技术特征：
1.一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于：包括压差改变装置、变径机构、调速装置和机器人本体，机器人本体包括机器人密封壳体（11）和后端盖（12），压差改变装置包括定叶板（5）、皮碗（1）、皮碗固定圈（2）和动叶板（4），动叶板（4）和定叶板（5）组合形成泄流口（3），定叶板（5）右端和机器人密封壳体（11）固连，皮碗（1）被皮碗固定圈（2）压紧固定在定叶板（5）上，多个变径机构固定在机器人密封壳体（11）的外侧壁上，调速装置固定在机器人密封壳体（11）内部，包括步进电机（14）、速度控制器（13）和电源装置（15），步进电机（14）分别与速度控制器（13）和电源装置（15）电性连接，动叶板（4）右端和步进电机（14）的步进电机轴（17）连接。2.根据权利要求1所述的一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于，所述皮碗（1）通过皮碗固定圈（2）上成圆周均匀分布的六个固定螺栓和定叶板（5）固定在一起，定叶板（5）通过焊接和机器人密封壳体（11）连接在一起。3.根据权利要求1所述的一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于，所述变径机构共有三个，呈120度均匀围绕机器人密封壳体（11）外壁分布。4.根据权利要求1或3所述的一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于，所述变径机构包括弹性轮（6）、轮子安装架（7）、调节弹簧（8）、变径机构固定板（9）、固定螺钉（10），变径机构固定板（9）固定在机器人密封壳体（11）外壁上，两个弹性轮（6）安装在变径机构的轮子安装架（7）上，两个轮子安装架（7）中部通过调节弹簧（8）连接，两个轮子安装架（7）下部通过固定螺钉（10）和变径机构固定板（9）连接。5.根据权利要求1所述的一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于，所述步进电机轴（17）前端设计为椭圆形结构，和压差改变装置中的动叶板（4）右端轴上的椭圆形槽（16）过盈配合。6.根据权利要求1所述的一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于，所述速度控制器（13）包括单片机及与其连接的速度传感器。7.根据权利要求1所述的一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，其特征在于，所述机器人密封壳体（11）后端通过周向均匀分布的6个螺栓和后端盖（12）固定。
技术总结
本实用新型提出了一种速度可调节的流体驱动式管道机器人，属于管道检测及维护领域。包括：压差改变装置、变径机构、调速装置以及机器人本体，压差改变装置由动叶板、定叶板、皮碗和皮碗固定圈组成，其中定叶板和机器人密封壳体焊接在一起，皮碗由皮碗固定圈通过螺栓固定在定叶板上，变径机构包括轮子安装架、弹性轮、变径机构固定板和调节弹簧，控制系统中的单片机和速度传感器组成的闭环系统。本实用新型可以实现机器人实时自动改变流体驱动管道机器人前后的压力差，进而调节机器人的运行速度，减少机器人在管道中的速度波动，保证检测运行的精确性。的精确性。的精确性。
技术研发人员：袁锐波 施涛 李丁 邵禹然 陈坤 李想 胡启明
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2022.11.06
技术公布日：2023/1/24