示，控制方法可以包括如下步骤:
[0074]所述水平牵引电机D接收水平运动指令，并根据所述水平运动指令驱动所述水平牵引滚筒E旋转；
[0075]当所述水平牵引滚筒E旋转时，两条牵引缆中的一条牵引缆被放出，两条牵引缆中的另一条牵引缆被收紧；
[0076]所述两条牵引缆形成水平方向的牵引力，作用于所述吊舱A两端的终点连接器，控制所述吊舱A在水平方向运动。
[0077]基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了另一种上述索道摄像系统的控制方法，图6示出了本申请实施例中另一种索道摄像系统的控制方法实施的流程示意图，如图所示，该控制方法可以包括如下步骤:
[0078]所述升降牵引电机C接收垂直运动指令，并根据所述垂直运动指令驱动所述升降滚筒B旋转；
[0079]当所述升降滚筒B的旋转时，所述升降动滑轮组B受升降牵引索R的牵引力进行升降运动，两条牵引缆在所述升降定滑轮组H的约束下被同时放出或收紧；
[0080]所述两条牵引缆形成垂直方向的牵引力，作用于所述吊舱A两端的终点连接器，控制所述吊舱A在垂直方向运动。
[0081]为了便于本申请的实施，下面以索道摄像系统的运行实例进行说明。
[0082]假设吊舱A需要的水平运行区间为6m，升降高度为12m，则水平牵引滚筒E的表面牵引缆的容线量总长为6m，升降滚筒B的表面升降牵引索R容线量总长大于6m(12m/2)，夹角控制索N的长度为12/sin60° (?13.85m)。假设在初始状态，吊舱位于水平区间的中间，也即距离左右两端的长度均为3m，此时第一牵引缆Q、第二牵引缆P均有3m的余缆可以收纳在水平牵引滚筒E的表面。
[0083]系统载荷吊舱A具备X、Y轴两个维度的运动，以下分别描述运动原理。
[0084]设吊舱A向画左水平运动为X正方向运动。首先操作者向水平牵引电机D发送运动指令，水平牵引电机D驱动水平牵引滚筒E向画面下方顺时针旋转。此时按要件方式缠绕在水平牵引滚筒E上的第一牵引缆Q被顺序放出，同时第二牵引缆P被卷入滚筒形成牵引力，第二牵引缆P向画左收紧，经过远端定滑轮K的导向，吊舱A通过终点连接器M受到第二牵引缆P向斜上方，即，与第二牵引缆P通过第二承载滑轮组J与承载索产生夹角延长线方向相同的方向的牵引力。此力作用在第二承载滑轮组J的下方滑轮上，其分力推动第二滑轮组J向画右移动，第二滑轮组J的移动牵引夹角控制索N向右移动，夹角控制索N的另一端锚定在第一承载滑轮组I上，第一承载滑轮组I受到向右的拉力，此时如果第一牵引缆Q的长度没有变化，吊舱A将有被合力向上拉起并向右移动的趋势。由于采用同步收放的滚筒此时第一牵引缆Q被放出的长度与第二牵引缆P收回的长度相同。吊舱A在重力的平衡作用下向画右做水平运动，并停止在第一牵引缆Q和第二牵引缆P的拉力平衡状态。反之同理。
[0085]系统载荷吊舱A的Y轴运动，如图操作者向升降牵引电机C发送运动指令，升降牵引电机C驱动升降滚筒B向画面上方逆时针旋转，升降牵引索R被收紧，同时牵引升降动滑轮组G向下方运动，第二牵引缆P与第一牵引缆Q在升降定滑轮组H的导向和约束下被拉出，由于画面左侧水平牵引滚筒E上的第二牵引缆P与第一牵引缆Q已经锚定在滚筒上，并且从滚筒两侧对向出线，第二牵引缆P与第一牵引缆Q受到同向外力相互抵消不会产生旋转力矩，被拉出的牵引缆只能来自画右，即第一终点连接器L与第二终点连接器M两端。由于第二牵引缆P与第一牵引缆Q拉出长度相同，第一承载滑轮组I与第二承载滑轮组J受力平衡，吊舱A不会左右移动，由于三角形两边同比变短，夹角变小，吊舱A被向上拉起，形成Y轴的受控运动。
[0086]图像信号由吊舱采集通过光端机注入第二牵引缆P和第一牵引缆Q的内嵌光纤中，从与牵引滚筒同轴的光滑环F取出光信号实现图像信号的有线传输和闭环控制。
[0087]尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
【主权项】
1.一种索道摄像系统，其特征在于，包括:承载索、第一承载滑轮组、第二承载滑轮组、第一牵引缆和第二牵引缆，其中: 所述第一承载滑轮组和第二承载滑轮组的一端均由承载索支撑，第一牵引缆穿过所述第一承载滑轮组的另一端，第二牵引缆穿过所述第二承载滑轮组的另一端； 所述第一牵引缆的一端与吊舱的一端相连，第一牵引缆的另一端穿过所述所述第一承载滑轮组后依次穿过升降定滑轮组和升降动滑轮组，并缠绕于所述水平牵引滚筒； 所述第二牵引缆的一端与吊舱的另一端相连，第二牵引缆的另一端穿过所述第二承载滑轮组后依次穿过远端定滑轮、升降定滑轮组和升降动滑轮组，并缠绕于水平牵引滚筒，两条牵引缆在水平牵引滚筒上的缠绕方向相反； 所述升降定滑轮组垂直固定，所述升降动滑轮组与升降牵引索的一端相连，所述升降牵引索的另一端缠绕于升降滚筒，所述升降滚筒受升降牵引电机驱动，所述水平牵引滚筒受水平牵引电机驱动。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述吊舱的两端设有第一终点连接器和第二终点连接器，所述第一牵引缆通过所述第一终点连接器与所述吊舱相连，所述第二牵引缆通过所述第二终点连接器与所述吊舱相连；两条牵引缆均内嵌光纤，并在缠绕于所述水平牵引滚筒后，引出缆内光纤至与所述水平牵引滚筒同轴的光滑环。3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，进一步包括: 夹角控制索，所述夹角控制索锚定在所述第一承载滑轮组和第二承载滑轮组之间，以约束第一承载滑轮组和第二承载滑轮组的滑动趋势。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，当所述吊舱降低到最低点时，所述夹角控制索的长度、所述第一牵引缆穿过第一承载滑轮组到第一终点连接器的牵引缆长度以及所述第二牵引缆穿过第二承载滑轮组到第二终点连接器的牵引缆长度相同。5.一种如权利要求1至4任一所述的索道摄像系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 所述水平牵引电机接收水平运动指令，并根据所述水平运动指令驱动所述水平牵引滚筒旋转； 当所述水平牵引滚筒旋转时，两条牵引缆中的一条牵引缆被放出，两条牵引缆中的另一条牵引缆被收紧； 所述两条牵引缆形成水平方向的牵引力，作用于所述吊舱两端的终点连接器，控制所述吊舱在水平方向运动。6.一种如权利要求1至4任一所述的索道摄像系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 所述升降牵引电机接收垂直运动指令，并根据所述垂直运动指令驱动所述升降滚筒旋转； 当所述升降滚筒的旋转时，所述升降动滑轮组受升降牵引索的牵引力进行升降运动，两条牵引缆在所述升降定滑轮组的约束下被同时放出或收紧； 所述两条牵引缆形成垂直方向的牵引力，作用于所述吊舱两端的终点连接器，控制所述吊舱在垂直方向运动。
【专利摘要】本申请提供了一种索道摄像系统及其控制方法，系统包括：承载索、两个承载滑轮和两条牵引缆，两个承载滑轮组的一端均由承载索支撑，两条牵引缆分别穿过两个承载滑轮组的另一端；第一牵引缆的一端与吊舱的一端相连，另一端穿过第一承载滑轮组后依次穿过升降定滑轮组和升降动滑轮组，缠绕于水平牵引滚筒；第二牵引缆的一端与吊舱的另一端相连，另一端穿过第二承载滑轮组后依次穿过远端定滑轮、升降定滑轮组和升降动滑轮组，缠绕于水平牵引滚筒，两条牵引缆的缠绕方向相反；升降动滑轮组与升降牵引索的一端相连，升降牵引索的另一端缠绕于升降滚筒。本申请实施例可以同时实现水平运动和升降运动，操作方便。
【IPC分类】F16M11/18, G03B17/56, F16M11/04, F16M11/42
【公开号】CN104989920
【申请号】CN201510289929
【发明人】颜枫, 周磊, 赵伟, 陈强, 陈辰, 卢小东, 谢继红, 刘斌, 贾楠, 梁书利, 蒋鸿翔, 王帆, 顾青山
【申请人】中央电视台, 北京航天控制仪器研究所
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年5月29日