减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于汽车技术领域，尤其涉及一种减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着新能源汽车迅猛发展，不同功率、不同转速范畴的驱动电机得到了广泛的应用。目前大部分新能源汽车采用固定速比的单挡减速箱来实现换挡控制，而为了得到更高的车速和驱动效率，可以在新能源汽车上配置两挡减速箱来实现换挡控制。不同于传统燃油车的变速箱，两挡减速箱只存在三个挡位，分别为减速箱空挡(n挡)、减速箱一挡(1挡)及减速箱二挡(2挡)。
3.目前车辆在静态换挡过程中，减速箱存在发生齿对齿的可能，当减速箱发生齿对齿时如果没有及时错齿而继续执行换挡，就会造成齿轮的损坏，甚至导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象。
4.然而，目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时存在无法实现自动错齿的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种减速箱控制方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质，以解决目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种减速箱控制方法，包括：
7.当接收到齿对齿错误时，停止发送换挡允许；其中，所述齿对齿错误由换挡控制器在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时发出；
8.根据预设扭矩控制策略控制换挡电机转动；其中，所述预设扭矩控制策略包括请求所述换挡电机以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至所述换挡电机的转速大于目标转速或所述换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。
9.在第一方面的一种实现方式中，所述根据预设扭矩控制策略控制换挡电机转动，包括：
10.发送扭矩请求至电机控制器，所述扭矩请求用于请求电机以所述预设起始扭矩开始转动；
11.发送控制指令所述电机控制器，所述控制指令用于控制电机按照预设梯度加大扭矩，直至所述换挡电机的扭矩加大到所述最大允许扭矩或所述换挡电机的转速大于目标转速。
12.在第一方面的一种实现方式中，在所述根据预设扭矩控制策略控制换挡电机转动之后，还包括：
13.执行所述预设扭矩控制策略的过程中，检测所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速。
14.在第一方面的一种实现方式中，在检测执行所述预设扭矩控制策略的过程中，所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速之后，还包括：
15.若执行所述预设扭矩控制策略的过程中所述换挡电机的转速大于所述目标转速，则发送扭矩为0nm的扭矩请求至电机控制器，并发送换挡允许至所述换挡控制器。
16.在第一方面的一种实现方式中，在检测执行所述预设扭矩控制策略的过程中，所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速之后，还包括：
17.若执行所述预设扭矩控制策略的过程中所述换挡电机的转速不大于所述目标转速，则判断执行预设扭矩控制策略的执行次数是否大于预设执行次数阈值；
18.若执行预设扭矩控制策略的执行次数大于预设执行次数阈值，则上报故障；
19.若执行预设扭矩控制策略的执行次数不大于预设执行次数阈值，则再次执行预设控制策略。
20.在第一方面的一种实现方式中，所述检测执行所述预设扭矩控制策略的过程中，所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速，包括：
21.实时获取执行所述预设扭矩控制策略的过程中所述换挡电机的转速；
22.判断所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速。
23.第一方面的一种实现方式中，在所述当接收到齿对齿错误时，停止发送换挡允许之前，还包括：
24.发送换挡允许和目标挡位至换挡控制器，以使所述换挡控制器根据所述目标挡位执行换挡操作。
25.第二方面，本技术实施例提供了一种减速箱控制系统，包括：
26.停发模块，用于当接收到齿对齿错误时，停止发送换挡允许；其中，所述齿对齿错误由换挡控制器在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时发出；
27.扭矩控制模块，用于根据预设扭矩控制策略控制换挡电机转动；其中，所述预设扭矩控制策略包括请求所述换挡电机以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至所述换挡电机的转速大于目标转速或所述换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。
28.第三方面，本技术实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的减速箱控制方法的步骤。
29.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的减速箱控制方法的步骤。
30.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可执行上述第一方面中任一项所述的减速箱控制方法。
31.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
32.本技术实施例提供的一种减速箱控制方法，能够在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设起始扭矩开始转动，并逐步增大扭矩来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象。解决了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本技术一实施例提供的两挡减速箱的换挡机构的结构示意图；
35.图2是本技术实施例提供的一种减速箱控制方法的实现流程示意图；
36.图3是本技术实施例提供的按照预设扭矩控制策略控制电机运转时的仿真示意图；
37.图4示出本技术一实施例提供的减速箱控制方法中各个控制器之间的交互流程示意图；
38.图5是本技术一实施例提供的减速箱控制系统的结构示意图；
39.图6是本技术一实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
40.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
41.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
42.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
43.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0044]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0045]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0046]
减速箱，又被称为减速机或减速器，是汽车的动力传动部件。本技术提及的减速箱的类型可以是两挡减速箱，两挡减速箱具有减速箱空挡(n挡)、减速箱一挡(1挡)及减速箱二挡(2挡)这3个挡位的减速箱。
[0047]
两挡减速箱通过两个挡位传动比的适当切换，能够使得整车运行在电机的高效率区间，从而优化整车的动力性能，同时能够更加节能。
[0048]
如图1所示，两挡减速箱的换挡机构可以包括换挡电机11、滚珠丝杆12、拨叉组件13以及同步器14。两挡减速箱的换挡过程可以理解为：由换挡电机11中的直流无刷电机(brushless direct current motor，bldc)在上述滚珠丝杆12上推动拨叉组件13，拨叉组件13带动同步器14移动来实现换挡。
[0049]
在实际应用过程中，两挡减速箱在静态换挡过程中可能发生齿对齿的情况，发生齿对齿时会导致换挡失败，而目前的两挡减速箱存在无法在发生齿对齿的情况下自动错齿的问题。
[0050]
基于此，本技术实施例提供了一种减速箱控制方法，图2是本技术实施例提供的一种减速箱控制方法的实现流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。本技术实施例提供的减速箱控制方法的执行主体可以是终端设备，具体地，上述终端设备可以是整车控制器(hybrid vehicle control unit，hcu)。
[0051]
如图2所示，本技术一实施例提供的减速箱控制方法可以包括s21～s22，详述如下：
[0052]
s21：当接收到齿对齿错误时，停止发送换挡允许。
[0053]
其中，所述齿对齿错误由换挡控制器在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时发出。
[0054]
在具体应用中，在静态换档过程中，换挡控制器检测到发生齿对齿时，会发出齿对齿错误至整车控制器，整车控制器在接收到换挡控制器上传的齿对齿错误时，就可以通过对电机的扭矩控制来控制电机转动以实现错齿。
[0055]
在本技术一实施例中，当需要进行换档时，可以通过整车控制器下发换挡允许和目标挡位(静态换档对应的目标挡位为减速箱一挡)至换挡控制器，由换挡控制器控制减速箱执行换档操作。
[0056]
当换挡控制器接收到换挡允许和目标挡位后，就可以执行换挡操作，并在执行换挡操作的过程中检测当前执行的换挡操作是否为静态换档。
[0057]
其中，静态换挡是指从减速箱空挡(n挡)切换至减速箱一挡(1挡)的过程。具体地，可以是通过换挡电机中的直流无刷电机(brushless direct current motor，bldc)推动拨叉组件带动同步器从减速箱空挡位置推至减速箱一挡位置。
[0058]
需要说明的是，减速箱一挡位置是指1挡对应的硬止点位置。上述1挡对应的硬止点位置可以通过换挡控制器自学习得到，关于换挡控制器自学习得到硬止点位置的过程可以参见现有方案，本技术对此不加以赘述。当然1挡对应的硬止点位置还可以通过其他方式来确定，例如通过减速箱出厂时设定的硬止点位置来确定等方式，在此不作具体限制。
[0059]
在具体应用中，换挡控制器可以根据车辆的车速和换挡电机的转速检测当前执行的换挡操作是否为静态换挡。
[0060]
在具体应用中，车辆可以通过车速传感器等能够采集车辆车速的装置采集车辆的车速，并由车速传感器将采集到的车辆的车速实时或定时传输给整车控制器，在换挡控制器需要获取车辆的车速时，可以向整车控制器发送一查询请求，整车控制器在接收到换挡控制器发送的查询请求后，将车辆的车速发送给换挡控制器。
[0061]
当然，整车控制器也可以在接收到换挡控制器的查询请求的情况下，控制车速传感器实时采集车速，然后再将采集到的车速发送给换挡控制器。上述车速传感器可以采用已有的能够检测车速的器件，本技术对此不作具体限制。
[0062]
换挡电机的转速可以通过转速传感器来采集，转速传感器采集到换挡电机的转速后，可以将换档电机的转速传输给换挡控制器，以使换挡控制器能够确定换挡电机当前的转速。上述转速传感器同样可以采用已有的能够检测电机转速的器件，本技术对此不作具体限制。
[0063]
换挡控制器在确定了车辆的车速和换挡电机的转速后，可以将车辆的车速与车速阈值进行比较，将换挡电机的转速与转速阈值进行比较，若车辆的车速小于车速阈值且换挡电机的转速小于转速阈值，则确定当前执行的换挡操作为静态换挡，此时换挡控制器就可以移动拨叉组件带动同步器进行静态换挡，即使得同步器从减速器空挡位置推动至减速器一挡位置；否则确定当前执行的换挡操作为动态换挡，此时换挡控制器就会执行动态换挡的操作。
[0064]
需要说明的是，上述车速阈值和转速阈值可以根据实际应用场景来设定，本技术对此不作限制。
[0065]
齿对齿(toothto tooth)即为打齿，具体的是指两挡减速箱的同步器中的齿轮组发生对碰的情况。
[0066]
如果在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿，为了避免齿轮组损坏，整车控制器会先停止发送换挡允许，即停止换挡操作。
[0067]
在具体应用中，换挡控制器可以根据拨叉组件移动的距离来判断是否发生齿对齿。
[0068]
在具体应用中，可以通过一个移动距离检测装置来检测拨叉组件移动的距离。上述移动距离检测装置可以是已有的能够检测距离的测距器件，本技术对此不作具体限制。
[0069]
换挡控制器在确定了拨叉组件移动的距离后，可以将拨叉组件移动的距离与预设移动距离进行比较，当拨叉组件移动的距离小于预设移动距离时，可以确定发生齿对齿；当拨叉组件移动的距离大于或等于预设移动距离时，可以确定已完成静态换挡操作。
[0070]
需要说明的是，上述预设移动距离可以根据减速箱的减速箱空挡位置和减速箱一挡位置来确定，本技术对此不作限制。
[0071]
在具体应用过程中，当多次发生齿对齿错误(齿对齿的次数超过次数阈值)时，则上报故障。
[0072]
为了及时检测出减速箱可能存在的故障，在发生多次齿对齿时，需要上报故障，以便及时地对减速箱的故障进行排查。
[0073]
在具体应用中，每次发生齿对齿时，换挡控制器可以记录发生齿对齿的次数，然后将发生齿对齿的次数与次数阈值进行比较，判断发生齿对齿的次数是否超过该次数阈值，如果发生齿对齿的次数超过该次数阈值，则上报故障，并结束当前操作，等待故障排查后再进行静态换挡。
[0074]
基于此，上述齿对齿错误可以是换挡控制器在检测到静态换档过程中发生齿对齿且齿对齿次数小于次数阈值的情况下发出的。
[0075]
s22：根据预设扭矩控制策略控制换挡电机转动。
[0076]
其中，预设扭矩控制策略包括请求所述换挡电机以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至所述换挡电机的转速大于目标转速或所述换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。
[0077]
在整车控制器停止发送换挡允许后，换挡控制器就会停止换挡操作，为了实现错齿，整车控制器就会请求换挡电机以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至换挡电机的转速大于目标转速或换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。
[0078]
在具体应用中，电机的扭矩就是指发动机从曲轴端输出的力矩。
[0079]
示例性的，如图3所示，整车控制器可以通过如图3中的曲线l1来确定每个时刻所请求的电机的扭矩，图3中的曲线l2是电机响应整车控制器扭矩请求时电机的响应扭矩。从图3可以看出，整车控制器根据预设扭矩控制策略请求电机扭矩，就可以实现对换挡电机的扭矩控制。
[0080]
图3中的曲线l3是对应时刻检测到换挡电机的转速对应的曲线，如图3所示，假设换挡电机的扭矩从预设起始扭矩增大到最大允许扭矩的过程中，换挡电机的转速仍然没有超过目标转速，说明还未成功错齿，因此整机控制器会再次执行预设扭矩控制策略，即再次控制换挡电机再次以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩，当预设扭矩控制策略的执行次数达到预设执行次数阈值之后仍未能成功错齿时，不再进行错齿操作。
[0081]
在本技术一实施例中，如果预设扭矩控制策略的执行次数达到预设执行次数阈值之后仍未能成功错齿，则可以上报故障。
[0082]
需要说明的是，上述预设起始扭矩、上述预设梯度、上述最大允许扭矩以及预设执行次数、上述目标转速可以根据实际业务来设置，本技术对此不加以限制。
[0083]
在一实施例中，上述预设起始扭矩可以设置为一个较小的扭矩，例如1nm、0.5nm、1.5nm等。
[0084]
在一实施例中，上述预设梯度可以设置为0.5牛每10毫秒。通过预设梯度逐步增大扭矩，可以有效避免因扭矩一下加大而引起电机超速运转的情况。
[0085]
在一实施例中，上述最大允许扭矩可以设定为5nm，这样可以避免扭矩过大导致整车抖动，同时可以避免电机超速。
[0086]
在一实施例中，上述目标转速可以设定为20rpm。
[0087]
示例性的，上述预设扭矩控制策略可以是控制换挡电机以0.5nm扭矩开始运转，并以0.5nm每10毫秒的梯度逐步增大扭矩，直至换挡电机转速达到20rpm或换挡电机的扭矩达到5nm时停止。
[0088]
上述预设执行次数可以设置为3。
[0089]
在本技术一实施例中，上述s22可以包括以下步骤：
[0090]
发送扭矩请求至电机控制器；所述扭矩请求用于请求电机以所述预设起始扭矩开始转动；
[0091]
发送控制指令至所述电机控制器，所述控制指令用于控制电机按照预设梯度加大扭矩，直至所述换挡电机的扭矩加大到所述最大允许扭矩或所述换挡电机的转速大于目标转速。
[0092]
在具体应用中，上述请求换挡电机以预设扭矩控制策略转动的过程可以是：整车
控制器向换挡电机的电机控制器(mcu)发送扭矩请求，扭矩请求用于请求电机以所述预设起始扭矩开始转动，换挡电机的电机控制器响应该扭矩请求，就能够控制换挡电机以预设起始扭矩开始转动，整车控制器会发送控制指令至电机控制器，控制指令用于控制电机按照预设梯度加大扭矩，电机控制器就会根据该预设梯度逐步增大电机的扭矩，直至换挡电机的转速大于目标转速或换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。与此同时，整车控制器可以通过转速传感器检测换挡电机的转速，并判断换挡电机的转速是否大于目标转速，如果换挡电机的转速大于目标转速，则停止发送根据预设梯度逐渐增加扭矩的控制指令，此时电机控制同样会控制换挡电机停止增加扭矩。
[0093]
需要说明的是，本技术实施例提供的减速箱控制方法具体可以是对p4架构混合动力车辆的减速箱进行控制。当然，本技术实施例提供的减速箱控制方法也可以对其他架构的车辆的减速箱进行控制，在此不做具体限制。
[0094]
上述p4架构混合动力车辆可以配置发动机和两台电机，两台电机分别为p2电机和p4电机。p4电机可以单独驱动车辆，也可以和发动机共同驱动车辆。p4电机位于无动力车轴，直接驱动车轮。p4架构混合动力车辆中的电机和发动机不驱动同一根轴，从而可以帮车辆实现四轮驱动。
[0095]
基于上述p4架构混合动力车辆，上述换挡电机为上述p4电机，通过控制p4电机以预设扭矩控制策略旋转带动实现错齿。
[0096]
以上可以看出，本技术实施例提供的减速箱控制方法，能够在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设起始扭矩开始转动，并逐步增大扭矩来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象。解决了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。
[0097]
请参阅图4，图4示出了本技术实施例提供的静态换档过程中各个控制器的交互示意图。如图4所示，静态换档过程可以包括以下步骤：
[0098]
s41：整车控制器发送换挡允许和目标挡位至换挡控制器。
[0099]
当需要进行换挡时，整车控制器会发出目标挡位和换挡允许至换挡控制器。
[0100]
s42：换挡控制器接收所述换挡允许和所述目标挡位，并根据所述目标挡位执行换挡操作。
[0101]
在具体应用中，在换挡允许的情况下，换挡控制器可以根据整车控制器发出的目标挡位执行换挡操作，即将减速箱从当前挡位切换至目标挡位。
[0102]
s43：在执行换挡操作的过程中，换挡控制器检测上述换挡操作是否为静态换挡，若是，则执行s44；若否，则执行动态换挡操作。
[0103]
在具体应用中，换挡控制器可以根据车辆的车速和换挡电机的转速判断当前执行的换挡操作是否为静态换挡。
[0104]
在具体应用中，车辆可以通过车速传感器等能够采集车辆车速的装置采集车辆的车速，并由车速传感器将采集到的车辆的车速实时或定时传输给整车控制器，在换挡控制器需要获取车辆的车速时，可以向整车控制器发送一查询请求，整车控制器在接收到换挡控制器发送的查询请求后，将车辆的车速发送给换挡控制器。
[0105]
当然，整车控制器也可以在接收到换挡控制器的查询请求的情况下，控制车速传感器实时采集车速，然后再将采集到的车速发送给换挡控制器。上述车速传感器可以采用
已有的能够检测车速的器件，本技术对此不作具体限制。
[0106]
换挡电机的转速可以通过转速传感器来采集，转速传感器采集到换挡电机的转速后，可以将换档电机的转速传输给换挡控制器，以使换挡控制器能够确定换挡电机当前的转速。上述转速传感器同样可以采用已有的能够检测电机转速的器件，本技术对此不作具体限制。
[0107]
换挡控制器在确定了车辆的车速和换挡电机的转速后，可以将车辆的车速与车速阈值进行比较，将换挡电机的转速与转速阈值进行比较，若车辆的车速小于车速阈值且换挡电机的转速小于转速阈值，则确定当前执行的换挡操作为静态换挡，此时换挡控制器就可以移动拨叉组件带动同步器进行静态换挡，即使得同步器从减速器空挡位置推动至减速器一挡位置；否则确定当前执行的换挡操作为动态换挡，此时换挡控制器就会执行动态换挡的操作。
[0108]
需要说明的是，动态换挡的操作可以参见已有的两挡减速箱的动态换挡流程，本技术不加以赘述。
[0109]
需要说明的是，上述车速阈值和转速阈值可以根据实际应用场景来设定，本技术对此不作限制。
[0110]
s44：换挡控制器检测是否发生齿对齿，若是，则执行s45；若否，则确定静态换挡操作完成。
[0111]
在具体应用中，换挡控制器根据拨叉组件移动的距离来判断是否发生齿对齿。
[0112]
在具体应用中，可以通过一个移动距离检测装置来检测拨叉组件移动的距离。上述移动距离检测装置可以是已有的能够检测距离的测距器件，本技术对此不作具体限制。
[0113]
换挡控制器在确定了拨叉组件移动的距离后，可以将拨叉组件移动的距离与预设移动距离进行比较，当拨叉组件移动的距离小于预设移动距离时，可以确定发生齿对齿；当拨叉组件移动的距离大于或等于预设移动距离时，可以确定已完成静态换挡操作。
[0114]
需要说明的是，上述预设移动距离可以根据减速箱的减速箱空挡位置和减速箱一挡位置来确定，本技术对此不作限制。
[0115]
s45：判断发生齿对齿的次数是否小于次数阈值，若是，则执行s46；若否，则上报故障。
[0116]
由于在静态换挡过程中发生齿对齿的概率大概为2％，因此在不存在故障的情况下，多次发生齿对齿的可能性较低，为了及时检测出减速箱可能存在的故障，在发生多次齿对齿时(即齿对齿次数不小于次数阈值时)，需要上报齿对齿故障，以便及时地对减速箱的故障进行排查。
[0117]
在具体应用中，每次检测到发生齿对齿时，换挡控制器可以记录发生齿对齿的次数，然后将发生齿对齿的次数与次数阈值进行比较，判断发生齿对齿的次数是否超过该次数阈值，如果发生齿对齿的次数不小于该次数阈值，则上报齿对齿故障，并结束当前操作，等待故障排查后再进行静态换挡。
[0118]
需要说明的是，上述次数阈值可以根据实际场景进行设置，例如可以设置为3次，本技术对此不作限制。
[0119]
s46：换挡控制器控制减速箱退回至减速箱空挡位置。
[0120]
在具体应用中，当发生齿对齿的次数小于次数阈值时，为了实现错齿，先将减速箱
退回至减速箱空挡位置，即换挡控制器控制拨叉组件移动至中间位置，即n挡位置。
[0121]
s47：换挡控制器上报齿对齿错误至整车控制器。
[0122]
当换挡控制器检测到静态换档过程中发生齿对齿且发生齿对齿的次数小于次数阈值时，换挡控制器会发送齿对齿错误给到整车控制器。
[0123]
s48：整车控制器停止发送换挡允许。
[0124]
s49：换挡控制器停止发送齿对齿错误。
[0125]
当整车控制器停止发送换挡允许时，换挡控制器就不会执行换挡操作，且换挡控制器可以确定整车控制器已经接收到换挡控制器上传的齿对齿错误了，故会停止发送齿对齿错误。
[0126]
s410：整车控制器根据预设扭矩控制策略控制发送扭矩请求至电机控制器。
[0127]
在具体应用中，上述预设扭矩控制策略可以是请求所述换挡电机以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至所述换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。关于预设扭矩控制策略的说明可以参见s22，为避免重复，在此不加以赘述。
[0128]
s411：电机控制器响应扭矩请求控制换挡电机运转。
[0129]
在具体应用中，当电机控制器(mcu)接收到整车控制器发送的扭矩请求后，就会响应该扭矩请求控制换挡电机运转。
[0130]
s412：执行预设扭矩控制策略的过程中，检测换挡电机的转速是否大于目标转速，若是，则执行s413；若否，则执行s414。
[0131]
在具体实现中，在执行预设扭矩控制策略的过程中，可以实时检测换挡电机的转速，并判断换挡电机的转速是否大于目标转速，当换挡电机的转速大于目标转速时，说明已经成功错齿。如果当扭矩增大到最大允许扭矩，换挡电机的转速仍未达到目标转速，则说明还未成功错齿，此时就需要判断是否需要再次执行预测扭矩控制策略。
[0132]
需要说明的是，上述目标转速可以根据实际场景进行设置，本技术对此同样不作限制。
[0133]
s413：请求换挡电机的扭矩为0nm，并发送换挡允许至换挡控制器。
[0134]
在具体应用中，由于已经成功错齿，因此可以控制换挡控制器继续执行换档操作，为避免干扰，就可以请求换挡电机的扭矩为0nm，然后重新发送换挡允许至换挡控制器，以使换挡控制器可以重新执行换挡操作。
[0135]
s414：判断执行预设扭矩控制策略的执行次数是否达到预设执行次数阈值，若是，则上报故障；若否，则执行s410。
[0136]
在具体应用中，上述执行次数阈值可以设置为3次。即，当扭矩增大到最大允许扭矩，换挡电机的转速仍未达到目标转速时，判断执行预设扭矩控制策略的执行次数是否达到3次，如果执行预设扭矩控制策略的执行次数达到了3次，则说明减速箱存在故障的可能性较大，此时就需要上报故障，如果执行预设扭矩控制策略的执行次数还未达到3次，则可以再次执行预设控制策略。
[0137]
以上可以看出，本技术实施例提供的减速箱控制方法，通过整车控制器在减速箱的静态换挡过程中发生齿对齿时，按照预设扭矩控制策略请求换挡电机的扭矩，按照预设扭矩控制策略控制电机运转以达到自动错齿的目的，且在静态换挡过程中发生多次齿对齿时及时上报故障，有利于对减速箱的故障排查。
[0138]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0139]
对应于上文实施例的一种减速箱控制方法，图5示出了本技术一实施例提供的减速箱控制系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。参照图5，该减速箱控制系统50包括：停发模块51和扭矩控制模块52。其中：
[0140]
停发模块51用于当接收到齿对齿错误时，停止发送换挡允许；其中，所述齿对齿错误由换挡控制器在静态换挡过程中检测到减速箱发生齿对齿时发出；
[0141]
扭矩控制模块52用于根据预设扭矩控制策略控制换挡电机转动；其中，所述预设扭矩控制策略包括请求所述换挡电机以预设起始扭矩开始转动，并以预设梯度增加扭矩，直至所述换挡电机的转速大于目标转速或所述换挡电机的扭矩增加至最大允许扭矩时停止增加扭矩。
[0142]
在本技术一个实施例中，上述扭矩控制模块52包括第一发送单元和第二发送单元。其中：
[0143]
第一发送单元用于发送扭矩为所述预设起始扭矩的扭矩请求至电机控制器。
[0144]
第二发送单元用于发送根据所述预设梯度增加扭矩的控制指令所述电机控制器，直至所述换挡电机的扭矩增加到所述最大允许扭矩或所述换挡电机的转速大于目标转速。
[0145]
在本技术一个实施例中，上述减速箱控制系统50还包括第一检测模块。
[0146]
第一检测模块用于检测执行所述预设扭矩控制策略的过程中，所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速。
[0147]
在本技术一个实施例中，上述减速箱控制系统50还包括请求模块。
[0148]
请求模块用于若执行所述预设扭矩控制策略的过程中所述换挡电机的转速大于所述目标转速，则发送扭矩为0nm的扭矩请求至电机控制器，并发送换挡允许至所述换挡控制器。
[0149]
在本技术一个实施例中，上述减速箱控制系统50还包括第二检测模块。
[0150]
第二检测模块用于若执行所述预设扭矩控制策略的过程中所述换挡电机的转速不大于所述目标转速，则判断执行预设扭矩控制策略的执行次数是否大于预设执行次数阈值；若执行预设扭矩控制策略的执行次数大于预设执行次数阈值，则上报故障；若执行预设扭矩控制策略的执行次数不大于预设执行次数阈值，则再次执行预设控制策略。
[0151]
在本技术一个实施例中，上述第一检测模块包括获取单元和判断单元。其中：
[0152]
获取单元用于实时获取执行所述预设扭矩控制策略的过程中所述换挡电机的转速。
[0153]
判断单元用于判断所述换挡电机的转速是否大于所述目标转速。
[0154]
在本技术一个实施例中，上述减速箱控制系统50还包括发送模块。
[0155]
发送模块用于发送换挡允许和目标挡位至换挡控制器，以使所述换挡控制器根据所述目标挡位执行换挡操作。
[0156]
以上可以看出，本技术实施例提供的一种终端设备，同样在静态换挡过程中发生齿对齿时，通过控制电机以预设起始扭矩开始转动，并逐步增大扭矩来实现自动错齿，完成静态换挡操作，且能够避免造成齿轮损坏，导致入挡后咬合不彻底而出现掉挡的现象。解决
了目前的减速箱在静态换挡过程中发生齿对齿时无法实现自动错齿的问题。
[0157]
图6为本技术一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图6所示，该实施例的终端设备6包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。
[0158]
本领域技术人员可以理解，图6仅仅是终端设备6的举例，并不构成对终端设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
[0159]
所称处理器60可以是中央第一处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0160]
所述存储器61在一些实施例中可以是所述终端设备6的内部存储单元，例如终端设备6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述终端设备6的外部存储设备，例如所述终端设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述终端设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
[0161]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。
[0162]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。
[0163]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0164]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。
[0165]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述任意一种减速箱控制方法实施例中的步骤。
[0166]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个第一处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集
成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0167]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0168]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0169]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的水质等级预测系统和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0170]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0171]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。