一种新型轨道机器人升降云台的制作方法

本实用新型涉及轨道机器人技术领域，具体涉及一种新型轨道机器人升降云台。

背景技术：

研制电缆隧道巡检机器人，开展电缆隧道巡检作业具有重大现实意义。吊轨式巡检机器人在巡检时基本按预设轨道运行，通过云台摄像头对隧道进行观察。但地下电缆隧道内部环境错综复杂，势必会有部分电缆受运行轨道制约，距离太远或者被遮挡而无法检测到。

传统的转动云台已不能满足其应用要求，为了获得更宽阔的视野，需要云台具有升降功能。这就需要在巡检机器人上设计安装一种升降装置，使其能够搭载云台实现上下移动，从而使安装在云台上的高清摄像机和红外线热成像仪实现对电缆隧道中所有电缆的检测以及电缆隧道的情况的监控。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的传统的转动云台已不能满足其应用要求，为了获得更宽阔的视野，需要云台具有升降功能的问题，提供一种新型轨道机器人升降云台，该新型轨道机器人升降云台具有能够搭载云台实现上下移动，从而使安装在云台上的高清摄像机和红外线热成像仪实现对电缆隧道中所有电缆的检测以及电缆隧道的情况的监控的效果。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型轨道机器人升降云台，包括外壳，所述外壳内部设置有收缩盒支撑架，所述收缩盒支撑架内部设置有薄壳杆收缩盒，所述外壳内中部设置有驱动轮，所述驱动轮上端设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述外壳下端连接有开口圆柱形薄壳杆，所述开口圆柱形薄壳杆与卷尺固定夹具之间设置有底部安装板，所述薄壳杆收缩盒下端设置有套筒。

优选的，所述收缩盒支撑架与薄壳杆收缩盒均共有四个。

优选的，所述开口圆柱形薄壳杆共有四个，且底部设置有卷尺固定夹具。

优选的，所述套筒中部设置有链轮。

优选的，所述开口圆柱形薄壳杆内侧设置有齿形孔。

优选的，所述驱动轮下端设置有滚动轴承座。

优选的，所述卷尺固定夹具与底部安装板固定连接。

优选的，所述收缩盒支撑架与薄壳杆收缩盒两两对称设置在外壳内部。

优选的，所述链轮与齿轮啮合传动连接。

优选的，所述驱动轮与蜗轮蜗杆减速电机传动连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种新型轨道机器人升降云台，具备以下有益效果：

1、本实用新型升降提升主体为四个开口圆柱形薄壳杆，其由四个链轮与薄壳杆上的冲压齿形孔相啮合带动薄壳杆上下伸缩，四个链轮对称布置在两根齿轮轴上，每个齿轮轴上除了有两个链轮外，还有一个齿轮悬挂在齿轮轴的中间，通过电机驱动其中一根齿轮轴转动，主动齿轮与从动齿轮相啮合，主动齿轮与从动齿轮大小模数相同，转速相同，转向相反；

2、本实用新型齿轮传动将力矩传递给齿轮轴上的链轮，链轮链齿与挖有齿形孔的开口薄壳杆伸缩臂配合，相邻两个齿形孔的间距与链轮的节距相等，开口薄壳杆的一端均固定在底板上，另一端由收缩盒伸出，驱动电机正转驱动主动齿轮与从动齿轮同步传动，带动驱动链轮驱动四个开口圆柱形薄壳杆伸展，从而完成云台的升降；

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本实用新型结构科学合理，使用安全方便，为人们提供了很大的帮助。

附图说明

图1是本实用新型提出的一种新型轨道机器人升降云台结构示意图；

图2是本实用新型提出的薄壳杆收缩盒结构示意图。

附图标记说明

1、蜗轮蜗杆减速电机；2、驱动轮；3、滚动轴承座；4、开口圆柱形薄壳杆；5、底部安装板；6、卷尺固定夹具；7、齿形孔；8、外壳；9、收缩盒支撑架；10、薄壳杆收缩盒；11、齿轮；12、链轮；13、套筒。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种新型轨道机器人升降云台，包括外壳8，外壳8内部设置有收缩盒支撑架9，收缩盒支撑架9内部设置有薄壳杆收缩盒10，外壳8内中部设置有驱动轮2，驱动轮2上端设置有蜗轮蜗杆减速电机1，外壳8下端连接有开口圆柱形薄壳杆4，开口圆柱形薄壳杆4与卷尺固定夹具6之间设置有底部安装板5，薄壳杆收缩盒10下端设置有套筒13。

本实用新型中，优选的，收缩盒支撑架9与薄壳杆收缩盒10均共有四个，开口圆柱形薄壳杆4共有四个，且底部设置有卷尺固定夹具6，套筒13中部设置有链轮12，开口圆柱形薄壳杆4内侧设置有齿形孔7，驱动轮2下端设置有滚动轴承座3，卷尺固定夹具6与底部安装板5固定连接，收缩盒支撑架9与薄壳杆收缩盒10两两对称设置在外壳8内部，链轮12与齿轮11啮合传动连接，驱动轮2与蜗轮蜗杆减速电机1传动连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：使用时，升降提升主体为四个开口圆柱形薄壳杆4，其由四个链轮12与薄壳杆4上的冲压齿形孔相啮合带动薄壳杆4上下伸缩，四个链轮12对称布置在两根齿轮轴上，每个齿轮轴上除了有两个链轮12外，还有一个齿轮11悬挂在齿轮轴的中间，通过电机驱动其中一根齿轮轴转动，主动齿轮与从动齿轮相啮合，主动齿轮与从动齿轮大小模数相同，转速相同，转向相反，齿轮11传动将力矩传递给齿轮轴上的链轮，链轮12链齿与挖有齿形孔的开口薄壳杆4伸缩臂配合，相邻两个齿形孔的间距与链轮的节距相等，开口薄壳杆4的一端均固定在底板上，另一端由收缩盒10伸出，驱动电机正转驱动主动齿轮与从动齿轮同步传动，带动驱动链轮12驱动四个开口圆柱形薄壳杆4伸展，从而完成云台的升降。

以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于此。在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，包括各个技术特征以任何其它的合适方式进行组合，这些简单变型和组合同样应当视为本实用新型所公开的内容，均属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种新型轨道机器人升降云台，包括外壳(8)，其特征在于：所述外壳(8)内部设置有收缩盒支撑架(9)，所述收缩盒支撑架(9)内部设置有薄壳杆收缩盒(10)，所述外壳(8)内中部设置有驱动轮(2)，所述驱动轮(2)上端设置有蜗轮蜗杆减速电机(1)，所述外壳(8)下端连接有开口圆柱形薄壳杆(4)，所述开口圆柱形薄壳杆(4)与卷尺固定夹具(6)之间设置有底部安装板(5)，所述薄壳杆收缩盒(10)下端设置有套筒(13)。

2.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述收缩盒支撑架(9)与薄壳杆收缩盒(10)均共有四个。

3.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述开口圆柱形薄壳杆(4)共有四个，且底部设置有卷尺固定夹具(6)。

4.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述套筒(13)中部设置有链轮(12)。

5.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述开口圆柱形薄壳杆(4)内侧设置有齿形孔(7)。

6.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述驱动轮(2)下端设置有滚动轴承座(3)。

7.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述卷尺固定夹具(6)与底部安装板(5)固定连接。

8.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述收缩盒支撑架(9)与薄壳杆收缩盒(10)两两对称设置在外壳(8)内部。

9.根据权利要求4所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述链轮(12)与齿轮(11)啮合传动连接。

10.根据权利要求1所述的新型轨道机器人升降云台，其特征在于，所述驱动轮(2)与蜗轮蜗杆减速电机(1)传动连接。

技术总结
本实用新型公开了一种新型轨道机器人升降云台，包括外壳，所述外壳内部设置有收缩盒支撑架，所述收缩盒支撑架内部设置有薄壳杆收缩盒，所述外壳内中部设置有驱动轮，所述驱动轮上端设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述外壳下端连接有开口圆柱形薄壳杆，所述开口圆柱形薄壳杆与卷尺固定夹具之间设置有底部安装板，本实用新型齿轮传动将力矩传递给齿轮轴上的链轮，链轮链齿与挖有齿形孔的开口薄壳杆伸缩臂配合，相邻两个齿形孔的间距与链轮的节距相等，开口薄壳杆的一端均固定在底板上，另一端由收缩盒伸出，驱动电机正转驱动主动齿轮与从动齿轮同步传动，带动驱动链轮驱动四个开口圆柱形薄壳杆伸展，从而完成云台的升降。

技术研发人员：袁东至;郑金城;刘利明;刘涛
受保护的技术使用者：国电建投内蒙古能源有限公司
技术研发日：2020.07.08
技术公布日：2021.03.12