一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别涉及一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手。

背景技术：

机械手常用于自动化生产设备中，用于转移产品或者工件。

在日化品生产时，包装罐在转移过程中，需要进行有序定向的排序，方便后续灌装产品，现有的机械手抓取装置的功能有限，无法有序定向的转移包装罐。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提供一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手，旨在实现有序定向的转移包装罐。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手包括定位箱、上料台、传送装置、机械手组件、视觉定位装置以及控制器；所述定位箱的侧壁为透明板体；所述上料台安装于所述定位箱内，用于承载包装罐；所述传送装置安装于定位箱内且位于所述上料台一侧并延伸到所述定位箱外部，用于传送包装罐；所述机械手组件安装于所述定位箱内，用于将包装罐有序的从上料台转移到传送装置上；所述机械手组件包括传送轨道、滑动安装在所述传送轨道上的机械手以及驱动所述机械手运动的第一驱动装置；所述传送轨道的一部分位于所述上料台上方，另一部分位于所述传送装置上方；所述机械手包括向下延伸的臂体、活动安装于臂体下方的抓取部；所述视觉定位装置安装于所述臂体上，用于检测所述上料台上的包装罐的位置和摆放状态；所述控制器与所述传送装置、机械手组件以及所述视觉定位装置电连接，用于根据所述视觉定位装置的检测结构控制所述机械手组件和所述传送装置工作。

优选地，所述抓取部与臂体之间通过球形连接器连接；所述机械手还包括多个连接所述抓取部的调节部；每一个调节部包括一对调节绳以及一个第二驱动装置，所述第二驱动装置安装于所述臂体的上端并与所述一对调节绳的上端相连接，所述一对调节绳的下端与所述抓取部相连接；所述控制器与所述第二驱动装置电连接，用于控制所述第二驱动装置工作。

优选地，所述传送装置包括第一传送带以及驱动所述第一传送带运动的第三驱动装置，所述定位箱的侧壁开设有供所述第一传送带和所述第一传送带上方的包装罐通过的开口；所述控制器与所述第三驱动装置电连接，用于控制所述第三驱动装置工作。

优选地，所述上料台包括第二传送带以及驱动所述第二传送带转动的第四驱动装置；所述定位箱的顶面对应所述上料台的位置开设有供包装罐掉落的入料口；所述控制器与所述第四驱动装置电连接，用于控制所述第四驱动装置工作。

优选地，所述第二传送带上设有泡沫缓冲层。

本实用新型技术方案中，定位箱限制包装罐的运动范围，避免包装罐在转移过程中掉落到操作范围外；上料台承载包装罐，方便机械手组件的抓取；视觉定位装置可以定位包装罐的位置和摆放状态，控制器根据视觉定位装置的检测情况控制机械手组件的工作，控制第一驱动装置驱动机械手的转移，控制抓取部夹紧和放松，实现包装罐的抓取、定位和转移的操作，保证了包装罐有序定向的转移。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的结构示意图

图2为图1所示的功能模块图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手。

请参阅图1和图2，在本实用新型实施例中，一种日化品自动化和智能定位抓取的上料机械手包括定位箱100、上料台200、传送装置300、机械手组件400、视觉定位装置500以及控制器600；所述定位箱100的侧壁为透明板体；所述上料台200安装于所述定位箱100内，用于承载包装罐；所述传送装置300安装于定位箱100内且位于所述上料台200一侧并延伸到所述定位箱100外部，用于传送包装罐；所述机械手组件400安装于所述定位箱100内，用于将包装罐有序的从上料台200转移到传送装置300上；所述机械手组件400包括传送轨道410、滑动安装在所述传送轨道410上的机械手420以及驱动所述机械手420运动的第一驱动装置(未图示)；所述传送轨道410的一部分位于所述上料台200上方，另一部分位于所述传送装置300上方；所述机械手420包括向下延伸的臂体421、活动安装于臂体421下方的抓取部422；所述视觉定位装置500安装于所述臂体421上，用于检测所述上料台200上的包装罐的位置和摆放状态；所述控制器600与所述传送装置300、机械手组件400以及所述视觉定位装置500电连接，用于根据所述视觉定位装置500的检测结构控制所述机械手组件400和所述传送装置300工作。

本实用新型技术方案中，定位箱100限制包装罐的运动范围，避免包装罐在转移过程中掉落到操作范围外；上料台200承载包装罐，方便机械手组件400的抓取；视觉定位装置500可以定位包装罐的位置和摆放状态，控制器600根据视觉定位装置500的检测情况控制机械手组件400的工作，控制第一驱动装置驱动机械手420的转移，控制抓取部422夹紧和放松，实现包装罐的抓取、定位和转移的操作，保证了包装罐有序定向的转移。

为了能够顺利翻转包装罐，请参阅图1，本实用新型中，所述抓取部422与臂体421之间通过球形连接器连接，从而使得抓取部422具有较大的自由度。所述机械手420还包括多个连接所述抓取部422的调节部423；每一个调节部423包括一对调节绳424以及一个第二驱动装置425，所述第二驱动装置425安装于所述臂体421的上端并与所述一对调节绳424的上端相连接，所述一对调节绳424的下端与所述抓取部422相连接；所述控制器600与所述第二驱动装置425电连接，用于控制所述第二驱动装置425工作。第二驱动装置425可以拉紧或放松调节绳424，调节绳424带动抓取部422偏转，从而实现罐体的翻转，使得每个罐体都可以顺利的转动到罐口朝上的状态，方便灌装。

传送装置300可以是在轨道和传送平台组件，也可以是传送带组件，在本实施例中，所述传送装置300包括第一传送带以及驱动所述第一传送带运动的第三驱动装置，所述定位箱100的侧壁开设有供所述第一传送带和所述第一传送带上方的包装罐通过的开口；所述控制器600与所述第三驱动装置电连接，用于控制所述第三驱动装置工作。

为了方便机械手组件400的抓取操作，请参阅图1，在本实施例中，设置所述上料台200包括210以及驱动所述210转动的第四驱动装置220；所述定位箱100的顶面对应所述上料台200的位置开设有供包装罐掉落的入料口；所述控制器600与所述第四驱动装置电连接，用于控制所述第四驱动装置工作。包装罐从入料口进入定位箱100中，掉落到上料台200上上料，为了能够保护包装罐，可以在所述210上设置泡沫缓冲层230。

应当说明的是，本实用新型的各个实施例的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域的技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。