固定装置、固定系统、固定方法与流程

1.本公开实施例涉及物品固定技术领域，特别是涉及一种固定装置、固定系统、固定方法。


背景技术：

2.在对机器人进行性能评价的过程中，需要使用激光跟踪仪对机器人的机械臂进行数据测量。而在数据测量的过程中，激光跟踪仪与机器人之间的相对位姿不能随意变化。若激光跟踪仪与机器人之间的相对位姿发生了变化，就会导致激光跟踪仪在变化前与变化后测量到的测量数据产生较大误差，从而导致机器人的性能评估结果不准确。因此，在进行机器人性能评估的过程中，需要一种能够保证激光跟踪仪的稳定性的装置。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对目标物体进行可靠固定的固定装置、固定系统、固定方法。
4.一种固定装置，包括底座机构和与底座机构固定连接的固定机构，其中：
5.底座机构，包括底座和安装在底座内的第一固定组件，第一固定组件用于在通电后将固定装置附着在工作台面上；
6.固定机构，包括第二固定组件和物体容纳组件，物体容纳组件包括容纳腔和侧壁，侧壁内侧形成容纳腔，容纳腔用于放置待固定的目标物体，第二固定组件设置在物体容纳组件的侧壁上，用于固定放置于容纳腔内的目标物体。
7.在其中一个实施例中，第一固定组件为磁力组件，磁力组件用于在通电后产生磁场。
8.在其中一个实施例中，磁力组件包括电磁块、线圈和通电单元，其中，
9.线圈，缠绕在电磁块上，并与通电单元连接；
10.通电单元，与底座上的通电接口连接。
11.在其中一个实施例中，第二固定组件包括第二固定组件转把、第二固定组件螺纹杆和第二固定组件固定块，物体容纳组件的侧壁上设置有螺纹安装孔，其中：
12.第二固定组件螺纹杆与螺纹安装孔螺纹连接，第二固定组件螺纹杆的一端与第二固定组件转把连接，第二固定组件转把位于物体容纳组件的外侧，第二固定组件螺纹杆的另一端与第二固定组件固定块连接，第二固定组件固定块位于物体容纳组件的内侧。
13.在其中一个实施例中，第二固定组件固定块的形状与目标物体的形状匹配。
14.在其中一个实施例中，固定装置还包括相互信号连接的固定组件驱动模块、固定组件控制模块和固定组件距离传感器，固定组件距离传感器设置在物体容纳组件的内壁上，其中：
15.固定组件距离传感器，用于检测物体容纳组件的内壁到目标物体的固定距离，并将固定距离发送给固定组件控制模块；
16.固定组件控制模块，用于根据固定距离控制固定组件驱动模块转动；
17.固定组件驱动模块，与第二固定组件转把连接，用于驱动第二固定组件转把转动。
18.在其中一个实施例中，固定装置还包括夹紧组件，夹紧组件用于夹紧目标物体。
19.在其中一个实施例中，夹紧组件包括夹紧组件底座、夹紧组件移动杆、夹紧组件滑动块和固定连接于夹紧组件底座上的夹紧组件固定板，其中：
20.夹紧组件底座，固定连接于物体容纳组件的上表面；
21.夹紧组件移动杆，与夹紧组件滑动块连接，用于带动夹紧组件滑动块移动；
22.夹紧组件滑动块，设置于夹紧组件底座的上，与夹紧组件固定板之间形成的腔体用于容纳目标物体。
23.在其中一个实施例中，固定装置还包括相互信号连接的夹紧组件驱动模块、夹紧组件控制模块和夹紧组件距离传感器，夹紧组件距离传感器设置在夹紧组件滑动块的内壁上，其中：
24.夹紧组件距离传感器，用于检测夹紧组件滑动块的内壁到目标物体的夹紧距离，并将夹紧距离发送给夹紧组件控制模块；
25.夹紧组件控制模块，用于根据夹紧距离控制夹紧组件驱动模块转动；
26.夹紧组件驱动模块，与夹紧组件移动杆连接，用于驱动夹紧组件移动杆转动。
27.一种固定系统，包括支撑架模块和固定装置，
28.固定装置，包括底座机构和与底座机构固定连接的固定机构，底座机构，包括底座和安装在底座内的第一固定组件，第一固定组件用于将固定装置附着在工作台面上；固定机构，包括第二固定组件和物体容纳组件，物体容纳组件包括容纳腔和侧壁，侧壁内侧形成容纳腔，容纳腔用于放置支撑架模块，第二固定组件设置在物体容纳组件的侧壁上，用于固定放置于容纳腔内的支撑架模块；
29.支撑架模块，设置于容纳腔内，用于支撑待固定物体。
30.在其中一个实施例中，支撑架模块包括支撑杆和支撑块，支撑块位于容纳腔内，支撑杆的一端与支撑块连接，另一端用于支撑待固定物体；支撑块的形状与容纳腔的形状匹配。
31.一种固定方法，应用于固定设备中，固定设备包括控制机构和上述任一实施例所述的固定装置，控制机构分别与第一固定组件和第二固定组件电连接，该方法包括：
32.控制机构接收控制指令；
33.控制机构根据控制指令切换固定装置的工作模式，工作模式包括非自动模式和自动模式；
34.若固定装置的工作模式为自动模式，则控制机构控制第一固定组件和第二固定组件启动，并固定目标物体。
35.上述固定装置、固定系统、固定方法，能够对目标物体进行可靠固定。该固定装置包括底座机构和与底座机构固定连接的固定机构，底座机构用于将固定装置附着在工作台面上，保持固定装置与工作台面固定不动。固定机构包括容纳腔和第二固定组件，容纳腔用于容纳目标物体，第二固定组件用于保持目标物体在容纳腔内固定不动。这样通过固定机构和底座机构可以实现保持目标物体相对工作台面固定不动的目的，对目标物体进行可靠固定。
附图说明
36.图1为一个实施例中固定装置的结构示意图；
37.图2为一个实施例中第二固定组件的结构示意图；
38.图3为一个实施例中第二固定组件的结构示意图；
39.图4为一个实施例中固定装置的示意图；
40.图5为一个实施例中夹紧组件的示意图；
41.图6为一个实施例中夹紧组件的示意图；
42.图7为另一个实施例中夹紧组件的示意图；
43.图8为另一个实施例中夹紧组件的示意图；
44.图9为另一个实施例中固定装置的结构示意图。
具体实施方式
45.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本技术实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。
47.在对机器人进行性能评价的过程中，需要使用激光跟踪仪对机器人的机械臂进行数据测量。在实际应用中，需要测量大量的数据，而在测量过程中，激光跟踪仪与机器人之间的相对位姿不能发生变化。若发生了变化，就会导致变化前和变化后测量的数据误差大，需要重新进行测量，给测量工作造成麻烦。
48.为了保证测量数据的准确性和可用性，常常需要借助于固定装置将激光跟踪仪固定起来，以保证激光跟踪仪与机器人的相对位姿固定不变。为便于表述，本技术将包含激光跟踪仪在内的所有需要固定的物体统称为目标物体。
49.下面对固定目标物体的几种场景分别进行说明：
50.第一种场景：
51.固定装置利用自身的重力来保持相对地面不移动，目标物体固定在固定装置上。然而，这种方法中，固定装置自身的体积、质量较大，导致安装固定装置的过程较为复杂，且固定装置不便于移动，灵活性较差。
52.第二种场景：
53.固定装置上设置有安装孔，在使用固定装置时，在地面上打孔，然后通过安装孔将固定装置固定在地面上。最后将目标物体固定在固定装置上。
54.然而，该种方式中，需要对地面进行暴力破坏，并且固定装置移动时，需要先拆卸，然后在新的位置打孔，再安装，该过程较为繁琐，灵活性较差。
55.针对现有技术存在的上述问题，本技术实施例中，提供了一种固定装置，能够对目标物体进行可靠固定。该固定装置包括底座机构和固定机构，其中，底座机构在通电后可以将固定装置附着在工作台面上。固定机构可以将目标物体固定。该固定装置在安装时，不需要对工作台面进行暴力破坏，且根据控制方法方便移动。
56.请参考图1，其示出了一种固定装置10，该固定装置10包括底座机构101和固定机
构102，其中，固定机构102安装在底座机构101上，并与底座机构101固定连接。
57.下面结合图1，对该固定装置10的底座机构101的结构和功能进行说明：
58.本技术实施例中，底座机构101包括底座1011和安装在底座1011内的第一固定组件1012。
59.可选的，如图1所示，底座1011由底部和设置在底部的边缘位置的侧壁构成，其中，底部和侧壁围成容纳空间，第一固定组件1012位于该容纳空间内。
60.可选的，本技术实施例中，固定机构102可以将底座1011的上表面覆盖，以达到将该容纳空间密封的效果。
61.可选的，本技术实施例中，固定机构102可以与底座1011的侧壁的上表面连接，可选的，连接方式可以为卡扣连接、粘接等。本技术对二者的连接方式不做限定。
62.本技术实施例中，第一固定组件1012与电源连接，第一固定组件1012在通电后可以将固定装置10吸附在工作台面上。其中，工作台面是指固定装置10的安装台面，可以例如是地面、墙壁、桌面等等。
63.可选的，底座1011由可变形材料构成，底座的横截面构成三角形。第一固定组件1012与底座1011连接，第一固定组件1012可以为具有抽真空能力的设备，第一固定组件1012在通电的情况下，可以将底座1011与工作台面之间的空气抽出，从而利用大气压力将固定装置10固定在工作台面上。
64.可选的，本技术实施例中，底座1011由金属材料构成，第一固定组件1012为磁力组件，磁力组件在通电后可以产生人工磁场，相应的，工作台面中设置有磁性材料，该磁性材料可以产生磁场。第一固定组件1012产生的人工磁场与工作台面的磁性材料产生的磁场相互作用，从而将固定装置10固定在工作台面上。
65.可选的，如图1所示，第一固定组件1012包括电磁块10121、线圈10122和通电单元10123，其中，线圈10122缠绕在电磁块10121上，并与通电单元10123连接。通电单元10123与底座1011的侧壁上的通电接口连接。可选的，电磁块10121为u型块。
66.可选的，通电单元10123可以为通电开关。通电开关打开，表示通电单元10123导通。通电开关关闭，表示通电单元10123断开。
67.在安装固定装置10时，通电单元10123导通，线圈10122中出现电流，这样电磁块10121可以产生人工磁场。该人工磁场与工作台面上的磁性材料产生的磁场相互作用，从而使得固定装置10吸附在工作台面上。
68.本技术实施例中，在安装固定装置10时，给第一固定组件1012通电，通过电磁感应原理生成人工磁场，使得整个固定装置10与工作台面的磁性材料紧密吸合，以保证固定装置10整体相对工作台面固定不动，该过程不需要破坏工作台面，且安装过程快捷方便。而在拆卸固定装置10时，仅需要给第一固定组件1012断电，消除人工磁场，即可将固定装置10从工作台面上移开，拆卸方便。
69.下面结合图1，对该固定装置10的固定机构102的结构和功能进行说明：
70.固定机构102包括第二固定组件1021和物体容纳组件1022，物体容纳组件1022用于容纳目标物体，第二固定组件1021用于固定目标物体，目标物体为待固定的物体。
71.其中，物体容纳组件1022包括容纳腔10222和侧壁10221，可选的，侧壁内侧形成容纳腔，容纳腔10222用于放置待固定的目标物体。第二固定组件1021设置在侧壁10221上，用
于固定容纳腔内的目标物体。
72.可选的，物体容纳组件1022还包括底部，底部和侧壁10221围成该容纳腔10222。物体容纳组件1022与底座1011固定连接之后，第一固定组件1012被密封在物体容纳组件1022和底座1011所形成的空间内。
73.可选的，物体容纳组件1022的侧壁10221可以为锯齿状分布，相邻齿之间具有孔隙，这样便于容纳不规则形状的目标物体。
74.可选的，第二固定组件1021为多个(图1仅示例性地示出了两个第二固定组件)，分别设置在物体容纳组件1022的侧壁10221的不同位置上。
75.可选的，第二固定组件1021互成90
°
，以便于固定目标物体。
76.可选的，第二固定组件1021为固定柱，固定柱的两端大小不同。物体容纳组件1022的侧壁10221上开设有贯穿孔。当目标物体放置在容纳腔10222中后，将固定柱的较小的一端插入贯穿孔，固定柱的较小的一端顶紧目标物体，较大的一端与贯穿孔过盈配合，从而实现固定目标物体的目的。
77.可选的，如图2所示，第二固定组件1021包括第二固定组件螺纹杆10211和第二固定组件固定块10212，其中，物体容纳组件1022的侧壁10221上设置有螺纹安装孔，第二固定组件螺纹杆10211贯穿物体容纳组件1022的侧壁10221上的螺纹安装孔，与物体容纳组件1022螺纹连接。第二固定组件1021位于物体容纳组件1022的侧壁内侧的一端与第二固定组件固定块10212连接，第二固定组件固定块10212位于物体容纳组件1022的内侧。第二固定组件1021位于物体容纳组件1022的侧壁外侧的一端悬空。
78.第二固定组件螺纹杆10211不便于握持，将第二固定组件螺纹杆10211安装到物体容纳组件1022的侧壁上的螺纹安装孔内时不方便。可选的，本技术实施例中，如图3所示，第二固定组件1021还包括第二固定组件转把10213，第二固定组件转把10213与第二固定组件1021位于物体容纳组件1022的侧壁外侧的一端连接，第二固定组件转把10213位于物体容纳组件1022的外侧。这样工作人员可以通过第二固定组件转把10213转动第二固定组件螺纹杆10211，使其在螺纹安装孔内移动。
79.可选的，如图3所示，第二固定组件转把10213包括第一转把22和第二转把21，其中，第二转把21与第二固定组件螺纹杆10211连接，第一转把22套在第二转把21中。通过转动第一转把22带动第二转把21转动，第二转把21带动第二固定组件螺纹杆10211转动。
80.可选的，第二固定组件固定块10212的形状与目标物体的形状匹配，例如第二固定组件固定块的形状可以为弧形，第二固定组件固定块可以为弧形板。
81.由于上述实施例中，需要工作人员手动将第二固定组件安装在物体容纳组件的侧壁上，因此需要占用人力资源，并且效率较低。此外，由于人工安装时，是基于人工经验来调整第二固定组件与目标物体之间的位置关系，因此定位精度较低。
82.本技术实施例中的固定装置还可以包括相互信号连接的固定组件驱动模块24和固定组件控制模块27，其中，固定组件控制模块27可以用于控制固定组件驱动模块24转动，固定组件驱动模块24与第二固定组件1021连接，可以用于驱动第二固定组件1021使得目标物体与该组件紧密接触。
83.可选的，如图4所示，固定组件驱动模块24包括驱动单元25和传动单元26，其中，驱动单元25可以是电机，传动单元26可以是齿轮，如图4所示，本技术实施例中，电机与固定组
件控制模块27电连接，齿轮与第二固定组件1021连接，具体的连接方式本技术不做限定。
84.可选的，固定组件驱动模块24与第二固定组件1021中的第二固定组件转把10213连接，通过驱动第二固定组件转把10213转动来实现驱动第二固定组件螺纹杆10211移动的目的，并使第二固定组件固定块10212使得目标物体与该组件紧密接触。
85.可选的，固定装置10还可以包括固定组件距离传感器28，如图4所示，固定组件距离传感器28设置在物体容纳组件1022的内壁上。固定组件距离传感器28用于检测物体容纳组件1022的内壁到目标物体的固定距离，并将固定距离发送给固定组件控制模块27；固定组件控制模块用于根据固定距离控制固定组件驱动模块24转动；固定组件驱动模块24与第二固定组件转把10213连接，用于驱动第二固定组件转把10213转动。这样可以实现自动化地驱动第二固定组件1021移动的目的，从而自动化地固定目标物体。
86.需要说明的是，由于目标物体放入容纳腔中的位姿具有随机性，因此各固定组件驱动模块24的实际运动距离具有不同步性。
87.可选的，在本技术的一个实施例中，固定装置可以接收控制指令，并根据控制指令切换固定装置的工作模式，固定装置的工作模式包括非自动模式和自动模式，当固定装置的工作模式为自动模式时，固定装置可以自动给通电单元上电，从而使得第一固定组件产生人工磁场，以与工作台面吸合。固定装置可以启动固定组件距离传感器探测目标物体与物体容纳组件的侧壁内侧的固定距离。其中，固定组件距离传感器将实时探测得到的固定距离发送给固定装置的固定组件控制模块，然后，固定装置的固定组件控制模块可以基于该固定距离驱动固定组件驱动模块运行，从而带动第二固定组件移动，以将目标物体或者支撑架模块顶紧。
88.当固定装置的工作模式为非自动模式时，固定组件控制模块不启动，固定组件距离传感器也不启动，由工作人员手动调节第二固定组件。
89.本技术实施例中，固定装置包括自动模式和非自动模式，可以根据不同的精度要求和工作需要分别采用非自动模式和自动模式达到对目标物体进行全方位固定的目的。
90.在上述实施例的基础上，如图1和图5所示，本技术还提出另一种固定装置，该固定装置中，固定装置还包括夹紧组件23，夹紧组件23用于夹紧目标物体。
91.其中，目标物体放置在容纳腔中后，通过第二固定组件顶紧。然而第二固定组件仅能对目标物体位于容纳腔内的部分进行固定，而对于位于容纳腔外的部分不能起到固定作用，因此，本技术实施例通过设置夹紧组件来对目标物体进一步固定。
92.可选的，本技术实施例中，如图6所示，夹紧组件23包括夹紧组件底座231、夹紧组件移动杆232、夹紧组件滑动块233和固定连接于夹紧组件底座上的夹紧组件固定板234，其中：夹紧组件底座231固定连接于物体容纳组件1022的上表面；夹紧组件移动杆232与夹紧组件滑动块233连接，用于带动夹紧组件滑动块233移动；夹紧组件滑动块233设置于夹紧组件底座231的上，与夹紧组件固定板234之间形成的腔体用于容纳目标物体。
93.可选的，如图6所示，夹紧组件底座231包括挡板235，该挡板235上设置有螺纹安装孔，夹紧组件移动杆232为螺纹杆，夹紧组件移动杆232的一端穿过该螺纹安装孔与夹紧组件滑动块233连接，并朝向夹紧组件固定板234，夹紧组件移动杆232的另一端位于挡板235背离夹紧组件滑动块233的一侧。
94.可选的，如图7所示，本技术实施例中，夹紧组件滑动块233与夹紧组件固定板234
之间形成的腔体内开设有夹紧组件滑槽235，夹紧组件23还包括夹紧组件滑块236，其中：夹紧组件滑块236，与夹紧组件滑动块233滑动连接，并安装在夹紧组件滑槽235内，用于带动夹紧组件滑动块233移动。
95.可选的，如图7所示，夹紧组件底座231上还设置有夹紧组件支撑板237，夹紧组件支撑板237上设置有螺纹安装孔，其中，夹紧组件移动杆232与螺纹安装孔螺纹连接，夹紧组件移动杆232的靠近夹紧组件固定板234的一端与夹紧组件滑动块233连接。
96.可选的，本技术实施例中，如图7所示，夹紧组件移动杆232的远离夹紧组件固定板234的一端上套设有夹紧组件转把238，通过设置夹紧组件转把238可以便于转动夹紧组件移动杆232。
97.可选的，本技术实施例中，如图7所示，夹紧组件底座231上还设置有定位孔239，定位孔239用于将夹紧组件231固定在物体容纳组件1022的上表面。
98.本技术实施例中，夹紧组件23配合第二固定组件1021可以实现对目标物体进行全方位固定的目的，使得固定装置的固定效果更好。
99.在上述实施例中，需要工作人员手动驱动夹紧组件移动杆以控制夹紧组件滑动块移动，然而，手动驱动的方式工作效率较低。此外，由于人工夹紧时，是基于人工经验来调整夹紧组件与目标物体之间的位置关系，因此定位精度较低。
100.如图7和图8所示，本技术实施例中的固定装置10还包括相互信号连接的夹紧组件驱动模块29、夹紧组件控制模块30和夹紧组件距离传感器31，夹紧组件距离传感器31设置在夹紧组件滑动块233朝向夹紧组件固定板234一侧的侧壁上，其中，夹紧组件距离传感器31用于检测夹紧组件滑动块233到目标物体的夹紧距离，并将夹紧距离发送给夹紧组件控制模块30；夹紧组件控制模块30用于根据夹紧距离控制夹紧组件驱动模块29转动；夹紧组件驱动模块29与夹紧组件移动杆232连接，用于驱动夹紧组件移动杆232转动。
101.可选的，如图8所示，夹紧组件驱动模块29包括驱动单元和传动单元，其中，驱动单元可以是电机，传动单元可以是齿轮，如图8所示，本技术实施例中，电机与夹紧组件控制模块30电连接，齿轮与夹紧组件移动杆232连接，具体的连接方式本技术不做限定。
102.本技术实施例中，固定装置的工作模式包括自动模式和非自动模式，固定装置可以接收控制指令，并根据控制指令切换固定装置的工作模式。
103.其中，当固定装置的工作模式为自动模式时，固定装置可以自动给通电单元上电，从而使得第一固定组件产生人工磁场，以与工作台面吸合。固定装置可以启动固定组件距离传感器探测目标物体与物体容纳组件的侧壁内侧的固定距离。其中，固定组件距离传感器将实时探测得到的固定距离发送给固定装置的固定组件控制模块，然后，固定装置的固定组件控制模块可以基于该固定距离驱动固定组件驱动模块运行，从而带动第二固定组件移动，以将目标物体或者支撑架模块顶紧。
104.与此同时，固定装置可以启动夹紧组件距离传感器探测夹紧组件滑动块与目标物体之间的夹紧距离。其中，夹紧组件距离传感器将实时探测得到的夹紧距离发送给固定装置的夹紧组件控制模块，然后，固定装置的夹紧组件控制模块可以基于该夹紧距离驱动夹紧组件驱动模块运行，从而带动夹紧组件移动杆移动，以将目标物体夹紧。
105.当固定装置的工作模式为非自动模式时，工作人员目标物体放入物体容纳组件的容纳腔中，调整好位姿后，通过旋转相互成90
°
的第二固定组件，使得目标物体实现底部固
定。通过调整夹紧组件，实现对目标物体的位于容纳腔之外的部分的固定。最后，通过通电单元给第一固定组件通电，使得底座机构周围产生人工磁场，从而达到将整个固定装置与工作台面固定连接的目的。
106.请参考图9，其示出了另一种固定系统100，该固定系统100包括支撑架模块200和固定装置10，其中，固定装置10包括底座机构101和与底座机构101固定连接的固定机构102，底座机构101包括底座1011和安装在底座1011内的第一固定组件(未示出)，第一固定组件用于将底座机构101附着在工作台面上；固定机构102，包括第二固定组件1021和物体容纳组件1022，物体容纳组件1022包括容纳腔和侧壁，侧壁内侧形成容纳腔，容纳腔用于放置支撑架模块200，第二固定组件1021设置在物体容纳组件1022的侧壁上，用于固定放置于容纳腔内的支撑架模块200。支撑架模块200设置于容纳腔内，用于支撑待固定物体。
107.在一个实施例中，固定系统为激光跟踪仪固定系统，支撑架模块用于支撑激光跟踪仪。通过该固定系统，在进行机器人性能评估的过程中，能够保证激光跟踪仪的稳定性的装置。当然，除了激光跟踪仪之外，在很多其他场景中，也存在一些物体需要固定，本技术实施例的固定装置和固定系统也可以适用于其他类似需要固定的场景。
108.可选的，本技术实施例中，如图9所示，支撑架模块200包括支撑杆201和支撑块202，其中，支撑块202位于容纳腔内，支撑杆201的一端与支撑块202连接，另一端用于支撑待固定物体。其中，支撑块202设置在容纳腔内之后，可以通过第二固定组件进行固定。
109.可选的，本技术实施例中的固定装置为上述实施例中的固定装置，该固定装置还可以包括夹紧组件，其中，夹紧组件可以参考上述实施例对夹紧组件的限定。支撑杆201可以通过夹紧组件进行夹紧。支撑块202的形状与容纳腔的形状匹配。
110.本技术实施例中，底座和第一固定组件可以参考上述实施例对底座和第一固定组件的限定，第二固定组件和物体容纳组件可以参考上述实施例对第二固定组件和物体容纳组件，在此不进行赘述。
111.可选的，本技术实施例中，固定装置还可以包括固定组件控制模块、固定组件驱动模块和固定组件距离传感器，其中，固定组件驱动模块与所述第二固定组件连接，固定组件距离传感器设置在所述物体容纳组件的侧壁上。固定组件控制模块用于根据固定组件距离传感器发送的固定距离控制固定组件驱动模块转动，从而带动第二固定组件转动。
112.可选的，本技术实施例中，固定装置还包括夹紧组件控制模块、夹紧组件驱动模块和夹紧组件距离传感器，其中，夹紧组件驱动模块与夹紧组件连接，夹紧组件距离传感器设置在夹紧组件上，用于检测夹紧组件的内壁到目标物体的夹紧距离，并将夹紧距离发送给夹紧组件控制模块。夹紧组件控制模块根据夹紧距离控制夹紧组件驱动模块运动。
113.在本技术的另一个实施例中，工作人员在使用固定装置时，可以基于使用需求来通过固定装置的交互界面向固定装置发送控制指令，固定装置基于控制指令确定当前工作模式。固定装置的工作模式包括自动模式和非自动模式。该固定装置在自动模式下的工作过程可以参考上述实施例中固定装置在自动模式下的工作过程，在此不进行赘述。
114.在本技术的一个实施例中，还提供一种固定方法，该方法应用于固定设备中，其中，该固定设备包括控制机构和上述实施例中的任意一种固定装置，该控制机构分别与第一固定组件和第二固定组件电连接。
115.该控制机构可以接收控制指令，并根据控制指令切换固定装置的工作模式，固定
装置的工作模式包括非自动模式和自动模式；若固定装置的工作模式为自动模式，则控制机构控制第一固定组件和第二固定组件启动，并固定目标物体。
116.可选的，本技术实施例中，控制机构可以与上述实施例中的固定组件控制模块和/或夹紧组件控制模块连接。
117.在本技术的一个实施例中，还提供一种固定方法，该方法应用于固定设备中，其中，该固定设备包括控制机构和上述实施例中的任意一种固定系统，该控制机构分别与第一固定组件和第二固定组件电连接。
118.该控制机构可以接收控制指令，并根据控制指令切换固定系统的工作模式，固定系统的工作模式包括非自动模式和自动模式；若固定系统的工作模式为自动模式，则控制机构控制第一固定组件和第二固定组件启动，并固定待固定物体。
119.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
120.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。