一种多自由度关节阻尼分开控制装置的制作方法

本发明属于阻尼控制装置领域，更具体地，涉及一种多自由度关节阻尼分开控制装置。

背景技术：

1、在多自由度被动臂支架系统中，对球头关节和旋转轴节的阻尼大小都有要求，且阻尼大小不同；现有的阻尼控制方案只能实现两个关节轴阻尼同时增大或者同时减小，不能实现两个关节轴阻尼的分开控制，影响被动臂在使用过程中的体验感；在此背景下提出阻尼分开控制的方案。

技术实现思路

1、本发明的目的是针对现有技术存在的不足，提供了一种多自由度关节阻尼分开控制装置，该控制装置中设置了弹簧和碟簧，实现对臂体外壳旋转和球头转动的阻尼分开控制。

2、为了实现上述目的，本发明提供了一种多自由度关节阻尼分开控制装置，包括：

3、旋转关节外壳，一端插设在球头关节外壳的一端内，所述旋转关节外壳内还设置有阻尼支撑套；

4、臂体外壳，一端插设在所述旋转关节外壳的另一端内，所述臂体外壳的一端通过弹簧与所述阻尼支撑套的一端相抵靠；

5、压紧杆，活动设置在所述臂体外壳内，所述压紧杆的一端设置有第一凸台，所述第一凸台与所述臂体外壳的内侧相配合，当所述压紧杆向所述球头关节外壳方向移动时，所述第一凸台推动所述臂体外壳对所述弹簧进行挤压；

6、球头，转动设置在所述球头关节外壳内，所述球头与所述阻尼支撑套之间设置有球碗，所述球头与所述球碗之间活动设置有球碗内垫圈，所述球碗内垫圈与所述球碗之间设置有碟簧，当所述压紧杆向所述球头关节外壳方向移动时，所述第一凸台向推动所述球碗对所述碟簧进行挤压。

7、可选地，所述臂体外壳的一端沿周向设置有第一凹槽，所述阻尼支撑套的一端沿周向设置有第二凹槽，所述弹簧嵌设在所述第一凹槽和所述第二凹槽合围的腔体内。

8、可选地，所述弹簧的外周套设有定位圈。

9、可选地，所述旋转关节外壳的内侧与所述臂体外壳的外侧之间设置有密封圈。

10、可选地，所述球碗内垫圈的一端居中设置有第二凸台，所述碟簧套设在所述第二凸台的外周。

11、可选地，所述球碗内垫圈的另一端与所述球头相贴合。

12、可选地，所述球碗的一端呈平面结构，所述平面结构与所述阻尼支撑套相抵靠。

13、可选地，所述球碗的另一端开设有球形凹槽，所述球形凹槽的底部居中设置有容纳腔，所述球碗内垫圈嵌设在所述容纳腔内。

14、可选地，所述球头关节外壳的另一端开设有过孔，所述过孔与所述球头相配合，所述过孔的外侧孔径小于内侧孔径。

15、可选地，所述球头远离所述球碗内垫圈的一侧开设有安装槽。

16、本发明提供了一种多自由度关节阻尼分开控制装置，其有益效果在于：该多自由度关节阻尼分开控制装置，在旋转关节外壳中转动设置了臂体外壳，通过弹簧将臂体外壳与阻尼支撑套进行连接，这样采用弹簧对臂体外壳施加了旋转阻尼，在球头关节外壳中活动设置了球头，通过碟簧使球碗内垫圈与球头进行贴合连接，这样就能实现对球头施加转动阻尼，当压紧杆向臂体外壳内部移动时，压紧杆对臂体外壳进行挤压，臂体外壳在旋转方向上被锁止，通过压紧杆也将球碗挤压贴合在球头上，实现对球头转动方向的锁止。

17、本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述臂体外壳的一端沿周向设置有第一凹槽，所述阻尼支撑套的一端沿周向设置有第二凹槽，所述弹簧嵌设在所述第一凹槽和所述第二凹槽合围的腔体内。

3.根据权利要求2所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述弹簧的外周套设有定位圈。

4.根据权利要求1所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述旋转关节外壳的内侧与所述臂体外壳的外侧之间设置有密封圈。

5.根据权利要求1所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述球碗内垫圈的一端居中设置有第二凸台，所述碟簧套设在所述第二凸台的外周。

6.根据权利要求5所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述球碗内垫圈的另一端与所述球头相贴合。

7.根据权利要求5所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述球碗的一端呈平面结构，所述平面结构与所述阻尼支撑套相抵靠。

8.根据权利要求7所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述球碗的另一端开设有球形凹槽，所述球形凹槽的底部居中设置有容纳腔，所述球碗内垫圈嵌设在所述容纳腔内。

9.根据权利要求1所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述球头关节外壳的另一端开设有过孔，所述过孔与所述球头相配合，所述过孔的外侧孔径小于内侧孔径。

10.根据权利要求1所述的多自由度关节阻尼分开控制装置，其特征在于，所述球头远离所述球碗内垫圈的一侧开设有安装槽。

技术总结
本发明公开了一种多自由度关节阻尼分开控制装置，涉及阻尼控制装置领域，包括：旋转关节外壳，插设在球头关节外壳内，旋转关节外壳内还设置有阻尼支撑套；臂体外壳，插设在旋转关节外壳内，臂体外壳通过弹簧与阻尼支撑套相抵靠；压紧杆，活动设置在臂体外壳内，压紧杆设置有第一凸台，第一凸台与臂体外壳的内侧相配合；球头，转动设置在球头关节外壳内，球头与阻尼支撑套之间设置有球碗，球头与球碗之间活动设置有球碗内垫圈，球碗内垫圈与球碗之间设置有碟簧，当压紧杆向球头关节外壳方向移动时，弹簧和碟簧均受到挤压力；该控制装置中设置了弹簧和碟簧，实现对臂体外壳旋转和球头转动的阻尼分开控制。

技术研发人员：尚春龙,史丰田,白萌,张欣宇
受保护的技术使用者：北京罗森博特科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27