用于车辆的控制装置及车辆的制作方法

1.本发明涉及车辆及工程机械技术领域，具体地，涉及一种用于车辆的控制装置及车辆。


背景技术：

2.现有技术中，有些四轮驱动的车辆(例如，越野轮胎起重机)包括差速器和差速器锁止机构(例如，差速锁)，当车辆处于恶劣路况或极限状态(例如，某个车轮出现打滑的情况)下的时候会使用差速锁，用户按下差速锁开关后，桥两侧车轮转速相同，此时一般不允许转向，通常地，差速锁为手动机械式，差速锁开关设置于司机室内。
3.转向油缸由转向器控制，操作人员转动方向盘可实现转向油缸的伸缩即车轮的转向。车辆转弯时转弯内径侧车轮比转弯外径侧车轮转速小，一旦差速器锁止时转向，会使桥损坏。现有技术通常是在轮间差速锁开关附近粘贴警示标识，提示操作人员差速器被锁止后禁止转向，否则会损坏车桥。然而，完全依赖操作人员可能会出现误操作的情况，对车辆的轮胎、桥等部件可能造成严重的损害，故存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种用于车辆的控制装置及车辆，以解决现有技术存在安全性不高的问题。
5.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于车辆的控制装置，车辆包括差速器和差速器锁止机构，控制装置包括：
6.转向油缸控制阀，设置在车辆的转向器和转向油缸之间；
7.控制器，被配置成：
8.接收用户触发的差速器锁止信号；
9.控制差速器锁止机构开启，其中差速器锁止机构用于使差速器处于锁止状态；
10.控制转向油缸控制阀处于第一工作位置，以阻断转向器与转向油缸之间的液压油通路，从而阻止车辆转向。
11.在本发明实施例中，车辆还包括差速器锁止机构的控制阀，差速器锁止机构的控制阀包括第一电磁铁；控制器被配置成控制差速器锁止机构开启包括：控制器被配置成：输出得电信号至第一电磁铁，以控制差速器锁止机构开启，其中第一电磁铁用于控制差速器锁止机构的开启。
12.在本发明实施例中，转向油缸控制阀包括第二电磁铁和第三电磁铁；控制器被配置成控制转向油缸控制阀处于第一工作位置包括：控制器被配置成：输出得电信号至第二电磁铁和第三电磁铁，以控制转向油缸控制阀处于第一工作位置，其中第二电磁铁和第三电磁铁用于控制转向油缸控制阀所处的工作位置。
13.在本发明实施例中，差速器锁止机构的控制阀还包括第四电磁铁；控制器还被配置成：获取用户触发的差速器停止锁止信号；输出得电信号至第四电磁铁，以控制差速器锁
止机构关闭，其中，第四电磁铁用于控制差速器锁止机构的关闭。
14.在本发明实施例中，控制器还被配置成：控制转向油缸控制阀处于第二工作位置，以连通转向器与转向油缸之间的液压油通路，从而控制车辆转向。
15.在本发明实施例中，控制器被配置成控制转向油缸控制阀处于第二工作位置包括：控制器被配置成：输出失电信号至第二电磁铁和第三电磁铁，以控制转向油缸控制阀处于第二工作位置。
16.在本发明实施例中，控制器还被配置成：获取车辆的车速；将车速与预设车速阈值进行比较；在车速大于预设车速阈值的情况下，获取预先存储的车辆在车速达到预设车速阈值且差速器锁止机构开启的情况下所对应的发动机转速阈值；根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作，以控制车辆的车速不大于预设车速阈值。
17.在本发明实施例中，控制器被配置成根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作包括：控制器被配置成：将车辆的发动机的转速赋值为发动机转速阈值。
18.在本发明实施例中，用于车辆的控制装置还包括：
19.转向油缸，用于控制车辆转向；
20.转向器，与转向油缸连通，用于向转向油缸供油以控制转向油缸进行伸缩动作。
21.本发明第二方面提供一种车辆，包括：
22.差速器；
23.差速器锁止机构；
24.根据上述的用于车辆的控制装置。
25.上述技术方案，通过设置转向油缸控制阀，控制车辆的转向器与转向油缸之间的液压油通路的阻断或者连通，在控制器接收到用户触发的差速器锁止信号并根据该信号控制差速器锁止机构开启后，控制器控制转向油缸控制阀处于第一工作位置，以阻断转向器与转向油缸之间的液压油通路，从而阻止车辆转向。上述控制装置，转向油缸控制阀的设置使得差速器锁止机构开启后车轮不会转向，保证了差速器锁止机构开启后车辆的安全行驶，提高了车辆行驶过程的安全性。
26.本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
27.附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
28.图1示意性示出了根据本发明一实施例中用于车辆的控制装置的结构示意图；
29.图2示意性示出了根据本发明另一实施例中用于车辆的控制装置的结构示意图；
30.图3示意性示出了根据本发明一实施例中用于车辆的控制装置的电气系统示意图；
31.图4示意性示出了根据本发明一实施例中用于车辆的控制方法的流程示意图。
32.附图标记说明
33.102
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差速器锁止机构
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104
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转向油缸控制阀
34.106
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控制器
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108
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转向器
35.110
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转向油缸
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105
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差速器锁止机构的控制阀
36.1051
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第一电磁铁
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1052
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第四电磁铁
37.1041
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第二电磁铁
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1042
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第三电磁铁
38.116
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油泵
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118
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变速箱
39.120
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发动机
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122
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油门踏板
具体实施方式
40.以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
41.越野轮胎起重机轮距宽、稳定性好、轴距短、转弯半径小，可带载行驶作业，广泛用于建筑工地、野外油田、仓库、货场、物流基地等场所的重物起吊作业、短距离转移以及狭窄场地吊运行驶作业，作业路况复杂。
42.车辆的差速器允许车轮以不同转速转动，在泥泞等路面，当一个车轮打滑时，动力全部消耗在飞快转动的打滑车轮上，其他车轮会失去动力。越野轮胎起重机配置差速锁，使两个车轮用一根整轴刚性连接，两轮以相同的角度旋转连在一起，动力可以传递到另一侧车轮，使车辆得到行驶的动力，从而摆脱困境。差速锁开启后，一旦车辆转向行驶，外侧车轮要比内侧车轮移过的距离大，将使外侧车轮在滚动的同时产生滑拖，而内侧车轮在滚动的同时产生滑转。即使是车辆直线行驶，也会因路面不平或其它因素引起车轮的滑动。车轮滑动时不仅加剧轮胎磨损、增加功率和燃料消耗，还会使汽车转向困难、制动性能变差。所以一旦差速锁打开，车辆禁止转向，且车速不能大于车辆的最高车速，最高车速不同的桥厂家，车速限制不同。
43.图1示意性示出了根据本发明一实施例中用于车辆的控制装置的结构示意图。如图1所示，在本发明实施例中，提供了一种用于车辆的控制装置，车辆可以包括差速器(图1未示出)和差速器锁止机构102，控制装置可以包括：转向油缸控制阀104，设置在车辆的转向器(图1未示出)和转向油缸(图1未示出)之间；控制器106，被配置成：接收用户触发的差速器锁止信号；控制差速器锁止机构102开启，其中差速器锁止机构102用于使差速器处于锁止状态；控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，以阻断转向器与转向油缸之间的液压油通路，从而阻止车辆转向。
44.可以理解，差速器是能够使车辆的左、右(或前、后)驱动轮实现以不同转速转动的机构，主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成，功用是当汽车转弯行驶或在不平路面上行驶时，为了使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱动车轮作纯滚动运动。也就是说差速器是为了调整左右轮的转速差而装置的。差速器的作用就是在向两边半轴传递动力的同时，允许两边半轴以不同的转速旋转，满足两边车轮尽可能以纯滚动的形式作不等距行驶，减少轮胎与地面的滑动摩擦。而差速器锁止机构102(例如，差速器锁)就是将两边半轴不等速转动强行变成等速转动，能够使汽车在一侧车轮打滑的情况下保持动力输出，从而脱离困境。转向油缸控制阀104设置在车辆的转向器和转向油缸之间，用于阻断或者连通转向器和转向油缸之间的液压油通路，从而控制车轮的转向。
45.具体地，当车辆行驶路况较差，出现轮胎空转、打滑的情况时，控制器106可以接收用户触发的差速器锁止信号，也就是用户打开差速器锁止结构(例如，差速锁)的开关以触发差速器锁止信号，控制器106(例如，plc控制器)在接收到该信号后控制差速器锁止机构
102(例如，差速锁)的开关打开，从而使得差速器处在锁止状态，即将差速器的齿轮组锁住，不让里面的齿轮组工作。控制器106进一步控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，当转向油缸控制阀104处于第一工作位置的情况下，转向器和转向油缸之间的液压油通路被关闭，转向器与转向油缸之间的液压油通路被阻断，转向油缸无法接收通过转向器输送的油，转向油缸无法进行伸缩动作，从而无法实现车轮转向动作，阻止了该车辆转向。
46.上述用于车辆的控制装置，通过设置转向油缸控制阀104，控制车辆的转向器与转向油缸之间的液压油通路的阻断或者连通，在控制器106接收到用户触发的差速器锁止信号并根据该信号控制差速器锁止机构102开启后，控制器106控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，以阻断转向器与转向油缸之间的液压油通路，从而阻止车辆转向。上述控制装置，转向油缸控制阀104的设置使得差速器锁止机构102开启后车轮不会转向，保证了差速器锁止机构102开启后车辆的安全行驶，提高了车辆行驶过程的安全性。
47.图2示意性示出了根据本发明另一实施例中用于车辆的控制装置的结构示意图。图3示意性示出了根据本发明一实施例中用于车辆的控制装置的电气系统示意图。如图2和图3所示，在一个实施例中，车辆还包括差速器锁止机构102的控制阀105，差速器锁止机构102的控制阀105包括第一电磁铁1051；控制器106被配置成控制差速器锁止机构102开启包括：控制器106被配置成：输出得电信号至第一电磁铁1051，以控制差速器锁止机构102开启，其中第一电磁铁1051用于控制差速器锁止机构102的开启。
48.具体地，当车辆行驶的路面情况复杂需要启动差速器锁止机构102(例如，差速锁)时，控制器106可以输出得电信号至第一电磁铁1051，第一电磁铁1051作用于控制器106的控制，第一电磁铁1051得电，差速器锁止机构102开启，差速器处于锁定状态。
49.在一个实施例中，转向油缸控制阀104包括第二电磁铁1041和第三电磁铁1042；控制器106被配置成控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置包括：控制器106被配置成：输出得电信号至第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，以控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，其中第二电磁铁1041和第三电磁铁1042用于控制转向油缸控制阀104所处的工作位置。
50.具体地，控制器106可以输出得电信号至转向油缸控制阀104的第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042作用于控制器106的控制，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042同时得电，此时转向油缸控制阀104处于第一工作位置(图2未示出)，转向器108通过转向油缸控制阀104第一工作位回油，未与转向油缸110连通，从转向器108输出的液压油无法输送至转向油缸110，转向油缸无法运动(液压油缸限位锁定)，未通向转向油缸110的液压油可以通过转向器108、油泵116回油至油箱。
51.在一个实施例中，差速器锁止机构102的控制阀105还包括第四电磁铁1052；控制器106还被配置成：获取用户触发的差速器停止锁止信号；输出得电信号至第四电磁铁1052，以控制差速器锁止机构102关闭，其中，第四电磁铁1052用于控制差速器锁止机构102的关闭。
52.具体地，在车辆脱困后，控制器106可以输出得电信号至第四电磁铁1052，第四电磁铁1052作用于控制器106的控制，第四电磁铁1052得电，差速器锁止机构102关闭，差速器此时处于解除锁定的状态。
53.进一步地，在一个实施例中，控制器106还被配置成：控制转向油缸控制阀104处于
第二工作位置，以连通转向器108与转向油缸110之间的液压油通路，从而控制车辆转向。
54.具体地，在车辆脱困后，差速器锁止机构102关闭，差速器此时处于解除锁定的状态，控制器106可以控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置，此时由于转向器108与转向油缸110之间的液压油通路是连通的，转向器108内的液压油可以正常输送至转向油缸110，转向油缸110可以进行正常的伸缩动作，从而车辆可以进行正常转向。
55.在一个实施例中，控制器106被配置成控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置包括：控制器106被配置成：输出失电信号至第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，以控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置。
56.具体地，控制器106可以输出失电信号至转向油缸控制阀104的第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042作用于控制器106的控制，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042同时失电，此时转向油缸控制阀104处于第二工作位置，转向器108与转向油缸110之间的液压油通路连通，转向器108内的液压油可以正常输送至转向油缸110，转向油缸110可以进行正常的伸缩动作，从而车辆可以进行正常转向。
57.在本发明实施例中，转向油缸110与转向器108之间设置转向油缸控制阀104，如图2所示，当正常行驶时，第一电磁铁1051、第二电磁铁1041、第三电磁铁1042以及第四电磁铁1052失电，差速器锁止机构102的控制阀105(例如，差速锁控制阀)处于中位，差速锁不工作，转向器108向转向油缸110供油，车轮正常转向。当第一电磁铁1051、第二电磁铁1041以及第三电磁铁1042同时得电的时候，差速器被锁定，同时转向油缸110不工作，车轮无法转向。当获取到用户触发的差速器停止锁止信号时，也就是检测到差速器锁止机构的开关关闭时，控制器106可以控制第四电磁铁1052得电、第二电磁铁1041和第三电磁铁1042同时失电。进一步地，第四电磁铁1052得电一段时间后自动失电，差速器锁止机构102的控制阀105(例如，差速锁控制阀)继续处于中位状态，车轮可以实现正常转向，车辆也可以正常行驶。
58.在一个实施例中，控制器106还被配置成：获取车辆的车速；将车速与预设车速阈值进行比较；在车速大于预设车速阈值的情况下，获取预先存储的车辆在车速达到预设车速阈值且差速器锁止机构开启的情况下所对应的发动机转速阈值；根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作，以控制车辆的车速不大于预设车速阈值。
59.可以理解，预设车速阈值为于预先设置的车辆的最高车速，例如5mph。
60.具体地，如图3所示，控制器106(例如，plc控制器)可以通过与变速箱118的总线连接获取车速，并将该车速与预设车速阈值进行比较，在车速大于预设车速阈值的情况下，获取预先存储的车辆在车速达到预设车速阈值且差速器锁止机构102开启的情况下所对应的发动机转速阈值，控制器106根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作，控制器106(例如，plc控制器)可以通过总线连接控制发动机120的转速，以控制车辆的车速不大于预设车速阈值。
61.在本发明实施例中，在接收到差速器锁止机构的开关信号后，同时作用于电磁阀与油门踏板，达到差速器锁止机构与车辆转向、车速相关联的目的，可以进一步提高车辆行驶过程中的安全性。
62.在一个实施例中，控制器被配置成根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作包括：控制器被配置成：将车辆的发动机的转速赋值为发动机转速阈值。
63.具体地，控制器106(例如，plc控制器)可以实时获取油门踏板122的信号，将油门
踏板122的信号转换为ad值，比如800——2000，分别对应发动机转速800转——2000转，当控制器106(例如，plc控制器)检测到差速器锁止机构102的开关被触发、同时车速大小为预设车速阈值(例如，5mph)的时候，控制器可以获取并记录当前发动机120的转速n(即发动机转速阈值)，当发动机120的转速大于n时，将发动机的转速值赋予n，即发动机120的转速控制在800——n之间。
64.在一些实施例中，当控制器106未检测到差速器锁止机构102(例如，差速锁开关)关闭或车速未达到预设车速阈值(例如，5mph)时，不限制发动机120的转速。
65.在一个实施例中，继续参照图2，用于车辆的控制装置还可以包括：转向油缸110，用于控制车辆转向；转向器108，与转向油缸110连通，用于向转向油缸110供油以控制转向油缸110进行伸缩动作。
66.图4示意性示出了根据本发明一实施例中用于车辆的控制方法的流程示意图。如图4所示，在本发明实施例中，提供了一种用于车辆的控制方法，车辆包括差速器、差速器锁止机构102以及转向油缸控制阀104，转向油缸控制阀104设置在车辆的转向器108和转向油缸110之间，以该方法应用于车辆的控制器106为例进行说明，该方法可以包括以下步骤：
67.步骤s402，接收用户触发的差速器锁止信号。
68.步骤s404，控制差速器锁止机构102开启，其中差速器锁止机构102用于使差速器处于锁止状态。
69.步骤s406，控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，以阻断转向器108与转向油缸110之间的液压油通路，从而阻止车辆转向。
70.可以理解，差速器是能够使车辆的左、右(或前、后)驱动轮实现以不同转速转动的机构，主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成，功用是当汽车转弯行驶或在不平路面上行驶时，为了使左右车轮以不同转速滚动，即保证两侧驱动车轮作纯滚动运动。也就是说差速器是为了调整左右轮的转速差而装置的。差速器的作用就是在向两边半轴传递动力的同时，允许两边半轴以不同的转速旋转，满足两边车轮尽可能以纯滚动的形式作不等距行驶，减少轮胎与地面的滑动摩擦。而差速器锁止机构102(例如，差速器锁)就是将两边半轴不等速转动强行变成等速转动，能够使汽车在一侧车轮打滑的情况下保持动力输出，从而脱离困境。转向油缸控制阀104设置在车辆的转向器和转向油缸之间，用于阻断或者连通转向器108和转向油缸110之间的液压油通路，从而控制车轮的转向。
71.具体地，当车辆行驶路况较差，出现轮胎空转、打滑的情况时，控制器106可以接收用户触发的差速器锁止信号，也就是用户打开差速器锁止结构(例如，差速锁)的开关以触发差速器锁止信号，控制器106(例如，plc控制器)在接收到该信号后控制差速器锁止机构102(例如，差速锁)的开关打开，从而使得差速器处在锁止状态，即将差速器的齿轮组锁住，不让里面的齿轮组工作。控制器106进一步控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，当转向油缸控制阀104处于第一工作位置的情况下，转向器和转向油缸之间的液压油通路被关闭，转向器108与转向油缸110之间的液压油通路被阻断，转向油缸110无法接收通过转向器108输送的油，转向油缸110无法进行伸缩动作，从而无法实现车轮转向动作，阻止了该车辆转向。
72.上述用于车辆的控制方法，通过设置转向油缸控制阀104，控制车辆的转向器108与转向油缸110之间的液压油通路的阻断或者连通，在控制器106接收到用户触发的差速器
锁止信号并根据该信号控制差速器锁止机构102开启后，控制器106控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，以阻断转向器108与转向油缸110之间的液压油通路，从而阻止车辆转向。上述控制方法，转向油缸控制阀104的设置使得差速器锁止机构102开启后车轮不会转向，保证了差速器锁止机构102开启后车辆的安全行驶，提高了车辆行驶过程的安全性。
73.在一个实施例中，车辆还包括差速器锁止机构102的控制阀105，差速器锁止机构102的控制阀105包括第一电磁铁1051；控制差速器锁止机构102开启包括：输出得电信号至第一电磁铁1051，以控制差速器锁止机构102开启，其中第一电磁铁1051用于控制差速器锁止机构102的开启。
74.具体地，当车辆行驶的路面情况复杂需要启动差速器锁止机构102(例如，差速锁)时，控制器106可以输出得电信号至第一电磁铁1051，第一电磁铁1051作用于控制器106的控制，第一电磁铁1051得电，差速器锁止机构102开启，差速器处于锁定状态。
75.在一个实施例中，转向油缸控制阀104包括第二电磁铁1041和第三电磁铁1042；控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置包括：输出得电信号至第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，以控制转向油缸控制阀104处于第一工作位置，其中第二电磁铁1041和第三电磁铁1042用于控制转向油缸控制阀104所处的工作位置。
76.具体地，控制器106可以输出得电信号至转向油缸控制阀104的第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042作用于控制器106的控制，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042同时得电，此时转向油缸控制阀104处于第一工作位置(图2未示出)，转向器108通过转向油缸控制阀104第一工作位回油，未与转向油缸110连通，从转向器108输出的液压油无法输送至转向油缸110，转向油缸无法运动(液压油缸限位锁定)，未通向转向油缸110的液压油可以通过转向器108、油泵116回油至油箱。
77.在一个实施例中，差速器锁止机构102的控制阀105还包括第四电磁铁1052；控制方法还包括：获取用户触发的差速器停止锁止信号；输出得电信号至第四电磁铁1052，以控制差速器锁止机构102关闭，其中，第四电磁铁1052用于控制差速器锁止机构102的关闭。
78.具体地，在车辆脱困后，控制器106可以输出得电信号至第四电磁铁1052，第四电磁铁1052作用于控制器106的控制，第四电磁铁1052得电，差速器锁止机构102关闭，差速器此时处于解除锁定的状态。
79.在一个实施例中，控制方法还包括：控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置，以连通转向器108与转向油缸110之间的液压油通路，从而控制车辆转向。
80.具体地，在车辆脱困后，差速器锁止机构102关闭，差速器此时处于解除锁定的状态，控制器106可以控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置，此时由于转向器108与转向油缸110之间的液压油通路是连通的，转向器108内的液压油可以正常输送至转向油缸110，转向油缸110可以进行正常的伸缩动作，从而车辆可以进行正常转向。
81.在一个实施例中，控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置包括：输出失电信号至第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，以控制转向油缸控制阀104处于第二工作位置。
82.具体地，控制器106可以输出失电信号至转向油缸控制阀104的第二电磁铁1041和第三电磁铁1042，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042作用于控制器106的控制，第二电磁铁1041和第三电磁铁1042同时失电，此时转向油缸控制阀104处于第二工作位置，转向器108与转向油缸110之间的液压油通路连通，转向器108内的液压油可以正常输送至转向油缸
110，转向油缸110可以进行正常的伸缩动作，从而车辆可以进行正常转向。
83.在一个实施例中，控制方法还包括：获取车辆的车速；将车速与预设车速阈值进行比较；在车速大于预设车速阈值的情况下，获取预先存储的车辆在车速达到预设车速阈值且差速器锁止机构开启的情况下所对应的发动机转速阈值；根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作，以控制车辆的车速不大于预设车速阈值。
84.可以理解，预设车速阈值为于预先设置的车辆的最高车速，例如5mph。
85.具体地，如图3所示，控制器106(例如，plc控制器)可以通过与变速箱118的总线连接获取车速，并将该车速与预设车速阈值进行比较，在车速大于预设车速阈值的情况下，获取预先存储的车辆在车速达到预设车速阈值且差速器锁止机构102开启的情况下所对应的发动机转速阈值，控制器106根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作，控制器106(例如，plc控制器)可以通过总线连接控制发动机120的转速，以控制车辆的车速不大于预设车速阈值。
86.在一个实施例中，根据发动机转速阈值控制车辆的发动机工作包括：将车辆的发动机的转速赋值为发动机转速阈值。
87.具体地，控制器106(例如，plc控制器)可以实时获取油门踏板122的信号，将油门踏板122的信号转换为ad值，比如800——2000，分别对应发动机转速800转——2000转，当控制器106(例如，plc控制器)检测到差速器锁止机构102的开关被触发、同时车速大小为预设车速阈值(例如，5mph)的时候，控制器可以获取并记录当前发动机120的转速n(即发动机转速阈值)，当发动机120的转速大于n时，将发动机的转速值赋予n，即发动机120的转速控制在800——n之间。
88.在本发明实施例中，在接收到差速器锁止机构的开关信号后，同时作用于电磁阀与油门踏板，达到差速器锁止机构与车辆转向、车速相关联的目的，可以进一步提高车辆行驶过程中的安全性。
89.在一些实施例中，当控制器106未检测到差速器锁止机构102(例如，差速锁开关)关闭或车速未达到预设车速阈值(例如，5mph)时，不限制发动机120的转速。
90.本发明实施例提供一种车辆，包括：差速器；差速器锁止机构；以及根据上述的用于车辆的控制装置。
91.在一些实施例中，车辆为起重机。
92.在一些实施例中，车辆为越野轮胎起重机。
93.以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
94.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
95.此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。