一种脱帽加帽抓手装置和自动脱帽加帽系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种脱帽加帽抓手装置和自动脱帽加帽系统。


背景技术：

2.在化学发光等体外诊断领域，通常采用真空管采集液体用于检测，当待检测液在真空管时，真空管通常会采用螺纹帽或者胶塞帽进行密封，在需要进行检测时便需要去除螺纹帽或者胶塞帽，在化学发光领域，常规的方法是手动拧开盖或者通过仪器直接穿刺，再做检测，然而采用穿刺功能进行检测，会存橡胶颗粒，污染等比较难处理的问题，而如果手动拧开做测试，则比较费时费力，影响工作效率，随着科技水平的不断提高，已有全自动化设备代替人工对试管进行加盖、脱盖，提高工作效率，通常通过抓手装置对试管的盖帽夹持后进行加盖、脱盖，现有的抓手装置一般采用齿轮齿条配合以驱动抓手装置上的抓手来进行夹持，然而采用齿轮齿条相互配合的结构在使用过程容易磨损，影响抓手装置的使用寿命。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种脱帽加帽抓手装置和自动脱帽加帽系统，解决了现有的抓手装置采用齿轮齿条相互配合的结构在使用过程容易磨损，影响抓手装置的使用寿命的技术问题。
4.本实用新型第一方面提供了一种脱帽加帽抓手装置，包括第一安装座、第一驱动机构、第一旋转块、第一导轨和两个相对设置的抓手；
5.所述第一驱动机构设置在所述第一安装座上，动力输出轴与所述第一旋转块连接；
6.所述第一导轨通过连接柱间隔设置在所述第一驱动机构的下方，且所述第一导轨上滑动连接有所述抓手；
7.所述第一旋转块设置在所述第一导轨与所述第一驱动机构之间；
8.所述第一旋转块的底部开设有椭圆形的第一滑槽；
9.所述抓手的顶部连接有第一轴承，所述第一轴承与所述第一滑槽滑动配合；所述抓手的底部设有适于夹持试管帽的第一夹持部。
10.可选地，还包括第二安装座和设置在所述第二安装座上的第二驱动机构，所述第二驱动机构的动力输出轴与所述第一安装座连接。
11.可选地，所述第二驱动机构包括试管脱帽加帽电机、第一主动轮、第一从动轮和第一同步带，所述试管脱帽加帽电机的动力输出轴沿竖直方向设置在所述第二安装座上，所述试管脱帽加帽电机的动力输出轴与所述第一主动轮驱动连接；所述第一从动轮设置在所述第一主动轮的侧部，并通过所述第一同步带与所述第一主动轮传动连接；所述第一安装座设置在所述第一从动轮的下方，并通过第一旋转轴与所述第一从动轮连接。
12.可选地，还包括轴承座和第二轴承，轴承座固定连接在所述第二安装座的侧部，并位于所述第一安装座与所述第一从动轮之间，所述第二轴承连接在所述轴承座上，所述第一旋转轴与所述第一从动轮、所述第二轴承和所述第一安装座依次连接。
13.可选地，两个所述抓手的所述第一夹持部相对的内侧均设有与试管帽相匹配的弧形槽，所述弧形槽表面设有防滑层。
14.本实用新型第二方面提供了一种自动脱帽加帽系统，包括第一方面中任一项所述的脱帽加帽抓手装置、三维移动架、第一移动机构、第二移动机构和第三移动机构；
15.所述第一移动机构设置在所述三维移动架上；
16.所述第一移动机构与所述第二移动机构连接，所述第一移动机构用于控制第二移动机构在第一水平方向上往复运动；
17.所述第二移动机构与所述第三移动机构连接，所述第二移动机构用于控制第三移动机构在第二水平方向上往复运动；所述第一水平方向与所述第二水平方向垂直；
18.所述第三移动机构与所述脱帽加帽抓手装置连接，所述第三移动机构用于控制所述脱帽加帽抓手装置在竖直方向上往复运动。
19.可选地，所述第一移动机构包括第一驱动电机、第一蜗杆和用于安装所述第二移动机构的第三安装座，所述第一驱动电机固定设置在所述三维移动架上，所述第三安装座与所述三维移动架在第一水平方向上滑动连接，所述第一驱动电机的动力输出轴与所述第一蜗杆驱动连接，所述第一蜗杆在第一水平方向上贯穿所述第三安装座且与所述第三安装座螺纹连接。
20.可选地，所述第二移动机构包括第二驱动电机、水平移动轨道、第二主动轮、第二从动轮、水平同步拉板和用于安装所述第三移动机构的第四安装座；
21.所述水平移动轨道沿第二方向水平设置在所述第三安装座上；
22.所述第四安装座与所述水平移动轨道滑动连接；
23.所述第二驱动电机设置在所述第三安装座上，且动力输出轴与所述第二主动轮连接；
24.所述第二从动轮沿第二水平方向与所述第二主动轮间隔设置在所述第三安装座上，所述第二主动轮与所述第二从动轮通过第二同步带传动连接；
25.所述水平同步拉板的一端与所述第二同步带连接，另一端与所述第四安装座连接。
26.可选地，所述第三移动机构包括第三驱动电机、竖向移动立板、竖向移动导轨、第二蜗杆和用于安装所述脱帽加帽抓手装置的竖向移动滑块；
27.所述竖向移动立板与所述第四安装座连接；
28.所述竖向移动导轨沿竖直方向设置在所述竖向移动立板上；
29.所述竖向移动滑块与所述竖向移动导轨滑动连接；
30.所述第三驱动电机设置在所述竖向移动立板的底部，且动力输出轴与所述第二蜗杆的一端连接，所述第二蜗杆的另一端竖直向上延伸并与设置在所述竖向移动立板顶部的轴承安装座转动连接，其中所述第二蜗杆与所述竖向移动滑块螺纹连接。
31.可选地，还包括用于固定试管管体的试管固定机构，所述试管固定机构设置在所述三维移动架上，所述试管固定机构包括第一电机安装板，所述第一电机安装板上设置有
第四驱动电机，所述第四驱动电机的动力输出轴连接有第二旋转块；
32.所述第二旋转块上背向所述第四驱动电机的一侧开设有椭圆形的第二滑槽；
33.所述第一电机安装板下方水平设置有试管固定安装板，所述试管固定安装板的顶部通过导轨安装板与所述第一电机安装板连接；
34.所述导轨安装板背向所述第四驱动电机的一侧水平设置有第二导轨；
35.所述第二导轨上滑动连接有右试管夹块和左试管夹块；
36.所述右试管夹块和所述左试管夹块分别通过第三轴承与所述第二滑槽滑动连接。
37.从以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下优点：
38.本实用新型通过安装在第一安装座上的第一驱动机构驱动第一旋转块转动，从而带动与第一旋转块滑动配合的第一轴承在椭圆形的第一滑槽内滑动，由于抓手在第一导轨上滑动连接，抓手只能沿着第一导轨的方向滑动，因此两个第一轴承在第一滑槽内相对滑动，另外第一滑槽呈椭圆形，利用椭圆形上不同位置中心对称的两点距离不同的特性，在第一旋转块转动的同时，可以改变两个第一轴承之间的相对位置，从而改变两个抓手在第一导轨上的相对距离，从而实现两个抓手的靠近和分离，再通过抓手的第一夹持部对试管帽或试管进行夹持和松脱动作，第一轴承与第一滑槽配合滑动的同时受到第一导轨的限制，第一轴承在第一滑槽内既自转又与第一滑槽相对滑动，该结构既稳定磨损又小，提高了脱帽加帽抓手装置的使用寿命。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1为本实用新型实施例提供的一种脱帽加帽抓手装置的结构示意图；
41.图2为图1中a处放大图；
42.图3为本实用新型实施例提供的一种自动脱帽加帽系统的结构示意图；
43.图4为本实用新型实施例提供的第一移动机构的侧视图；
44.图5为本实用新型实施例提供的第二移动机构的侧视图；
45.图6为本实用新型实施例提供的第三移动机构的侧视图；
46.图7为本实用新型实施例提供的试管固定机构的结构示意图；
47.附图标记说明：
48.1、脱帽加帽抓手装置；101、第一安装座；102、第一驱动机构；103、第一旋转块；104、第一导轨；105、抓手；106、连接柱；107、第一滑槽；108、第一轴承；109、第二安装座；110、试管脱帽加帽电机；111、第一主动轮；112、第一从动轮；113、第一同步带；114、第一旋转轴；115、轴承座；116、第二轴承；117、防滑层；118、第一固定件；2、试管；3、第一移动机构；301、第一驱动电机；302、第一蜗杆；303、第三安装座；304、限位块；305、水平导轨；306、水平滑块；307、第一光轴；308、水平轴承；309、第二电机安装板；310、第一拖链；4、第二移动机构；401、第二驱动电机；402、水平移动轨道；403、第二主动轮；404、第二从动轮；405、水平同步拉板；406、第四安装座；407、保护壳；408、安装轴；409、第二光轴；410、光轴固定件；411、
第二同步带；412、直线轴承；5、第三移动机构；501、第三驱动电机；502、竖向移动立板；503、竖向移动导轨；504、第二蜗杆；505、竖向移动滑块；506、轴承安装座；507、第三电机安装板；508、第二拖链；509、第三拖链；601、第一电机安装板；602、第四驱动电机；603、第二旋转块；604、第二滑槽；605、试管固定安装板；606、导轨安装板；607、第二导轨；608、右试管夹块；609、左试管夹块；610、第三轴承；611、试管橡胶垫；612、固定槽；613、第二固定件。
具体实施方式
49.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
52.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
53.实施例1
54.请参阅图1至图2，本实用新型实施例1提供了一种脱帽加帽抓手装置的实施例，包括第一安装座101、第一驱动机构102、第一旋转块103、第一导轨104和两个相对设置的抓手105；第一驱动机构102设置在第一安装座101上，动力输出轴与第一旋转块103连接；第一导轨104通过连接柱106间隔设置在第一驱动机构102的下方，且第一导轨104上滑动连接有抓手105；第一旋转块103设置在第一导轨104与第一驱动机构102之间；第一旋转块103的底部开设有椭圆形的第一滑槽107；抓手105的顶部连接有第一轴承108，第一轴承108与第一滑槽107滑动配合；抓手105的底部设有适于夹持试管帽的第一夹持部。
55.需要说明的是，第一驱动机构102为伺服电机，第一轴承108通过第一固定件118与抓手105连接，提高稳定性。
56.本实施例中，当需要进行夹持时，通过安装在第一安装座101上的第一驱动机构102驱动第一旋转块103转动，从而带动与第一旋转块103滑动配合的第一轴承108在椭圆形的第一滑槽107内滑动，由于抓手105在第一导轨104上滑动连接，抓手105只能沿着第一导轨104的方向滑动，因此第一轴承108在第一滑槽107内相对滑动，另外第一滑槽107呈椭圆形，利用椭圆形上不同位置中心对称的两点距离不同的特性，在第一旋转块103转动的同时，可以改变两个第一轴承108之间的相对位置，从而改变两个抓手105在第一导轨104上的相对距离，从而实现两个抓手105的靠近和分离，再通过抓手105的第一夹持部可对试管帽
或试管2进行夹持和松脱动作，第一轴承108与第一滑槽107配合滑动的同时受到第一导轨104的限制，第一轴承108在第一滑槽107内既自转又与第一滑槽107相对滑动，该结构既稳定磨损又小，提高了脱帽加帽抓手装置1的使用寿命。
57.实施例2
58.作为对实施例1的进一步改进，如图1至图2所示，脱帽加帽抓手装置1还包括第二安装座109和设置在第二安装座109上的第二驱动机构，第二驱动机构的动力输出轴与第一安装座101连接。
59.需要说明的是，第二驱动机构的动力输出轴竖向设置。
60.通过第二驱动机构驱动第一安装座101转动从而带动抓手105转动，配合抓手105的夹持，以此更便于试管2的脱帽加帽，尤其是试管帽与试管2为螺纹连接时，通过夹持后转动配合更便于脱帽加帽，同时在试管帽与试管过盈配合时，旋转试管帽也便于脱帽加帽。
61.可选地，第二驱动机构包括试管脱帽加帽电机110、第一主动轮111、第一从动轮112和第一同步带113，试管脱帽加帽电机110的动力输出轴沿竖直方向设置在第二安装座109上，试管脱帽加帽电机110的动力输出轴与第一主动轮111驱动连接；第一从动轮112设置在第一主动轮111的侧部，并通过第一同步带113与第一主动轮111传动连接；第一安装座101设置在第一从动轮112的下方，并通过第一旋转轴114与第一从动轮112连接。
62.本实施例中，在通过抓手105将试管帽夹持住后，通过试管脱帽加帽电机110驱动第一主动轮111，第一主动轮111转动并通过第一同步带113带动第一从动轮112转动，接着第一从动轮112通过第一旋转轴114带动第一安装座101转动，以便于开帽加帽。
63.可选地，还包括轴承座115和第二轴承116，轴承座115固定连接在第二安装座109的侧部，并位于第一安装座101与第一从动轮112之间，第二轴承116连接在轴承座115上，第一旋转轴114与第一从动轮112、第二轴承116和第一安装座101依次连接。
64.本实施例中，通过轴承座115和第二轴承116的安装，使得第一从动轮112在驱动第一旋转轴114的过程中保持稳定，提高脱帽加帽抓手装置1的稳定性。
65.可选地，两个抓手105的第一夹持部相对的内侧均设有与试管帽相匹配的弧形槽，弧形槽表面设有防滑层117。
66.本实施例中，通过设置与试管帽相匹配的弧形槽，使得在抓手105在夹持试管帽时能与试管帽贴合，不易于松脱，另外通过防滑层117增加抓手105的摩擦力，进一步提高抓手105的抓合力，防滑层117可以为由弹性材料制成，在夹持试管帽时不会对试管帽造成损坏。优选地，防滑层117由多个预置大小的凸台构成，通过凸台提高摩擦力，防止在脱帽加帽过程中抓手105松脱。
67.实施例3
68.请参阅图3至图7，本实用新型实施例提供了一种自动脱帽加帽系统的实施例，该自动脱帽加帽系统包括上述实施例中任一项的脱帽加帽抓手装置，还包括三维移动架、第一移动机构3、第二移动机构4和第三移动机构5；第一移动机构3设置在三维移动架上；第一移动机构3与第二移动机构4连接，第一移动机构3用于控制第二移动机构4在第一水平方向上往复运动；第二移动机构4与第三移动机构5连接，第二移动机构4用于控制第三移动机构5在第二水平方向上往复运动；第一水平方向与第二水平方向垂直；第三移动机构5与脱帽加帽抓手装置1连接，第三移动机构5用于控制脱帽加帽抓手装置1在竖直方向上往复运动。
69.需要说明的是，第一水平方向、第二水平方向与竖直方向两两相互垂直。
70.本实施例中，通过第一移动机构3、第二移动机构4和第三移动机构5在三维移动架上相互配合移动，可调整脱帽加帽抓手装置1在三维移动架内的位置，将脱帽加帽抓手装置1调整至试管所在的位置，再控制抓手105对试管或者试管帽进行夹持，在抓手105夹持时再配合第三移动机构5带动抓手105竖向移动，便于试管脱帽，通过自动化调整位置以及脱帽加帽，省时省力，提高工作效率。
71.可选地，第一移动机构3包括第一驱动电机301、第一蜗杆302和用于安装第二移动机构4的第三安装座303，第一驱动电机301固定设置在三维移动架上，第三安装座303与三维移动架在第一水平方向上滑动连接，第一驱动电机301的动力输出轴与第一蜗杆302驱动连接，第一蜗杆302在第一水平方向上贯穿第三安装座303且与第三安装座303螺纹连接。
72.需要说明一下，第一驱动电机301通过第二电机安装板309固定设置在三维移动架上，提高稳定性。
73.本实施例中，通过第一驱动电机301驱动第一蜗杆302转动，由于第一蜗杆302与第三安装座303螺纹连接，第一蜗杆302转动驱动第三安装座303在第一蜗杆302上沿第一水平方向往复运动。
74.进一步地，第一蜗杆302远离第一驱动电机301的一端设有限位块304，避免第三安装座303移动超出第一蜗杆302的有效长度，从而脱离第一蜗杆302。
75.进一步地，三维移动架上沿第一水平方向固定设有水平导轨305，第三安装座303通过水平滑块306与水平导轨305滑动连接，进一步地，三维移动架上沿第一水平方向设有第一光轴307，第三安装座303上对应第一光轴307设有水平轴承308，第一光轴307通过水平轴承308与第三安装座303滑动连接，提高了第三安装座303在第一水平方向移动过程中的稳定性，提高了系统的使用寿命。
76.进一步地，第三安装座上沿第一水平方向设有第一拖链310，可通过第一拖链310包覆连接线路，通过第一拖链310可在第一移动机构在第一水平方向往复运动过程起到牵引和保护作用，防止连接线路发生缠绕或磨损，延长使用寿命。
77.可选地，第二移动机构4包括第二驱动电机401、水平移动轨道402、第二主动轮403、第二从动轮404、水平同步拉板405和用于安装第三移动机构5的第四安装座406；水平移动轨道402沿第二方向水平设置在第三安装座303上；第四安装座406与水平移动轨道402滑动连接；第二驱动电机401设置在第三安装座303上，且动力输出轴与第二主动轮403连接；第二从动轮404沿第二水平方向与第二主动轮403间隔设置在第三安装座303上，第二主动轮403与第二从动轮404通过第二同步带411传动连接；水平同步拉板405的一端与第二同步带411连接，另一端与第四安装座406连接。
78.需要说明的是，水平同步拉板405与第二同步带411的连接位置位于第二同步带411的水平段。
79.本实施例中，通过第二驱动电机401驱动第二主动轮403转动，进而第二主动轮403与第二从动轮404配合驱动第二同步带411活动，第二同步带411活动带动水平同步拉板405沿第二水平方向往复移动，进而水平同步拉板405带动第四安装座406在第二水平方向上往复移动，最终达到带动第三移动机构5在第二水平方向往复移动的目的。
80.进一步地，第二安装座109上位于第二从动轮404的位置设有用于安装第二从动轮
404的保护壳407，保护壳407内设有安装轴408，第二从动轮404套设在安装轴408上，通过保护壳407对第二从动轮404起保护作用且防止第二同步带411滑脱，优选地，第二主动轮403上沿轮面周向设有卡槽，进一步防止第二同步带411滑脱。
81.进一步地，第二安装座109上位于平移动轨道的上方沿第二水平方向设有第二光轴409，第二光轴409的两端分别通过光轴固定件410固定在第二安装座109上，第二光轴409贯穿第三安装座303且与第三安装座303滑动连接，优选地，第三安装座303上设有轴向与第二水平方向平行的直线轴承412，第二光轴409通过直线轴承412与第三安装座303滑动连接，提高第三安装座303在第二水平方向上往复运动的稳定性。
82.可选地，第三移动机构5包括第三驱动电机501、竖向移动立板502、竖向移动导轨503、第二蜗杆504和用于安装脱帽加帽抓手装置1的竖向移动滑块505；竖向移动立板502与第四安装座406连接；竖向移动导轨503沿竖直方向设置在竖向移动立板502上；竖向移动滑块505与竖向移动导轨503滑动连接；第三驱动电机501设置在竖向移动立板502的底部，且动力输出轴与第二蜗杆504的一端连接，第二蜗杆504的另一端竖直向上延伸并与设置在竖向移动立板502顶部的轴承安装座506转动连接，其中第二蜗杆504与竖向移动滑块505螺纹连接。
83.本实施例中，当需要驱动脱帽加帽抓手装置1竖向移动时，启动第三驱动电机501带动第二蜗杆504转动，由于第二蜗杆504与竖向移动滑块505螺纹连接，第二蜗杆504转动会带动竖向移动滑块505沿竖向移动导轨503在竖直方向上直线往复移动。
84.进一步地，第三驱动电机501通过第三电机安装板507设置在竖向移动立板502的底部，提高第三驱动电机501转动时的稳定性。
85.进一步地，轴承安装座506的顶部通过连接件沿第二水平方向设有第二拖链508，可通过第二拖链508包覆连接线路，另外通过第二拖链508可在第三移动机构在第二水平方向往复运动过程起到牵引和保护作用，防止连接线路发生缠绕或磨损，延长使用寿命。
86.进一步地，连接件上沿竖直方向设有第三拖链509，可通过第三拖链509包覆连接线路，另外通过第三拖链509可在第一移动机构在竖直方向上往复运动过程起到牵引和保护作用，防止连接线路发生缠绕或磨损，延长使用寿命。
87.在一实施例中，可通过竖向移动滑块505与脱帽加帽抓手装置1连接以带动脱帽加帽抓手装置1沿竖直方向活动。
88.具体地，在一实施例中，竖向移动滑块505与第二安装座109连接，以带动脱帽加帽抓手装置1上下移动，此时，抓手105可夹持试管帽后上下拉动，同时通过试管脱帽加帽电机110可驱动第一安装座101转动，以使得抓手转动试管帽进行脱帽加帽，本实施例中，可对试管帽施加上下作用力同时配合扭转力进行脱帽加帽，达到更优的效果。
89.具体地，在另一实施例中，竖向移动滑块505与第一安装座101连接，以带动脱帽加帽抓手装置1上下移动，此时，抓手105只可夹持试管帽后上下拉动试管帽进行脱帽加帽。
90.可选地，自动脱帽加帽系统还包括用于固定试管管体的试管固定机构，试管固定机构设置在三维移动架上，试管固定机构包括第一电机安装板601，第一电机安装板601上设置有第四驱动电机602，第四驱动电机602的动力输出轴连接有第二旋转块603；第二旋转块603上背向第四驱动电机602的一侧开设有椭圆形的第二滑槽604；第一电机安装板601下方水平设置有试管固定安装板605，试管固定安装板605的顶部通过导轨安装板606与第一
电机安装板601连接；导轨安装板606背向第四驱动电机602的一侧水平设置有第二导轨607；第二导轨607上滑动连接有右试管夹块608和左试管夹块609；右试管夹块608和左试管夹块609分别通过第三轴承610与第二滑槽604滑动连接。
91.本实施例中，通过试管固定机构夹紧试管，可防止试管2在脱帽加帽的过程中移动，影响到试管2的脱帽加帽，具体地，通过安装在第一电机安装板601上的第四驱动机构驱动第二旋转块603转动，从而带动与第二旋转块603滑动配合的第三轴承610在椭圆形的第二滑槽604内滑动，由于右试管夹块608和左试管夹块609在第二导轨607上滑动连接，右试管夹块608和左试管夹块609只能沿着第二导轨607的方向滑动，因此第三轴承610在第二滑槽604内相对滑动，另外第二滑槽604呈椭圆形，利用椭圆形上不同位置中心对称的两点距离不同的特性，在第二旋转块603转动的同时可以改变两个第三轴承610之间的相对位置，从而改变右试管夹块608和左试管夹块609在第二导轨607上的相对距离，从而实现右试管夹块608和左试管夹块609配合进行夹持和松脱动作，对试管进行夹持固定，由于第三轴承610与第二滑槽604配合滑动的同时受到第一导轨104的限制，第三轴承610在第二滑槽604内既自转又与第二滑槽604相对滑动，该结构既稳定又不容易发生磨损，使用寿命长。
92.进一步地，第三轴承610通过第二固定件与第二滑槽604滑动连接，提高稳定性。
93.进一步地，右试管夹块608与左试管夹块609相对的内侧分别设有用于适于夹持试管2的第二夹持部，便于夹持试管，提高稳定性。
94.进一步地，右试管夹块608与左试管夹块609相对的内侧分别设有试管橡胶垫611，利用试管橡胶垫611的柔性可以防止在夹持过程破坏试管2，同时试管橡胶垫611的橡胶材质可以增加与试管接触摩擦力以防止试管松脱。
95.进一步地，试管固定安装板605顶部设有用于放置试管2管体的底部的固定槽612，通过将试管放置在固定槽612后便于右试管夹块608与左试管夹块609配合进行夹持。
96.在一实施例中，根据试管2的位置，可通过程序设定第一移动机构3、第二移动机构4和第三移动机构5的移动距离，带动脱帽加帽抓手装置1移动到指定位置，再通过脱帽加帽抓手装置1上的抓手105配合夹持试管将其移动到试管固定机构位置，将试管2放置在试管固定机构中通过右试管夹块608与左试管夹块609固定好后，根据试管2的高度，再调整位置移动脱帽加帽抓手装置1到抓手105可夹持试管帽的位置对试管帽进行夹持，并配合第三移动机构5在竖向上移动对试管帽进行脱帽或加帽，同时可通过第二驱动机构中的试管脱帽加帽电机110驱动以带动第一安装座101转动，以对试管帽施加一定的扭转力，更便于与试管帽的脱帽加帽，能适配多种试管帽与试管2配合的类型，全自动化完成试管2的脱帽和加帽，且能根据不同尺寸的试管2进行适应性匹配，省时省力，提高工作效率。
97.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。