一种气管避让装置的制作方法

1.本实用新型涉及柔索机器人技术领域，更具体地说，涉及一种气管避让装置。


背景技术：

2.柔索并联机器人利用负压力来实现抓包的动作，而负压是由负压风机、柔性气管和真空吸盘产生的，其中，真空吸盘又称真空吊具，是柔索并联机器人的真空吸附装置的执行元件，负压风机用于吸入空气，柔性气管为密封柔性的通风管道。在实际运行当中柔性气管会随着真空吸盘的运动下垂，对真空吸盘的正常作业造成干扰。
3.因此，如何避免柔性气管下垂对真空吸盘正常作业的影响，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种气管避让装置，以避免柔性气管下垂对真空吸盘正常作业的影响。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种气管避让装置，用于设置于屋顶和柔锁并联机器人的柔性气管之间，包括：
7.第一弹簧平衡器，所述第一弹簧平衡器用于与所述柔性气管连接；
8.第一挂接绳，所述第一挂接绳的两端分别设置有用于与所述屋顶连接的第一连接件和用于与所述第一弹簧平衡器连接的第二连接件。
9.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第一弹簧平衡器包括用于与所述第一挂接绳连接的第一吊钩，以及用于与所述柔性气管连接的第一挂钩。
10.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第一弹簧平衡器和所述柔性气管之间连接有第二挂接绳。
11.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第二挂接绳设置有用于与所述第一弹簧平衡器连接的第三连接件。
12.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第一连接件、所述第二连接件和所述第三连接件均为金属登山扣。
13.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第二挂接绳的端部打结为用于与所述第三连接件挂接的绳扣。
14.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第一弹簧平衡器和所述第二挂接绳之间连接有第二弹簧平衡器。
15.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第二弹簧平衡器包括用于与所述第一弹簧平衡器连接的第二吊钩，以及用于与所述柔性气管连接的第二挂钩。
16.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第一弹簧平衡器和所述第二弹簧平衡器之间连接有第三挂接绳。
17.优选地，在上述的气管避让装置中，所述第一挂接绳的两端分别打结为用于与所
述第一连接件和所述第二连接件挂接的绳扣。
18.本实用新型提供的气管避让装置用于设置于屋顶和柔锁并联机器人的柔性气管之间，该气管避让装置包括第一弹簧平衡器和第一挂接绳。第一弹簧平衡器与柔性气管连接，用于使柔性气管避开真空吸盘，并保持在一个不干扰真空吸盘正常工作的安全高度。为了避免第一弹簧平衡器倾斜受力时钢丝绳脱槽，第一弹簧平衡器通过第一挂接绳以软连接的方式与屋顶的挂接点实现安装，通过第一挂接绳的过渡，第一弹簧平衡器在自身弹力的作用下会使屋顶的挂接点与柔性气管的连接点之间处于绷紧状态，且第一弹簧平衡器的出绳点可随着柔性气管的的运动而运动。第一挂接绳的两端分别设置有用于与挂接点连接的第一连接件和用于与第一弹簧平衡器连接的第二连接件。相较于现有技术，本实用新型提供的气管避让装置，利用第一弹簧平衡器的钢丝绳自动回收的特点避免了柔性气管的下垂对真空吸盘正常作业的影响，且无需单独控制，第一弹簧平衡器即可根据柔性气管的运动而改变角度，而不被真空吸盘的移动位置所限制，并通过第一挂接绳减少了第一弹簧平衡器与挂接点之间的异常磨损以及柔性气管和真空吸盘之间的磨损，结构简单，易于安装和维护。
附图说明
19.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本实用新型实施例公开的气管避让装置的结构示意图。
21.其中，100为屋顶，110为第一挂接绳，111为第一连接件，112为第二连接件，120为第二挂接绳，121为第三连接件，200为第一弹簧平衡器，210为第二弹簧平衡器，300为柔性气管。
具体实施方式
22.本实用新型的核心在于公开一种气管避让装置，以避免柔性气管下垂对真空吸盘正常作业的影响。
23.以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的实用新型内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的实用新型的解决方案所必需的。
24.结合图1，本实用新型实施例公开的气管避让装置用于设置于屋顶100和柔锁并联机器人的柔性气管300之间，该气管避让装置包括第一弹簧平衡器200和第一挂接绳110。
25.第一弹簧平衡器200与柔性气管300连接，用于使柔性气管300避开真空吸盘，并保持在一个不干扰真空吸盘正常工作的安全高度。具体地，由于弹簧平衡器的工作原理与拉力弹簧相似，给它一个两边拉扯的力弹簧平衡器就会伸长，松开后就会回缩，因此，真空吸盘在零位时第一弹簧平衡器200可以让柔性气管300悬停在真空吸盘的上方，真空吸盘运动时通过真空吸盘的运动给第一弹簧平衡器200一个拉力，可使第一弹簧平衡器200伸长，并使柔性气管300始终保持着一个绷紧悬浮的状态随着真空吸盘运动。
26.为了避免第一弹簧平衡器200倾斜受力时钢丝绳脱槽，第一弹簧平衡器200通过第一挂接绳110以软连接的方式与屋顶100的挂接点实现安装，通过第一挂接绳110的过渡，第一弹簧平衡器200在自身弹力的作用下会使屋顶100的挂接点与柔性气管300的连接点之间处于绷紧状态，且第一弹簧平衡器200的出绳点可随着柔性气管300的的运动而运动。第一挂接绳110的两端分别设置有用于与挂接点连接的第一连接件111和用于与第一弹簧平衡器200连接的第二连接件112。需要说明的是，挂接点的位置可根据实际情况进行设置，例如设置于厂房的横梁上。
27.相较于现有技术，本实用新型实施例公开的气管避让装置，利用第一弹簧平衡器200的钢丝绳自动回收的特点避免了柔性气管300的下垂对真空吸盘正常作业的影响，且无需单独控制，第一弹簧平衡器200即可根据柔性气管300的运动而改变角度，而不被真空吸盘的移动位置所限制，并通过第一挂接绳110减少了第一弹簧平衡器200与挂接点之间的异常磨损以及柔性气管300和真空吸盘之间的磨损，结构简单，易于安装和维护。
28.需要说明的是，本实用新型实施例公开的气管避让装置所用的弹簧平衡器为成熟产品，其价格低、性能稳定，但由于不同的弹簧平衡器有不同的承重区间，例如10公斤～22公斤或22公斤～30公斤等，所以需要根据实际情况对第一弹簧平衡器200的种类进行选择。
29.第一弹簧平衡器200包括用于与第一挂接绳110连接的第一吊钩，以及用于与柔性气管300连接的第一挂钩，第一挂钩连接于钢丝绳上，即第一弹簧平衡器200的出绳点较第一吊钩靠近柔性气管300布置。
30.为了便于第一弹簧平衡器200与柔性气管300的连接，第一弹簧平衡器200和柔性气管300之间连接有第二挂接绳120，第二挂接绳120的一端与第一弹簧平衡器200连接，另一端与柔性气管300连接。
31.进一步地，第二挂接绳120设置有用于与第一挂接绳110连接的第三连接件121。第一连接件111、第二连接件112和第三连接件121可均为金属登山扣。
32.为了便于第二挂接绳120与第三连接件121连接，第二挂接绳120的端部打结为用于挂接的绳扣，第三连接件121可以从绳扣中间穿过并实现连接。
33.在本实用新型公开的一具体的实施例中，第一弹簧平衡器200和柔性气管300之间连接有第二弹簧平衡器210。第二弹簧平衡器210包括用于与第一弹簧平衡器200连接的第二吊钩，以及用于与柔性气管300连接的第二挂钩，第二挂钩连接于钢丝绳上，即第二弹簧平衡器210的出绳点较第二吊钩靠近柔性气管300布置。
34.通过增设第二弹簧平衡器210可以增加气管避让装置作业时的出绳长度，以便于跟随真空吸盘进行更大活动空间的移动。弹簧平衡器的数目可根据实际需求进行设计。
35.进一步地，第一弹簧平衡器200和第二弹簧平衡器210之间还可连接有第三挂接绳，以根据实际需求增加气管避让装置的作业长度。
36.为了便于第一挂接绳110与第一连接件111和第二连接件112的连接，第一挂接绳110的两端分别打结为用于与第一连接件111和第二连接件112挂接的绳扣，第一连接件111和第二连接件112可从绳扣中穿过，实现与第一挂接绳110的连接。
37.本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品
或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。
38.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。