步提高用户调整云台重心的精确度，将每个驱动电机上设置为连接有可伸缩的电机轴臂，每个电机轴臂上均设置有刻度信息，在处理器根据偏移量信息确定偏移调整策略信息，并将偏移调整策略信息发送至显示装置之后，其中，该偏移调整策略信息包括：与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，该方法还包括：

s903：通过显示装置显示与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，以使用户对照刻度信息根据所显示的调节方向信息和调节尺寸信息对相对应的电机轴臂的长度进行调整。

其中，对于偏移调整策略信息的具体内容不做限定，较为优选的，将偏移策略信息设置为包括与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，例如：电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂，当经过检测计算后，确认需要对上述三个电机轴臂分别进行调整，那么为了更加清楚地向用户显示每个电机轴臂所对应的具体偏移调整策略信息，则可以将所显示的调节方向信息和调节尺寸信息与相对应的电机轴臂相对应，例如：x轴轴臂，调节方向为向左调整，调节尺寸信息为1cm或者调节具体的尺寸格数；y轴轴臂，调节方向为向内侧调整，调节尺寸信息为2cm或者调节的具体尺寸格数；z轴轴臂，调节方向为向上调整，调节尺寸信息为2cm或者调节的具体尺寸格式，这样可以很清楚地向用户显示该偏移调整策略信息，进而提高了该方法的实用性，并且用户还可以通过对可伸缩的电机轴臂的长度进行调节来实现对云台的重心进行调整，而显示装置上显示的偏移调整策略信息可以直观的引导用户进行调整操作步骤，为了进一步提高用户调整的精确可靠性，在可伸缩的电机轴臂上设置有刻度信息，刻度信息可以直观地提醒用户进行调整的偏移量，因此，可以有效地保证云台调整的精确可靠性，进一步提高了该云台调整方法使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例二十

图19为本发明一实施例提供的云台调整装置的结构示意图；参考附图19可知，本实施例的另一方面提供了一种云台调整装置，该云台调整装置用于对云台的重心进行调整，以实现安装在云台上的摄像装置的重心落在安装在云台上的各个驱动电机的电机轴上，进而使得云台处于稳定的工作状态，具体的，该云台上设置有摄像装置，云台包括至少一个驱动电机1；云台调整装置包括：第一数据采集装置2和第一处理器3，其中，第一数据采集装置2与第一处理器3通信连接；

第一数据采集装置2，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

第一处理器3，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

第一处理器3，还用于根据偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，对于第一数据采集装置2和第一处理器3的通信连接方式不做限定，如可以将通信连接方式设置为有线连接、无线连接、蓝牙连接等等，只要能够实现第一数据采集装置2和第一处理器3实现数据交互即可，在此不再赘述；另外，可以将第一数据采集装置2设置为包括转矩测量仪，该转矩测量仪用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；此外，本实施例中的第一数据采集装置2以及第一处理器3所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例一中的步骤s101-s103中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台调整装置，通过第一数据采集装置2获取至少一个驱动电机的转矩信息，并通过第一处理器3根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过精确计算后获得偏移量信息，并根据偏移量信息自动对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台调整装置使用的稳定可靠性。

实施例二十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例对于第一数据采集装置2获取至少一个驱动电机的转矩信息的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将第一数据采集装置2设置为具体用于：

获取至少一个驱动电机的电流信息；

根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息。

其中，第一数据采集装置2根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息的具体实现方法为：

根据m＝k*i确定驱动电机的转矩信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，k为驱动电机的转矩常数，i为驱动电机的电流信息。

本实施例中的第一数据采集装置2上述所实现的操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例二中的步骤s1011-s1012、s10121中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述操作步骤获取到电流信息，并通过公式计算获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整装置使用的稳定可靠性。

实施例二十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例对于第一处理器3根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息的操作过程不做限定，其中，较为优选的，将第一处理器3，设置为具体用于：

根据m＝l*g确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，l为偏移量信息，g为摄像装置预设的重力信息。

其中，第一处理器3通过上述计算公式获取到摄像装置的重心相对于至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，有效地保证了偏移量信息获取的精确可靠性，由于偏移量信息直接影响到对云台重心调整的精确可靠性，因此，提高了对云台重心调整的精确性，进一步保证了该云台调整装置的实用性。

实施例二十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例可以对驱动电机的个数进行具体限定，例如，将至少一个驱动电机设置为包括x轴驱动电机；那么，相对应的，

第一数据采集装置2，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息；

第一处理器3，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息；根据偏移量信息自动对云台的重心在x轴方向进行调整。

本实施例中的第一数据采集装置2以及第一处理器3所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例四中的步骤s201-s203中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例二十四

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例对于第一处理器3自动对云台的重心进行调节的实现过程不做限定，其中，较为优选的，可以将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与摄像装置相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的调节装置，调节装置与第一处理器3电连接；

第一处理器3，具体用于控制调节装置根据偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整。

该第一处理器3通过控制调节装置所实现的过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s2031的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容。

通过设置的调节装置，有效地提高了该云台调整装置的智能化和自动化程度，节省了人工成本，提高了调节的速度和效率，进而提高了该调节装置使用的稳定可靠性。

实施例二十五

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例可以对驱动电机的个数进行进一步限定，例如，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机；相对应的，

第一数据采集装置2，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息和y轴驱动电机的y轴转矩信息；

第一处理器3，还用于：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整。

本实施例中的第一数据采集装置2以及第一处理器3所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例六中的步骤s301-s304中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述第一处理器3根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴和y轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例二十六

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例对于第一处理器3根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整的实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与y轴驱动电机相连接，y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，y轴轴臂与摄像装置相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，x轴调节装置与第一处理器3电连接，y轴轴臂上设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，y轴调节装置与第一处理器3电连接；

第一处理器3，具体用于：控制x轴调节装置根据x轴偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整；控制y轴调节装置根据y轴偏移量信息自动对y轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在y轴方向进行调整。

本实施例中的第一处理器3所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例七中的步骤s3041-s3042中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过第一处理器3控制x轴调节装置和y轴调节装置，使得云台可以在两个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整装置的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了调节的速度和效率，进而提高了该调节装置使用的稳定可靠性。

实施例二十七

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例可以对驱动电机的个数进行进一步限定，例如，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机；

第一数据采集装置2，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息以及z轴驱动电机的z轴转矩信息；

第一处理器3，还用于：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；根据z轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对z轴驱动电机的电机轴的z轴偏移量信息；根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整。

本实施例中的第一数据采集装置2以及第一处理器3所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例八中的步骤s401-s405中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述第一处理器3根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，从三个维度上实现了对云台的调整过程，使得云台保持平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例二十八

在上述实施例的基础上，继续参考附图19可知，本实施例对于第一处理器3根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整的实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与y轴驱动电机相连接，y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，y轴轴臂与摄像装置相连接，z轴驱动电机连接有可伸缩的z轴轴臂，z轴轴臂与x轴驱动电机相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，x轴调节装置与第一处理器3电连接，y轴轴臂上设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，y轴调节装置与第一处理器3电连接，z轴轴臂上设置有用于调节z轴轴臂长度的z轴调节装置，z轴调节装置与第一处理器3电连接；

第一处理器3，具体用于：控制x轴调节装置根据x轴偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整；控制y轴调节装置根据y轴偏移量信息自动对y轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在y轴方向进行调整；控制z轴调节装置根据z轴偏移量信息自动对z轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在z轴方向进行调整。

本实施例中的第一处理器3所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例九中的步骤s4051-s4053中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的第一处理器3控制x轴调节装置、y轴调节装置以及z轴调节装置实现对云台重心的调节，使得云台可以在三个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整装置的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了调节的速度和效率，提高了该调节装置使用的稳定可靠性。

实施例二十九

图20为本发明另一实施例提供的云台调整装置的结构示意图；参考附图20可知，本实施例提供了另一种云台调整装置，该云台调整装置同样用于对云台的重心进行调整，以保证云台的平稳状态，具体的，该云台上设置有摄像装置，云台包括至少一个驱动电机，云台与一显示装置6通信连接；云台调整装置包括：第二数据采集装置4和第二处理器5，第二处理器4与第二处理器5通信连接，第二处理器5与显示装置6通信连接；

第二数据采集装置4，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

第二处理器5，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，

显示装置6，用于显示偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，对于第二数据采集装置4、第二处理器5以及显示装置6的通信连接方式不做限定，如可以将通信连接方式设置为有线连接、无线连接、蓝牙连接等等，只要能够使得第二处理器5和第二数据采集装置4和显示装置6实现数据交互即可；另外，对于第二数据采集装置4、第二处理器5以及显示装置6的具体结构不做限定，例如可以将第二数据采集装置4设置为包括转矩测量仪，该转矩测量仪用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；此外，本实施例中的第二数据采集装置4、第二处理器5以及显示装置6所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十中的步骤s501-s503中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容。

本实施例提供的云台调整装置，通过第二数据采集装置4获取至少一个驱动电机的转矩信息，并通过第二处理器5根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过显示装置6显示精确计算后获得偏移量信息，用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例三十

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例对于第二数据采集装置4获取至少一个驱动电机的转矩信息的实现过程不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，其中，较为优选的，

可以将第二数据采集装置4设置为具体用于：获取至少一个驱动电机的电流信息；根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息。

其中，对于第二数据采集装置4根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将第二数据采集装置，设置为具体用于：

根据m＝k*i确定驱动电机的转矩信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，k为驱动电机的转矩常数，i为驱动电机的电流信息。

本实施例中的第二数据采集装置4所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十一中的步骤s5011-s5012、s50121中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

当驱动电机的电流信息为多个时，那么根据上述公式，可以获取到多个驱动电机的转矩信息，通过上述获取到电流信息，并通过公式计算获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整装置使用的稳定可靠性。

实施例三十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例对于第二处理器5根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将第二处理器5，设置为具体用于：

根据m＝l*g确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，l为偏移量信息，g为摄像装置预设的重力信息。

其中，第二处理器5通过上述计算公式获取到摄像装置的重心相对于至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，有效地保证了偏移量信息获取的精确可靠性，由于偏移量信息直接影响到对云台重心调整的精确可靠性，因此，提高了对云台重心调整的精确性，进一步保证了该云台调整装置的实用性。

实施例三十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机包括x轴驱动电机，x轴驱动电机上连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的调节装置；相对应的，

第二数据采集装置4，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息；

第二处理器5，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；

显示装置6，用于显示x轴偏移量信息，以使用户通过调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节。

其中，该实施例中的显示设备6可以包括以下任意一种：手机、平板电脑、led显示屏、液晶显示屏；另外，本实施例中的第二数据采集装置4、第二处理器5以及显示装置6所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十三中的步骤s601-s603中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述用户对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例三十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例再次对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机包括电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机；

第二数据采集装置4，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息；

第二处理器5，还用于：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

显示装置6，还用于显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使得用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整。

本实施例中的第二数据采集装置4、第二处理器5以及显示装置6所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十四中的步骤s701-s704中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容。

通过将驱动电机设置为包括x轴驱动电机和y轴驱动电机，并且x轴驱动电机和y轴驱动电机的电机轴相垂直，使得用户可以在两个维度上对云台的重心进行调整，提高了云台调整的精确度；另外，通过显示装置所显示的x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，可以直观的显示给用户调整参数，使得用户可以不用了解云台的工作原理即可将云台进行精确调整，降低了用户的学习成本，进而提高该云台调整装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例三十四

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例对于显示装置6用于显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使得用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机上连接有可伸缩的x轴轴臂，y轴驱动电机上连接有可伸缩的y轴轴臂，x轴轴臂上还设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上还设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置；

显示装置6，具体用于显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使得用户以使得用户：通过x轴调节装置，并根据x轴偏移量信息和x轴刻度信息对x轴轴臂的长度进行调节；通过y轴调节装置，并根据y轴偏移量信息和y轴刻度信息对y轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的x轴调节装置和y轴调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s603中的调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过显示装置6所显示的x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，使得用户可以快速、有效地对云台的重心在x轴方向上和y轴方向上进行调整，实现了对云台的重心在二维维度内的调整，提高了对云台调整的精确度；具体的，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴以及y轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例三十五

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例进一步对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机；

第二数据采集装置4，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息以及z轴驱动电机的z轴转矩信息；

第二处理器5，还用于：根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；根据z轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对z轴驱动电机的电机轴的z轴偏移量信息；

显示装置6，还用于显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息以使得用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整。

本实施例中的第二数据采集装置4、第二处理器5以及显示装置6所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十六中的步骤s801-s805中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容。

通过将驱动电机设置为包括x轴驱动电机、y轴驱动电机以及z轴驱动电机，并且x轴驱动电机、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴两两相垂直，使得用户可以在三个维度上对云台的重心进行调整，提高了云台调整的精确度；另外，通过显示装置所显示的x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息，可以直观的显示给用户调整参数，使得用户可以不用了解云台的工作原理即可将云台进行精确调整，降低了用户的学习成本，进而提高了该云台调整装置的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例三十六

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，本实施例对于显示装置6用于显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息以使得用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整的实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机上设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，y轴驱动电机上连接有可伸缩的y轴轴臂，z轴驱动电机上连接有可伸缩的z轴轴臂，x轴轴臂上还设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上还设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，z轴轴臂上还设置有用于调节z轴轴臂长度的z轴调节装置；

显示装置6，具体用于显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息以使得用户：

通过x轴调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节；通过y轴调节装置，并根据y轴偏移量信息对y轴轴臂的长度进行调节；通过z轴调节装置，并根据z轴偏移量信息对z轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的x轴调节装置、y轴调节装置以及z轴调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s603中的调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述用户对云台的重心在x轴方向上、y轴方向上和z轴方向上进行调整之后，实现了对云台的重心在三维维度内的调整，提高了对云台调整的精确度；具体的，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例三十七

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，为了提高该云台调整装置的实用性，增加第二处理器5的处理功能，具体的，

第二处理器5，还用于在确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息之后，根据偏移量信息确定偏移调整策略信息，并将偏移调整策略信息发送至显示装置6；

显示装置6，用于显示偏移调整策略信息，以使得用户根据偏移调整策略信息对云台的重心进行调整。

本实施例中的第二处理器5以及显示装置6所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十八中的步骤s901-s902中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

由于偏移调整策略信息为引导用户进行操作的直观信息，因此，用户可以直接根据显示装置6上所显示的偏移调整策略信息进行调整，节省了用户计算的时间，减少了人工劳动，提高了云台调整的速度和效率，并且保证了云台调整的精确度，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例三十八

在上述实施例的基础上，继续参考附图20可知，为了进一步提高用户调整云台重心的精确度，将每个驱动电机上设置为连接有可伸缩的电机轴臂，每个电机轴臂上均设置有刻度信息；

显示装置6，还用于在处理器根据偏移量信息确定偏移调整策略信息，并将偏移调整策略信息发送至显示装置之后，其中，偏移调整策略信息包括：与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，显示与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，以使用户对照刻度信息并根据所显示的调节方向信息和调节尺寸信息对相对应的电机轴臂的长度进行调整。

本实施例中显示装置6的实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s903的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的显示装置6，可以很清楚地向用户显示该偏移调整策略信息，进而提高了该方法的实用性，并且用户还可以通过对可伸缩的电机轴臂的长度进行调节来实现对云台的重心进行调整，而显示装置6上显示的偏移调整策略信息可以直观的引导用户进行调整操作步骤，为了进一步提高用户调整的精确可靠性，在可伸缩的电机轴臂上设置有刻度信息，刻度信息可以直观地提醒用户进行调整的偏移量，因此有效地保证云台调整的精确可靠性，进而提高了该云台调整装置使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例三十九

图21为本发明实施例提供的云台的结构示意图一，图22为本发明实施例提供的云台的结构示意图二，参考附图21-22可知，本实施例提供了一种云台，该云台用于摄像装置12的稳定器，起到平衡与稳定作用，具体的，该云台包括：云台本体和设置在云台本体上的摄像支架11、至少一个驱动电机、检测装置和调节装置13，摄像支架11上设置有一摄像装置12，检测装置与调节装置13电连接；

检测装置，用于检测摄像装置12的重心与至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

调节装置13，用于根据偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，对于摄像支架11的具体结构不做限定，如可以将摄像支架11设置呈u型结构，使得u性结构的摄像支架11可以稳定地对摄像装置12的上下两侧进行夹持，保证了摄像装置12安装在云台上的稳定可靠性；另外，对于检测装置与调节装置13电连接的实现方式不做限定，如可以将检测装置设置为与调节装置13有线连接、无线连接或者蓝牙连接等等，只要能够实现调节装置13和检测装置的通信连接即可，在此不再赘述。

另外，本实施例中检测装置和调节装置13所实现的操作步骤的实现过程以及实现效果与实施例一中的步骤s102-s103的实现过程以及实现效果，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台，通过检测装置检测摄像装置12的重心与至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过检测的偏移量信息，调节装置13根据偏移量信息对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例四十

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，本实施例对于调节装置13根据偏移量信息自动对云台的重心进行调整的具体实现过程不做限定，例如：可以将调节装置13设置为用于调整安装在摄像支架11上的摄像装置12的安装位置，通过对该摄像装置12安装位置的调整，实现对云台的重心进行调整；其中，较为优选的，将每个驱动电机均设置为连接有可伸缩的电机轴臂，摄像支架11与一电机轴臂相连接，其中，摄像支架11与电机轴的连接可以为固定连接或者可拆卸连接等等；

调节装置13，还用于根据偏移量信息自动对电机轴臂的长度进行调整。

其中，该调节装置13所实现的过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s2031的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容。

通过设置的调节装置13，有效地提高了该云台使用与操作的智能化和自动化程度，节省了人工成本，提高了云台调节的速度和效率，进而提高了该云台使用的稳定可靠性。

实施例四十一

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，本实施例对于检测装置的具体结构不做限定，其中，较为优选的，将检测装置设置为包括：重力传感器、转矩测量仪和数据处理器；

重力传感器，设置于摄像支架11上，用于检测摄像装置12的重力信息；

转矩测量仪，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

数据处理器，与转矩测量仪和重力传感器电连接，用于根据根据转矩信息和摄像装置12预设的重力信息，确定摄像装置12的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息。

其中，上述重力传感器、转矩测量仪以及数据处理器所实现的操作步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例一中的步骤s101-s102的操作步骤的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的重力传感器和转矩测量仪可以精确有效地获取到摄像装置12的重力信息和驱动电机的转矩信息，有效地保证了重力信息和转矩信息获取的精确可靠性，进一步的，通过数据处理器对重力信息和转矩信息进行分析处理，可以有效地获得摄像装置12的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，进一步保证了偏移量信息获取的准确可靠性，进而提高了云台调整的精确度，保证了云台使用的稳定可靠性，提高了云台的使用效果，同时也延长了云台的使用寿命，有利于市场的推广与应用。

实施例四十二

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，本实施例对于转矩测量仪的具体结构不做限定，其中，较为优选的，将转矩测量仪设置为包括：

电流检测模块，与至少一个驱动电机相连接，用于检测驱动电机的电流信息；

处理模块，与电流检测模块电连接，用于根据电流信息确定驱动电机的转矩信息。

其中，对于电流检测模块和处理模块所实现的上述操作步骤的实现过程以及实现效果与实施例二中的步骤s1011-s1012的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过电流检测模块获取到电流信息，并通过处理模块获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整的精确度，进而保证了云台的使用效果，提高了云台的市场竞争力。

实施例四十三

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，本实施例中可以对于云台上设置的驱动电机的个数进行任意设置，例如，将至少一个驱动电机设置为包括：设置于云台本体上的x轴驱动电机9，x轴驱动电机9连接有可伸缩的x轴轴臂91；

调节装置13包括：用于调整x轴轴臂91的长度的x轴调整器，x轴调整器与x轴轴臂91相连接，其中，对于x轴轴臂91的具体形状结构不做限定，例如可以将x轴轴臂91设置为i型结构或者l型结构等等。

其中，对于x轴调整器的具体结构不做限定，较为优选的，可以将x轴调整器设置为包括：至少一个与电机轴臂相连接的线性电机，电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂中的至少一个；或者，还可以将x轴调整器设置为包括：至少一个与电机轴臂相连接的的驱动电机，驱动电机连接有丝杠，丝杠上设置有丝母，丝母与电机轴臂固定连接，其中，电机轴臂包括x轴轴臂、y轴轴臂和z轴轴臂中的至少一个；适用于该实施例中，可以将x轴调整器设置为包括与x轴轴臂相连接的线性电机，当线性电机接收到调整指令时，会进行工作进而带动x轴轴臂进行伸缩运动，通过调节x轴轴臂的长度，实现了云台的重心调整；或者，也可以将x轴调整器设置为包括驱动电机，该驱动电机连接有丝杠，丝杠上设置有丝母，丝母与x轴轴臂相连接，当驱动电机接收到调整指令时，会进行转动，而丝杠和丝母会将驱动电机的圆周运动转换为线性运动，即丝母在丝杠上进行线性运动，而因丝母与x轴轴臂相连接，因此，实现了驱动电机带动x轴轴臂进行伸缩运动的过程；另外，还可以将x轴调整器设置为包括液压气缸，该液压气缸与x轴轴臂直接连接，通过液压气缸的伸缩运动带动x轴轴臂的伸缩运动，即实现了x轴调整器根据偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整的过程；通过设置的x轴调整器，有效地提高了该云台调整装置的智能化和自动化程度，节省了人工成本，保证了调节效率。

实施例四十四

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，本实施例中可以对于云台上设置的驱动电机的个数进行任意设置，例如，将至少一个驱动电机设置为包括：设置于云台本体上的、且电机轴相互垂直的x轴驱动电机9和y轴驱动电机10，x轴驱动电机9连接有可伸缩的x轴轴臂91，y轴驱动电机10连接有可伸缩的y轴轴臂101，其中，对于x轴轴臂91和y轴轴臂101的具体形状结构不做限定，例如，可以将x轴轴臂91和y轴轴臂101分别设置为i型结构和l型结构等，或者将x轴轴臂91和y轴轴臂101均设置为i型结构或者l型结构等等；

调节装置13包括：用于调整x轴轴臂91的长度的x轴调整器和用于调整y轴轴臂101的长度的y轴调整器，x轴调整器与x轴轴臂91相连接，y轴调整器与y轴轴臂101相连接。

其中，对于x轴调整器和y轴调整器的具体结构不做限定，其具体结构可以与上述实施例中的x轴调整器的具体结构一致，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，对于x轴调整器、y轴调整器使用的操作过程以及实现效果与上述实施例七中的步骤s3041-s3042的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的x轴调整器和y轴调整器，使得云台可以在两个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了云台调节的速度和效率，进而提高了该云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例四十五

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，本实施例中可以对于云台上设置的驱动电机的个数进行任意设置，例如，将至少一个驱动电机设置为包括：设置于云台本体上的、且电机轴两两垂直的x轴驱动电机9、y轴驱动电机10和z轴驱动电机8，x轴驱动电机9连接有可伸缩的x轴轴臂91，y轴驱动电机10连接有可伸缩的y轴轴臂101，z轴驱动电机8连接有可伸缩的z轴轴臂81，其中，对于x轴轴臂91、y轴轴臂101以及z轴轴臂81的具体形状结构不做限定，其中，较为优选的，可以将x轴轴臂91和z轴轴臂81设置呈l型结构，y轴轴臂101设置呈i型结构，这样方便在三维维度上对云台进行调整，提高了云台调整的方便程度；

调节装置13包括：用于调整x轴轴臂91的长度的x轴调整器、用于调整y轴轴臂101的长度的y轴调整器以及用于调整z轴轴臂81的长度的z轴调整器，x轴调整器与x轴轴臂91相连接，y轴调整器与y轴轴臂101相连接，z轴调整器与z轴轴臂81相连接。

其中，对于x轴调整器、y轴调整器以及z轴调整器的具体结构不做限定，其具体结构可以与上述实施例中的调节装置13的具体结构一致，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，对于x轴调整器、y轴调整器以及z轴调整器的使用操作过程以及实现效果与上述实施例九中的步骤s4051-s4053的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

分别通过设置的x轴调整器、y轴调整器以及z轴调整器实现对云台重心的调节，使得云台可以在三个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了云台调节的速度和效率，进而提高了该云台使用的稳定可靠性。

实施例四十六

在上述实施例的基础上，参考附图21-22可知，为了方便云台在安装过程中以及拆卸过程中的放置与管理，将云台本体还设置为包括基座7，z轴驱动电机设置于基座7上。

其中，对于基座7的具体形状结构不做限定，例如：可以将基座7设置为矩形块、方块或者圆柱形结构等等，其中，由于基座7与z轴驱动电机相连接，因此，为了提高云台整体的美观程度，较为优选的，将基座7设置为圆柱结构；由于基座7呈平面结构，因此，可以稳定地对设置在云台本体上的其他装置进行有效支撑，并且还方便放置，因此，通过设置的基座7，有效地提高了云台的使用方便程度，进一步提高了云台的实用性。

实施例四十七

继续参考附图21-22可知，本实施例提供了另一种云台，该云台用于摄像装置12的稳定器，起到平衡与稳定作用，具体的，该云台包括：云台本体和设置在云台本体上的摄像支架11、至少一个驱动电机、检测装置、显示装置和调节装置13，摄像支架11上设置有一摄像装置12，检测装置用于与显示装置电连接；

检测装置，用于检测摄像装置12的重心与至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息、以使显示装置显示偏移量信息，并使得用户根据所显示的偏移量信息，通过调节装置13对云台的重心进行调整。

其中，本实施例中的摄像支架11的具体结构以及功能作用与上述实施例三十九中的摄像支架11的具体结构以及功能作用相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述；另外，对于检测装置与调节装置13电连接的实现方式不做限定，如可以将检测装置设置为与调节装置13有线连接、无线连接或者蓝牙连接等等，只要能够实现调节装置13和检测装置的通信连接即可，在此不再赘述；此外，对于显示装置的具体结构不做限定，例如，可以将显示装置设置为包括以下至少之一：手机、平板电脑、led显示屏或者液晶显示屏等等，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。

另外，本实施例中检测装置和显示装置所实现的操作步骤的实现过程以及实现效果与实施例十中的步骤s502-s503的实现过程以及实现效果，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台，通过检测装置检测摄像装置12的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过显示装置显示精确计算后获得偏移量信息，用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例四十八

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，本实施例对于调节装置13根据偏移量信息自动对云台的重心进行调整的具体实现过程不做限定，例如：可以将调节装置13设置为用于调整安装在摄像支架11上的摄像装置12的安装位置，通过该对摄像装置12安装位置的调整，实现对云台的重心进行调整；其中，较为优选的，将每个驱动电机均设置为连接有可伸缩的电机轴臂，该电机轴臂上设置有用于标识尺寸的刻度信息，摄像支架11与一电机轴臂相连接，其中，摄像支架11与电机轴的连接可以为固定连接或者可拆卸连接等等；

显示装置，还用于显示偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息和刻度信息，通过调节装置13对电机轴臂的长度进行调整。

其中，对于显示装置所实现的操作步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十三中的步骤s603的实现过程以及实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过显示装置显示后，用户对云台的重心进行调整，由于摄像装置12设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置12的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置12的重心相对x轴驱动电机9的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例四十九

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，本实施例对于检测装置的具体结构不做限定，其中，较为优选的，将检测装置设置为包括：重力传感器、转矩测量仪和数据处理器；

重力传感器，设置于摄像支架11上，用于检测摄像装置12的重力信息；

转矩测量仪，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

数据处理器，与转矩测量仪和重力传感器电连接，用于根据根据转矩信息和摄像装置12预设的重力信息，确定摄像装置12的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息。

其中，本实施例中的重力传感器、转矩测量仪以及数据处理器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果与上述实施例四十一中的重力传感器、转矩测量仪以及数据处理器中的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的重力传感器和转矩测量仪可以精确有效地获取到摄像装置12的重力信息和驱动电机的转矩信息，有效地保证了重力信息和转矩信息获取的精确可靠性，进一步的，通过数据处理器对重力信息和转矩信息进行分析处理，可以有效地获得摄像装置12的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，进一步保证了偏移量信息获取的准确可靠性，进而提高了云台调整的精确度，保证了云台使用的稳定可靠性，提高了云台的使用效果，同时也延长了云台的使用寿命，有利于市场的推广与应用。

实施例五十

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，本实施例对于转矩测量仪的具体结构不做限定，其中，较为优选的，将转矩测量仪设置为包括：

电流检测模块，与至少一个驱动电机相连接，用于检测驱动电机的电流信息；

处理模块，与电流检测模块电连接，用于根据电流信息确定驱动电机的转矩信息。

其中，本实施例中的电流检测模块以及处理模块的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果与上述实施例四十二中的电流检测模块以及处理模块的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过电流检测模块获取到电流信息，并通过处理模块获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整的精确度，进而保证了云台的使用效果，提高了云台的市场竞争力。

实施例五十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，本实施例中可以对于云台上设置的驱动电机的个数进行任意设置，例如，将至少一个驱动电机设置为包括：设置于云台本体上的x轴驱动电机9，x轴驱动电机9连接有可伸缩的x轴轴臂91，x轴轴臂91上设置有x轴刻度信息；

调节装置13包括：用于调整x轴轴臂91的长度的x轴调整器，x轴调整器与x轴轴臂91相连接。

其中，本实施例中的x轴调整器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果与上述实施例四十三中的x轴调整器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的x轴调整器，有效地提高了该云台调整的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，提高了云台调节的速度和效率，进一步提高了该云台使用的稳定可靠性。

实施例五十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，本实施例中可以对于云台上设置的驱动电机的个数进行任意设置，例如，将至少一个驱动电机设置为包括：设置于云台本体上的、且电机轴相互垂直的x轴驱动电机9和y轴驱动电机10，x轴驱动电机9连接有可伸缩的x轴轴臂91，x轴轴臂91上设置有x轴刻度信息，y轴驱动电机10连接有可伸缩的y轴轴臂101，y轴轴臂101上设置有y轴刻度信息；

调节装置13包括：用于调整x轴轴臂91的长度的x轴调整器和用于调整y轴轴臂101的长度的y轴调整器，x轴调整器与x轴轴臂91相连接，y轴调整器与y轴轴臂101相连接。

其中，本实施例中的x轴调整器和y轴调整器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果与上述实施例四十四中的x轴调整器和y轴调整器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过设置的x轴调整器和y轴调整器，使得云台可以在两个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了云台调节的速度和效率，进而提高了该云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例五十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，本实施例中可以对于云台上设置的驱动电机的个数进行任意设置，例如，将至少一个驱动电机设置为包括：设置于云台本体上的、且电机轴两两垂直的x轴驱动电机9、y轴驱动电机10和z轴驱动电机8，x轴驱动电机9连接有可伸缩的x轴轴臂91，x轴轴臂91上设置有x轴刻度信息，y轴驱动电机10连接有可伸缩的y轴轴臂101，y轴轴臂101上设置有y轴刻度信息，z轴驱动电机8连接有可伸缩的z轴轴臂81，z轴轴臂81上设置有z轴刻度信息，其中，对于x轴轴臂91、y轴轴臂101以及z轴轴臂81的具体形状结构不做限定，较为优选的，可以将x轴轴臂91和z轴轴臂81设置呈l型结构，y轴轴臂101设置呈i型结构，这样方便在三维维度上对云台进行调整，提高了云台调整的方便程度；

调节装置13包括：用于调整x轴轴臂91的长度的x轴调整器、用于调整y轴轴臂101的长度的y轴调整器以及用于调整z轴轴臂81的长度的z轴调整器，x轴调整器与x轴轴臂91相连接，y轴调整器与y轴轴臂101相连接，z轴调整器与z轴轴臂81相连接。

其中，本实施例中的x轴调整器、y轴调整器和z轴调整器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果与上述实施例四十五中的x轴调整器、y轴调整器以及z轴调整器的具体结构、所实现的操作过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

分别通过设置的x轴调整器、y轴调整器以及z轴调整器实现对云台重心的调节，使得云台可以在三个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了云台调节的速度和效率，进而提高了该云台使用的稳定可靠性。

实施例五十四

在上述实施例的基础上，继续参考附图21-22可知，为了方便云台在安装过程中以及拆卸过程中的放置与管理，将云台本体还设置为包括基座7，z轴驱动电机设置于基座7上。

其中，对于基座7的具体形状结构不做限定，例如：可以将基座7设置为矩形块、方块或者圆柱形结构等等，其中，由于基座7与z轴驱动电机相连接，因此，为了提高云台整体的美观程度，较为优选的，将基座7设置为圆柱结构；由于基座7呈平面结构，这样可以稳定地对设置在云台本体上的其他装置进行有效支撑，并且还方便放置，进一步提高了云台的实用性。

实施例五十五

图23为本发明一实施例提供的云台调整系统的结构示意图；参考附图23可知，本实施例提供了一种云台调整系统，该云台调整系统用于对云台的重心进行调整，以实现安装在云台上的摄像装置的重心落在安装在云台上的各个驱动电机的电机轴上，进而使得云台处于稳定的工作状态，具体的，云台上设置有摄像装置，该云台包括至少一个驱动电机；云台调整系统包括：

第一获取模块14，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

第一处理模块15，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

调整模块16，用于根据偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，对于第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16的通信连接方式不做限定，如可以将通信连接方式设置为有线连接、无线连接、蓝牙连接等等，只要能够实现第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16之间可以实现数据交互即可，在此不再赘述；另外，对于第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16的具体结构不做限定，例如可以将第一获取模块14设置为包括转矩测量仪，该转矩测量仪用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；此外，本实施例中的第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例一中的步骤s101-s103中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台调整系统，通过第一获取模块14获取至少一个驱动电机的转矩信息，并通过第一处理模块15根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过精确计算后获得偏移量信息，并根据偏移量信息自动对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台调整系统使用的稳定可靠性。

实施例五十六

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例对于第一获取模块14获取至少一个驱动电机的转矩信息的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将第一获取模块14设置为具体用于：

获取至少一个驱动电机的电流信息；

根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息。

其中，第一获取模块14根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息的具体实现方法为：

根据m＝k*i确定驱动电机的转矩信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，k为驱动电机的转矩常数，i为驱动电机的电流信息。

本实施例中的第一获取模块14上述所实现的操作步骤的具体实现过程以及实现效果与上述实施例二中的步骤s1011-s1012、s10121中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述操作步骤获取到电流信息，并通过公式计算获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整系统使用的稳定可靠性。

实施例五十七

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例对于第一处理模块15根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息的操作过程不做限定，其中，较为优选的，将第一处理模块15，设置为具体用于：

根据m＝l*g确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，l为偏移量信息，g为摄像装置预设的重力信息。

其中，第一处理模块15通过上述计算公式获取到摄像装置的重心相对于至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，有效地保证了偏移量信息获取的精确可靠性，由于偏移量信息直接影响到对云台重心调整的精确可靠性，因此，提高了对云台重心调整的精确性，进一步保证了该云台调整系统的实用性。

实施例五十八

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例可以对驱动电机的个数进行具体限定，例如，将至少一个驱动电机设置为包括x轴驱动电机；那么，相对应的，

第一获取模块14，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息；

第一处理模块15，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息；

调整模块16，还用于根据偏移量信息自动对云台的重心在x轴方向进行调整。

本实施例中的第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例四中的步骤s201-s203中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例五十九

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例对于调整模块16自动对云台的重心进行调节的实现过程不做限定，其中，较为优选的，可以将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与摄像装置相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的调节装置，调节装置与调整模块16电连接；

调整模块16，具体用于控制调节装置根据偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整。

其中，该调整模块16所实现的过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s2031的实现过程和实现效果相同，具体可参考上述陈述内容。

通过设置的调整模块16，有效地提高了该云台调整系统的智能化和自动化程度，节省了人工成本，提高了调节的速度和效率，进而提高了该调节系统使用的稳定可靠性。

实施例六十

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例可以对驱动电机的个数进行进一步限定，例如，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机；相对应的，

第一获取模块14，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息和y轴驱动电机的y轴转矩信息；

第一处理模块15，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

调整模块16，还用于根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整。

本实施例中的第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例六中的步骤s301-s304中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述第一处理模块15根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴和y轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例六十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例对于调整模块16根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息自动对云台的重心在xy平面内进行调整的实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与y轴驱动电机相连接，y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，y轴轴臂与摄像装置相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，x轴调节装置与第一处理模块15电连接，y轴轴臂上设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，y轴调节装置与调整模块16电连接；调整模块16，具体用于：控制x轴调节装置根据x轴偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整；控制y轴调节装置根据y轴偏移量信息自动对y轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在y轴方向进行调整。

本实施例中的调整模块16所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例七中的步骤s3041-s3042中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过调整模块16控制x轴调节装置和y轴调节装置，使得云台可以在两个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整系统的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了调节的速度和效率，进而提高了该调节系统使用的稳定可靠性。

实施例六十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例可以对驱动电机的个数进行进一步限定，例如，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机；

第一获取模块14，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息以及z轴驱动电机的z轴转矩信息；

第一处理模块15，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；根据z轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对z轴驱动电机的电机轴的z轴偏移量信息；

调整模块16，还用于：根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整。

本实施例中的第一获取模块14、第一处理模块15以及调整模块16所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例八中的步骤s401-s405中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述调整模块16根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，从三个维度上实现了对云台的调整过程，使得云台保持平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例六十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图23可知，本实施例对于调整模块16根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息自动对云台的重心在xyz空间内进行调整的实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂与y轴驱动电机相连接，y轴驱动电机连接有可伸缩的y轴轴臂，y轴轴臂与摄像装置相连接，z轴驱动电机连接有可伸缩的z轴轴臂，z轴轴臂与x轴驱动电机相连接，并且x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，x轴调节装置与调整模块16电连接，y轴轴臂上设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，y轴调节装置与第一处理器3电连接，z轴轴臂上设置有用于调节z轴轴臂长度的z轴调节装置，z轴调节装置与调整模块16电连接；

调整模块16，具体用于：控制x轴调节装置根据x轴偏移量信息自动对x轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在x轴方向进行调整；控制y轴调节装置根据y轴偏移量信息自动对y轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在y轴方向进行调整；控制z轴调节装置根据z轴偏移量信息自动对z轴轴臂的长度进行调节，以使得云台的重心在z轴方向进行调整。

本实施例中的调整模块16所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例九中的步骤s4051-s4053中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

分别通过设置的调整模块16控制x轴调节装置、y轴调节装置以及z轴调节装置实现对云台重心的调节，使得云台可以在三个维度上可以进行自动调整，有效地提高了该云台调整系统的智能化程度和自动化程度，节省了人工成本，同时保证了调节的速度和效率，进而提高了该调节系统使用的稳定可靠性。

实施例六十四

图24为本发明另一实施例提供的云台调整系统的结构示意图，参考附图24可知，本实施例提供了另一种云台调整系统，该云台调整装置同样用于对云台的重心进行调整，以保证云台的平稳状态，具体的，云台上设置有摄像装置，云台包括至少一个驱动电机；云台调整系统包括：

第二获取模块17，用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；

第二处理模块18，用于根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息；

显示模块19，与云台通信连接，用于显示偏移量信息，以使用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整。

其中，对于第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19的通信连接方式不做限定，如可以将通信连接方式设置为有线连接、无线连接、蓝牙连接等等，只要能够使得第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19实现数据交互即可，在此不再赘述；另外，对于第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19的具体结构不做限定，例如可以将第二获取模块17设置为包括转矩测量仪，该转矩测量仪用于获取至少一个驱动电机的转矩信息；此外，本实施例中的第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十中的步骤s501-s503中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的云台调整系统，通过第二获取模块17获取至少一个驱动电机的转矩信息，并通过第二处理模块18根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，通过显示模块19显示精确计算后获得偏移量信息，用户根据所显示的偏移量信息对云台的重心进行调整，有效地克服了现有技术中在对云台进行调整时，对相关技术理解并不输入的用户来讲难以完成，并且由于人为误差会影响到所获取的偏移量和偏移方向的精确性，进而影响云台使用的稳定可靠性的问题，进而保证了云台调整的精确可靠性，同时也提高了云台使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

实施例六十五

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例对于第二获取模块17获取至少一个驱动电机的转矩信息的实现过程不做限定，其中，较为优选的，可以将第二获取模块17，设置为具体用于：

获取至少一个驱动电机的电流信息；

根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息。

其中，对于第二获取模块17根据电流信息，确定驱动电机的转矩信息的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将第二数据采集装置，设置为具体用于：

根据m＝k*i确定驱动电机的转矩信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，k为驱动电机的转矩常数，i为驱动电机的电流信息。

本实施例中的第二获取模块17所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十一中的步骤s5011-s5012、s50121中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

当驱动电机的电流信息为多个时，那么根据上述公式，可以获取到多个驱动电机的转矩信息，通过上述获取到电流信息，并通过公式计算获取到转矩信息，可以有效地保证所获取到的至少一个驱动电机的转矩信息的精确可靠性，进而提高了该云台调整系统使用的稳定可靠性。

实施例六十六

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例对于第二处理模块18根据转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将第二处理模块18，设置为具体用于：

根据m＝l*g确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，其中，m为驱动电机的转矩信息，l为偏移量信息，g为摄像装置预设的重力信息。

其中，第二处理模块18通过上述计算公式获取到摄像装置的重心相对于至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息，有效地保证了偏移量信息获取的精确可靠性，由于偏移量信息直接影响到对云台重心调整的精确可靠性，因此，提高了对云台重心调整的精确性，进一步保证了该云台调整系统的实用性。

实施例六十七

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机包括x轴驱动电机，x轴驱动电机上连接有可伸缩的x轴轴臂，x轴轴臂上设置有用于调节x轴轴臂长度的调节装置；相对应的，

第二获取模块17，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息；

第二处理模块18，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；

显示模块19，还用于显示x轴偏移量信息，以使用户通过调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十三中的步骤s601-s603中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述用户对云台的重心进行调整之后，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的偏移量信息几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例六十八

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例再次对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机包括电机轴相互垂直的x轴驱动电机和y轴驱动电机；相对应的，

第二获取模块17，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息；

第二处理模块18，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；

显示模块19，还用于显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整。

本实施例中的第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十四中的步骤s701-s704中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过将驱动电机设置为包括x轴驱动电机和y轴驱动电机，并且x轴驱动电机和y轴驱动电机的电机轴相垂直，使得用户可以在两个维度上对云台的重心进行调整，提高了云台调整的精确度；另外，通过显示装置所显示的x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，可以直观的显示给用户调整参数，使得用户可以不用了解云台的工作原理即可将云台进行精确调整，降低了用户的学习成本，进而提高该云台调整系统的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例六十九

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例对于显示模块19用于显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使得用户根据x轴偏移量信息和y轴偏移量信息对云台的重心在xy平面内进行调整的具体实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机上连接有可伸缩的x轴轴臂，y轴驱动电机上连接有可伸缩的y轴轴臂，x轴轴臂上还设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上还设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置；

显示模块19，具体用于显示x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，以使用户：通过x轴调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节；通过y轴调节装置，并根据y轴偏移量信息对y轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的x轴调节装置和y轴调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s603中的调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过显示模块19所显示的x轴偏移量信息和y轴偏移量信息，使得用户可以快速、有效地对云台的重心在x轴方向上和y轴方向上进行调整，实现了对云台的重心在二维维度内的调整，提高了对云台调整的精确度；具体的，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴以及y轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例七十

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例进一步对于驱动电机的个数进行具体限定，具体的，将至少一个驱动电机设置为包括电机轴两两垂直的x轴驱动电机、y轴驱动电机和z轴驱动电机；相对应的，

第二获取模块17，还用于获取x轴驱动电机的x轴转矩信息、y轴驱动电机的y轴转矩信息以及z轴驱动电机的z轴转矩信息；

第二处理模块18，还用于根据x轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴的x轴偏移量信息；根据y轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对y轴驱动电机的电机轴的y轴偏移量信息；根据z轴转矩信息和摄像装置预设的重力信息，确定摄像装置的重心相对z轴驱动电机的电机轴的z轴偏移量信息；

显示模块19，还用于显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息，以使用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整。

本实施例中的第二获取模块17、第二处理模块18以及显示模块19所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十六中的步骤s801-s805中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过将驱动电机设置为包括x轴驱动电机、y轴驱动电机以及z轴驱动电机，并且x轴驱动电机、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴两两相垂直，使得用户可以在三个维度上对云台的重心进行调整，提高了云台调整的精确度；另外，通过显示装置所显示的x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息，可以直观的显示给用户调整参数，使得用户可以不用了解云台的工作原理即可将云台进行精确调整，降低了用户的学习成本，进而提高了该云台调整系统的实用性，有利于市场的推广与应用。

实施例七十一

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，本实施例对于显示模块19用于显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息以使得用户根据x轴偏移量信息、y轴偏移量信息以及z轴偏移量信息对云台的重心在xyz空间内进行调整的实现过程不做限定，其中，较为优选的，将x轴驱动电机上设置为连接有可伸缩的x轴轴臂，y轴驱动电机上连接有可伸缩的y轴轴臂，z轴驱动电机上连接有可伸缩的z轴轴臂，x轴轴臂上还设置有用于调节x轴轴臂长度的x轴调节装置，y轴轴臂上还设置有用于调节y轴轴臂长度的y轴调节装置，z轴轴臂上还设置有用于调节z轴轴臂长度的z轴调节装置；

显示模块19，具体用于显示x轴偏移量信息、y轴偏移量信息和z轴偏移量信息，以使用户：

通过x轴调节装置，并根据x轴偏移量信息对x轴轴臂的长度进行调节；通过y轴调节装置，并根据y轴偏移量信息对y轴轴臂的长度进行调节；通过z轴调节装置，并根据z轴偏移量信息对z轴轴臂的长度进行调节。

其中，本实施例中的x轴调节装置、y轴调节装置以及z轴调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果与上述实施例中的步骤s603中的调节装置的具体结构、实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过上述用户对云台的重心在x轴方向上、y轴方向上和z轴方向上进行调整之后，实现了对云台的重心在三维维度内的调整，提高了对云台调整的精确度；具体的，由于摄像装置设置在云台上，因此云台的重心与摄像装置的重心呈一一对应关系，进而在对云台的重心进行调整的过程中，可以使得摄像装置的重心相对x轴驱动电机的电机轴、y轴驱动电机的电机轴以及z轴驱动电机的电机轴的偏移量信息均几乎为零，此时即实现了云台的平稳状态，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例七十二

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，为了提高该云台调整装置的实用性，增加第二处理模块18的处理功能，具体的，

第二处理模块18，还用于在确定摄像装置的重心相对至少一个驱动电机的电机轴的偏移量信息之后，根据偏移量信息确定偏移调整策略信息，并将偏移调整策略信息发送至显示模块19；

显示模块19，还用于显示偏移调整策略信息，以使用户根据偏移调整策略信息对云台的重心进行调整。

本实施例中的第二处理模块18以及显示模块19所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十八中的步骤s901-s902中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

由于偏移调整策略信息为引导用户进行操作的直观信息，因此，用户可以直接根据显示模块19上所显示的偏移调整策略信息进行调整，节省了用户计算的时间，减少了人工劳动，提高了云台调整的速度和效率，并且保证了云台调整的精确度，保证了云台使用的稳定可靠性。

实施例七十三

在上述实施例的基础上，继续参考附图24可知，为了进一步提高用户调整云台重心的精确度，将每个驱动电机上设置为连接有可伸缩的电机轴臂，每个电机轴臂上均设置有刻度信息；

显示模块19，还用于在处理器根据偏移量信息确定偏移调整策略信息，并将偏移调整策略信息发送至显示装置之后，其中，偏移调整策略信息包括：与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，显示与电机轴臂相对应的调节方向信息以及与电机轴臂相对应的调节尺寸信息，以使用户对照刻度信息并根据所显示的调节方向信息和调节尺寸信息对相对应的电机轴臂的长度进行调整。

本实施例中的处理器以及显示模块19所实现的功能效果的具体实现过程以及实现效果与上述实施例十八中的步骤s901-s902中的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

通过显示模块19上显示的偏移调整策略信息可以直观的引导用户进行调整操作步骤，为了进一步提高用户调整的精确可靠性，在可伸缩的电机轴臂上设置有刻度信息，刻度信息可以直观地提醒用户进行调整的偏移量，因此，可以有效地保证云台调整的精确可靠性，进一步提高了该云台调整系统使用的稳定可靠性，有利于市场的推广与应用。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。