一种智能机器人

1.本发明涉及机器人领域，特别是一种智能机器人。


背景技术：

2.在长输管线的检测中，同样类型的焊口比较多，且95％以上的焊口处于水平吊口状态，由于管线多数已经处于就位状态，管道内空气流通不畅甚至管径较小，人员不可能在管线内长距离爬行，甚至根本无法进入管线内部，如果采用射线检测只能采取双壁双影的透照方式，双壁双影透照与中心透照相比如果曝光时间相同，射线能量上要提高8-16倍，透照工作量要增加6-16倍，在同样防护距离的情况下工作人员受到的辐射剂量会多出400-4000倍以上，一般整体工作时间会是中心透照的10-30倍，如果采用x射线机作为射线源则机器自身的寿命会缩短到原来的3％，针对上述情况，提出一种智能管道探伤机器人，对管道内壁进行探测。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种智能机器人，能够对管道内壁进行探测。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种智能机器人，包括主架，及分别设置在主架前后两端的两个支腿座，两个支腿座对称设置，每个支腿座上连接有三个支腿，每个支腿的端头处均转动有滚轮，及连接在主架前端的安装架，及安装在安装架上的探测头和喷标装置，及连接在主架上用于传动位于前端的三个滚轮转动的动力机构。
6.所述滚轮的外端设有橡胶层。
7.所述支腿包括连接在支腿座上的连接轴，及固定在连接轴上的主腿架。
8.所述主架的中部设有框架，所述动力机构包括安装在框架内的电机，及固定在电机输出轴上的蜗杆，及转动在前端三个连接轴上的蜗轮，蜗杆啮合传动三个蜗轮，三个蜗轮分别与对应的滚轮通过皮带传动连接。
9.所述蜗轮和滚轮的中部均设有凹槽。
10.所述安装架固定在蜗杆的前端。
11.所述主架的后端固定有滑杆，滑杆上滑动有滑块，滑块上转动有三个连动杆ⅰ，六个主腿架上均固定有横轴ⅰ，位于同侧的两个主腿架上的两个横轴ⅰ之间连接有连动机构，位于后端的三个主腿架上的三个横轴ⅰ分别与三个连动杆ⅰ转动连接，滑杆的后端与滑块之间设有弹簧ⅰ，使六个主腿架同时向前转动。
12.六个所述主腿架上均滑动有延长架，六个滚轮分别转动在六个延长架上，六个延长架上均设有横轴ⅱ，且同侧的两个横轴ⅱ与对应的连动机构转动连接。
13.每个所述连动机构包括两个连动杆ⅱ，两个连动杆ⅱ平行设置，且靠近主架的连动杆ⅱ两端分别与两个横轴ⅰ转动连接，远离主架的连动杆ⅱ两端分别与两个横轴ⅱ转动连接，两个连动杆ⅱ上均贯穿设有安装槽，每个安装槽内贯穿转动有两个螺纹块，位于两个
连动杆ⅱ前端的两个螺纹块之间转动有一个双向螺杆，位于两个连动杆ⅱ后端的两个螺纹块之间转动有一个双向螺杆。
14.每个远离主架的连动杆ⅱ的安装槽内均滑动有张紧座，张紧座上转动有张紧轮，张紧座与安装槽之间设有弹簧ⅱ，使张紧轮向后顶紧对应的皮带。
附图说明
15.图1和图2是智能机器人的整体结构示意图；
16.图3和图4是主架的结构示意图；
17.图5是安装架的结构示意图；
18.图6是蜗杆与蜗轮传动的结构示意图；
19.图7是滑块的结构示意图；
20.图8是连动机构与两个支腿连接的结构示意图；
21.图9是主腿架的结构示意图；
22.图10是蜗轮的结构示意图；
23.图11是延长架的结构示意图；
24.图12是连动机构的结构示意图。
25.图中：
26.主架101；框架102；支腿座103；滑杆104；
27.蜗杆201；安装架202；探测头203；喷标装置204；电机205；
28.滑块301；弹簧ⅰ302；连动杆ⅰ303；
29.连接轴401；主腿架402；横轴ⅰ403；蜗轮404；
30.滚轮501；延长架502；横轴ⅱ503；
31.连动杆ⅱ601；安装槽602；螺纹块603；双向螺杆604；
32.张紧座701；张紧轮702；弹簧ⅱ703。
具体实施方式
33.如图1-12所示：
34.一种智能机器人，包括主架101、支腿座103、滚轮501、安装架202、探测头203和喷标装置204；两个支腿座103分别设置在主架101的前后两端，两个支腿座103对称设置，每个支腿座103上连接有三个支腿，六个滚轮501分别转动在六个支腿的端头处，安装架202连接在主架101的前端，探测头203和喷标装置204安装在安装架202上，及连接在主架101上用于传动位于前端的三个滚轮501转动的动力机构。
35.在使用时，将机器人放置在待检测的管道口处，使前后六个滚轮501均与管道内壁接触，此时计算机远程控制安装在主架101上的模块启动，继而通过模块使探测头203和喷标装置204，从而通过控制动力机构启动，使动力机构传动位于前端的三个滚轮501转动，通过三个滚轮501与管道内壁的摩擦力，使机器人在管道内移动，继而带动探测头203和喷标装置204移动，在移动过程中，通过探测头203对管道内壁进行探测，当探测到损伤后，启动喷标装置204进行喷涂标记，以便于后续对该处进行处理，然后继续进行移动检测；
36.其中，由于两个支腿座103对称设置，使位于前端的三个支腿与位于后端的三个支
腿一一前后对应，从而使前后对应的滚轮501行走路径相同；从而使机器人能够在管道内保持稳定的同时，移动过程同样保持平稳，继而便于探测头203进行探测。
37.进一步的：
38.所述滚轮501的外端设有橡胶层。
39.通过橡胶层的设置，能够增大滚轮501与管道内壁之间的摩擦力，继而保证机器人的移动性能。
40.进一步的：
41.所述支腿包括连接轴401和主腿架402，连接轴401连接在支腿座103上，主腿架402固定在连接轴401上。
42.通过主腿架402的设置，对滚轮501进行支撑，并使滚轮501保持与主架101的间距，避免管道内壁与主架101接触，继而与探测头203和喷标装置204接触，影响探测。
43.如图1-12所示：
44.框架102设置在所述主架101的中部，所述动力机构包括蜗杆201、电机205和蜗轮404；电机205安装在框架102内，蜗杆201固定在电机205的输出轴上，三个蜗轮404分别转动在位于前端的三个连接轴401上，三个蜗轮404均与蜗杆201啮合传动，三个蜗轮404分别与对应的滚轮501通过皮带传动连接。
45.在机器人移动时，电机205启动，电机205通过输出轴带动蜗杆201转动，由于三个蜗轮404均布在蜗杆201的周围，使蜗杆201同时啮合传动三个蜗轮404在三个连接轴401上转动，继而通过皮带分别传动位于前端的三个滚轮501转动，从而使机器人在管道内移动。
46.进一步的：
47.所述蜗轮404和滚轮501的中部均设有凹槽。
48.通过凹槽的设置，在通过皮带传动时，皮带位于凹槽内，从而使皮带远离蜗轮404和滚轮501的外端，避免影响蜗杆201与蜗轮404的传动，以及滚轮501在管道内壁上的滚动。
49.进一步的：
50.所述安装架202固定在蜗杆201的前端。
51.通过安装架202与蜗杆201的固定，在蜗杆201转动时，能够同时带动安装架202转动，继而带动探测头203和喷标装置204旋转，从而能够周向对管道内壁进行探测，而且，配合蜗杆201啮合传动蜗轮404带动滚轮501转动，使机器人移动，即蜗杆201带动探测头203和喷标装置204旋转旋转一圈时，蜗杆201仅传动滚轮501转动以小段角度，从而使探测头203和喷标装置204能够全覆盖式对管道内壁进行探测，无需再次探测，机器人一次完成。
52.如图1-12所示：
53.滑杆104固定在所述主架101的后端，滑块301滑动在滑杆104上，三个连动杆ⅰ303均转动在滑块301上，六个横轴ⅰ403分别固定在六个主腿架402上，位于同侧的两个主腿架402上的两个横轴ⅰ403之间连接有连动机构，位于后端的三个主腿架402上的三个横轴ⅰ403分别与三个连动杆ⅰ303转动连接，弹簧ⅰ302设置在滑杆104的后端与滑块301之间有，使六个主腿架402同时向前转动。
54.通过向后推动位于前端的三个主腿架402，使三个主腿架402通过连接轴401向后转动，从而通过连动机构带动三个位于后端的三个主腿架402向后转动，从而通过三个连动杆ⅰ303形成对滑块301的传动，继而使滑块301在滑杆104上向后滑动并挤压弹簧ⅰ302；
55.随着对位于前端的三个主腿架402的向后推动，使六个滚轮501同时向主架方向靠近，继而使机器人能够适应不同直径的管道内壁；
56.且在通过向后推动三个主腿架402，能够使机器人更好的进入管道内，并通过弹簧ⅰ302的弹力，使六个滚轮501能够更好的顶紧管道内壁，增强机器人的稳定性。
57.如图1-12所示：
58.六个延长架502分别滑动在六个所述主腿架402上，六个滚轮501分别转动在六个延长架502上，六个横轴ⅱ503分别固定在六个延长架502上，且同侧的两个横轴ⅱ503与对应的连动机构转动连接。
59.通过延长架502在主腿架402上，使延长架502和主腿架402的总长度发生改变，继而能够对支腿的总长度进行改变，从而增大机器人使用不同直径的管道内壁的范围。
60.如图1-12所示：
61.每个所述连动机构包括连动杆ⅱ601、安装槽602、螺纹块603和双向螺杆604，连动杆ⅱ601设有两个且平行设置，两个横轴ⅰ403分别转动在靠近主架101的连动杆ⅱ601的两端，两个横轴ⅱ503分别转动在远离主架101的连动杆ⅱ601的两端，两个连动杆ⅱ601上均贯穿设有安装槽602，每个安装槽602内贯穿转动有两个螺纹块603，位于两个连动杆ⅱ601前端的两个螺纹块603之间转动有一个双向螺杆604，位于两个连动杆ⅱ601后端的两个螺纹块603之间转动有一个双向螺杆604。
62.通过两个连动杆ⅱ601和两个双向螺杆604组成一个平行四边形，且该四边形的四个角处用四个螺纹块603构成，使该平行四边形能够进行平行转动；
63.同时，以该平行四边形为基础，使两个连动杆ⅱ601与两个支腿组成另一平行四边形，该平行四边形为外平行四边形，其同样能够进行平行转动，从而两个支腿仍然受到弹簧ⅰ302的弹力控制；
64.当同时转动两个双向螺杆604时，两个双向螺杆604同时螺纹传动两个螺纹块603，同步改变两个螺纹块603的间距，继而形成对两个连动杆ⅱ601之间间距的改变，远离主架101的连动杆ⅱ601将会通过两个横轴ⅱ503带动两个延长架502在两个主腿架402上滑动，继而改变了支腿的总体长度，使机器人能够更好的适应不同直径的管道内壁探测。
65.如图1-12所示：
66.三个张紧座701分别滑动在三个远离主架101的连动杆ⅱ601的安装槽602内，张紧轮702转动在张紧座701上，弹簧ⅱ703设置在张紧座701与安装槽602之间，使张紧轮702向后顶紧对应的皮带。
67.当支腿的总体长度发生改变时，继而导致蜗轮404和滚轮501之间的间距发生改变，从而通过弹簧ⅱ703的弹力，配合张紧轮702的位置，使蜗轮404和滚轮501保持通过皮带传动的状态。