一种旋盖、压盖二合一机械手及其旋盖、压盖方法
【技术领域】
[0001]本发明适用于化工、食品等液体包装行业的标准桶的包装技术领域，主要应用在易燃、易爆、剧毒、拒腐蚀领域的包装行业。
【背景技术】
[0002]现有旋盖、压盖技术为两体，分别分为手动或者自动，但是旋盖、压盖在包装封口时需要分两个工位进行，多了一套动作流程，增加了有毒、有害气体的挥发时间、挥发量，即不安全环保又对人体有害。同时旋盖与压盖所需要的定位精度是两个数量级别，实现自动控制需要较高的定位寻址精度及机械手的行走精度。
【发明内容】
[0003]为了解决现有技术存在的问题，本发明提供了一种旋盖、压盖二合一机械手及旋盖、压盖方法，本发明在同一个工位解决了旋盖、压盖两个工位需要解决的问题；解决了包装系统封口技术自动控制过程中的密闭性检测问题，保障了成品包装的合格率，节省了包装设备的总成本，又使包装机械能够绿色环保，提高了包转设备的性价比；实现了将液体包装的封口技术的全部自动化。
[0004]一种旋盖、压盖二合一机械手，其特征在于，包括安装在十字坐标小车上的旋盖压盖器和安装在主机架上的十字坐标小车；所述旋盖压盖器包括伺服电机、安装座、压盖气缸、压盖器、旋盖器、旋盖气缸、矩传感器和花键轴；所述伺服电机安装在所述安装座上，所示旋盖器安装在所述花键轴和所述旋盖气缸下端，所述压盖器通过连接板连接在所示压盖气缸下端。
[0005]进一步地，所述旋盖压盖器还包括气密检测气缸、气密检测支架和气密装置。
[0006]进一步地，所述气密检测气缸通过连接板连接在所示压盖气缸下端。
[0007]进一步地，所述气密检测支架上端连接所述气密检测气缸，下端连接所述气密装置。
[0008]进一步地，所述气密装置与所示压盖器密闭配合连接，并且所示气密装置与所示压盖器能够相对滑动。
[0009]进一步地，所示旋盖器能够与所示花键轴相对滑动。
[0010]进一步地，所述旋盖器安装在所示压盖器正前方。
[0011]进一步地，所述旋盖、压盖二合一机械手包括视觉寻址系统。
[0012]一种旋盖、压盖二合一机械手的旋盖、压盖方法，其特征在于，包括如下步骤: 第一步，视觉寻址系统对所示钢桶进行视觉寻址定位，控制系统驱动所述十字坐标小车带动所述旋盖压盖器，将所述旋盖器移动至达所述钢桶桶口的正上方；
第二步，所述旋盖器向下运动最终到达桶口，所述旋盖器上的桶盖旋转进入所述钢桶桶口，当输出扭矩值达到设定值时认定桶盖已经旋紧所示钢桶桶口，所述旋盖器升起达到原始位置； 第三步，气密装置与压盖器移动至桶口正上方，气密装置下降至桶口，同时气密装置对桶口密封性进行检测，检测合格后所述气密装置上升回到初始位置；
第四步，压盖器下降至桶口，将防水盖压紧在钢桶桶口上，压盖完成后压盖器上升至初始位置；
第五步，十字坐标小车带动所示旋盖、压盖器回到初始位置等待下一个工作循环。
[0013]进一步地，第二步骤中，所示伺服电机驱动所示花键轴旋转，同时所示花键轴驱动所示旋盖器旋转，将所示旋盖器上的桶盖旋转进入所示钢桶桶口，同时所示旋盖器的输出扭矩值通过所示花键轴反馈之所示扭矩传感器，当输出扭矩值达到设定值时认定桶盖已经旋紧所示钢桶桶口。
[0014]本发明具有以下有益效果:1、在同一个工位解决了旋盖、压盖两个工位需要解决的问题；2、解决了包装系统封口技术自动控制过程中的密闭性检测问题，保障了成品包装的合格率，节省了包装设备的总成本，又使包装机械能够绿色环保，提高了包转设备的性价比；3、实现了将液体包装的封口技术的全部自动化。
【附图说明】
[0015]图1为本发明旋盖、压盖二合一机械手示意图；
图2为本发明中旋盖压盖器5主视图；
图3为本发明中旋盖压盖器5侧视图；
其中:1-视觉寻址系统，2-主机架，3-钢桶，4-十字坐标小车，5-旋盖压盖器，6-伺服电机，7-安装座，8-压盖气缸，9-气密检测气缸，10-气密检测支架，11-气密装置，12-压盖器，13-花键轴，14-旋盖器，15-旋盖气缸，16-扭矩传感器。
【具体实施方式】
[0016]如图1所示，一种旋盖、压盖二合一机械手，包括视觉寻址系统1、十字坐标小车4安装在所示主机架2上，螺栓连接。所述旋盖压盖器5安装在所示十字坐标小车4上，螺栓连接。所示十字坐标小车4通过伺服电机驱动将所示旋盖、压盖器5定位输送至指定位置。所示旋盖、压盖器5由所示伺服电机6、安装座7、压盖气缸8、气密检测气缸9、气密检测支架10、气密装置11、压盖器12、花键轴13、旋盖器14、旋盖气缸15、矩传感器16，整体由所示十字坐标小车4驱动，依次完成旋盖、关盖动作，其中所示旋盖器14安装在所示压盖器12正前方。所示钢桶3放置在地面上且位于所示主机架2内部，在所示十字坐标小车4正下方。
[0017]如图2、3所示，旋盖压盖器包括伺服电机6、压盖气缸8、旋盖气缸15和扭矩传感器16，均安装在所示安装座7上，螺栓连接。所示气密检测气缸9、压盖器12通过连接板连接在所示压盖气缸8下端，所示气密检测支架10上端连接所示气密检测气缸9，下端连接所示气密装置11。所示气密装置11与所示压盖器12密闭配合连接，并且所示气密装置11与所示压盖器12能够相对滑动。所示伺服电机6安装在所示安装座7上后下端通过所示扭矩传感器16与所示花键轴13连接，所示旋盖器14安装所示花键轴13、所示旋盖气缸15下端，所示旋盖器14能够与所示花键轴13相对滑动。
[0018]本发明还包括一种旋盖、压盖二合一机械手的旋盖、压