液压旋转伸缩机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手技术领域，具体讲是一种液压旋转伸缩机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]现有技术的液压机械手在使用过程中往往会存在设备结构较复杂、工作效率低、对工件的夹持不够灵活可靠的问题。
【发明内容】
[0004]鉴于上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于:提供一种液压旋转伸缩机械手，其结构简单、工作效率高且夹持工件时灵活可靠。
[0005]本发明的技术解决方案是:液压旋转伸缩机械手，包括底座、设置在底座顶部的旋转台以及设置在旋转台上的机械手装置，所述机械手装置包括设置在旋转台顶部的升降机构、设置在升降机构上的转动机构以及与转动机构相连的夹紧机构。
[0006]进一步地，所述升降机构包括设置在旋转台顶部的横臂以及固定在横臂中间且用于带动横臂上下运动的两个第一伸缩油缸，所述横臂的底端与设置在底座顶部的第一固定台转动连接，所述的两个第一伸缩油缸与设置在底座顶部的第二固定台固定连接。
[0007]进一步地，所述横臂的底端通过设置在第一固定台上的第一转轴与第一固定台转动配合，所述的两个第一伸缩油缸具有的第一活塞杆的自由端通过固定在横臂中间的第一固定轴与横臂固定。
[0008]进一步地，所述转动机构包括转动连接在横臂顶端的固定座以及与固定座连接且能够带动固定座旋转的第二伸缩油缸。
[0009]进一步地，所述固定座通过设置在固定座上的第二转轴与横臂的顶端转动配合，所述第二伸缩油缸与固定在横臂顶端的第三固定台固定连接，所述第二伸缩油缸具有的第二活塞杆的自由端通过设置在固定座上的第二固定轴与固定座固定连接，所述第二固定轴位于第二转轴的上方。
[0010]进一步地，所述固定座通过设置在其底端的第三伸缩油缸与夹紧机构连接。
[0011]进一步地，所述夹紧机构包括两个夹臂，所述的两个夹臂之间设有第一连接板，所述第一连接板的两端均设有第三转轴，所述夹臂通过第三转轴与第一连接板转动配合；所述夹紧机构还包括两个第四伸缩油缸，所述的两个第四伸缩油缸的顶端通过第二连接板连接，并使两个第四伸缩油缸之间形成角度为60度至120度的夹角。
[0012]进一步地，所述夹臂包括连接部和弯折部，所述第一连接板的端部设置在连接部和弯折部的连接处。
[0013]进一步地，所述第三伸缩油缸具有的第三活塞杆的自由端与第二连接板固定，所述第四伸缩油缸所具有的第四活塞杆的自由端通过设置在连接部上的第三固定轴与连接部固定连接。
[0014]进一步地，所述弯折部的内壁面为弧形凹面，外壁面为弧形凸面。
[0015]应用本发明所提供的液压旋转伸缩机械手，其有益效果是:旋转台能够360度旋转，横臂通过两个第一伸缩油缸能够上下运动，固定座通过第二伸缩油缸能够在一定范围内进行旋转，夹紧机构通过第三伸缩油缸能够上下运动，夹紧机构通过两个第四伸缩油缸来夹取或放下工件，所以使用时可以根据需求调节横臂的高度以及固定座的角度，通过第三伸缩油缸和第四伸缩油缸的配合使用方便夹取或放下工件，使用方便，且整体结构简单、工作效率高且夹持工件时灵活可靠。
【附图说明】
[0016]图1为本发明的一个整体结构示意图；
[0017]图2为本发明的另一个整体结构示意图；
[0018]图3为图1中A区域的放大示意图。
[0019]图中所示:1-底座，2-旋转台，3-横臂，4-第一伸缩油缸，4.1-第一活塞杆，5_第一固定台，6-第二固定台，7-第一转轴，8-第一固定轴，9-固定座，10-第二伸缩油缸，10.1-第二活塞杆，11-第二转轴，12-第三固定台，13-第二固定轴，14-第三伸缩油缸，14.1-第三活塞杆，15-夹臂，15.1-连接部，15.2-弯折部，16-第一连接板，17-第三转轴，
18-第四伸缩油缸，18.1-第四活塞杆，19-第二连接板，20-第三固定轴，21-第四转轴。
【具体实施方式】
[0020]为比较直观、完整地理解本发明的技术方案，现就结合本发明附图进行非限制性的特征说明如下:
[0021]如图1-图3所示，液压旋转伸缩机械手，包括底座1、设置在底座I顶部的旋转台2以及设置在旋转台2上的机械手装置，机械手装置包括设置在旋转台2顶部的升降机构、设置在升降机构上的转动机构以及与转动机构相连的夹紧机构。
[0022]升降机构包括设置在旋转台2顶部的横臂3以及固定在横臂3中间且用于带动横臂3上下运动的两个第一伸缩油缸4，横臂3的底端与设置在底座I顶部的第一固定台5转动连接，两个第一伸缩油缸4与设置在底座I顶部的第二固定台6固定连接。
[0023]横臂3的底端通过设置在第一固定台5上的第一转轴7与第一固定台5转动配合，两个第一伸缩油缸4具有的第一活塞杆4.1的自由端通过固定在横臂3中间的第一固定轴8与横臂3固定。
[0024]转动机构包括转动连接在横臂3顶端的固定座9以及与固定座9连接且能够带动固定座9旋转的第二伸缩油缸10。
[0025]固定座9通过设置在固定座9上的第二转轴11与横臂3的顶端转动配合，第二伸缩油缸10与固定在横臂3顶端的第三固定台12固定连接，第二伸缩油缸10具有的第二活塞杆10.1的自由端通过设置在固定座9上的第二固定轴13与固定座9固定连接，第二固定轴13位于第二转轴11的上方。
[0026]固定座9通过设置在其底端的第三伸缩油缸14与夹紧机构连接。
[0027]夹紧机构包括两个夹臂15，两个夹臂15之间设有第一连接板16，第一连接板16的两端均设有第三转轴17，夹臂15通过第三转轴17与第一连接板16转动配合；夹紧机构还包括两个第四伸缩油缸18，两个第四伸缩油缸18的顶端通过第二连接板19连接，并使两个第四伸缩油缸18之间形成角度为60度至120度的夹角，两个第四伸缩油缸18与第二连接板19之间通过第四转轴21与第二连接板19转动配合。
[0028]夹臂15包括连接部15.1和弯折部15.2，第一连接板16的端部设置在连接部15.1和弯折部15.2的连接处。
[0029]第三伸缩油缸14具有的第三活塞杆14.1的自由端与第二连接板19固定，第四伸缩油缸18所具有的第四活塞杆18.1的自由端通过设置在连接部15.1上的第三固定轴20与连接部15.1固定连接。
[0030]为了方便夹取工件，弯折部15.2的内壁面为弧形凹面，外壁面为弧形凸面。
[0031]当第一伸缩油缸4的第一活塞杆4.1伸缩时，横臂3的底端与第一固定台5转动配合，第一活塞杆4.1伸出时横臂3上升，第一活塞杆4.1收缩时横臂3下降；当第二伸缩油缸10的第二活塞杆10.1伸出时，固定座9逆时针旋转，第二活塞杆10.1收缩时，固定座9顺时针旋转；当第三伸缩油缸14的第三活塞杆14.1伸出时，夹紧机构高度降低，第三活塞杆14.1收缩时，夹紧机构高度上升；当两个第四伸缩油缸18的第四活塞杆18.1伸出时，两个夹臂15靠拢，两个第四活塞杆18.1收缩时，两个夹臂15远离。
[0032]本发明所提供的液压旋转伸缩机械手，旋转台2能够360度旋转，横臂3通过两个第一伸缩油缸4能够上下运动，固定座9通过第二伸缩油缸10能够在一定范围内进行旋转，夹紧机构通过第三伸缩油缸14能够上下运动，夹紧机构通过两个第四伸缩油缸18来夹取或放下工件，所以使用时可以根据需求调节横臂3的高度以及固定座9的角度，通过第三伸缩油缸14和第四伸缩油缸18的配合使用方便夹取或放下工件，使用方便，且整体结构简单、工作效率高且夹持工件时灵活可靠。
[0033]当然，以上仅为本发明的较佳实施例而已，非因此即局限本发明的专利范围，凡运用本发明说明书及图式内容所为之简易修饰及等效结构变化，均应同理包含于本发明的专利保护范围之内。
【主权项】
1.液压旋转伸缩机械手，包括底座、设置在底座顶部的旋转台以及设置在旋转台上的机械手装置，其特征在于:所述机械手装置包括设置在旋转台顶部的升降机构、设置在升降机构上的转动机构以及与转动机构相连的夹紧机构。2.根据权利要求1所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述升降机构包括设置在旋转台顶部的横臂以及固定在横臂中间且用于带动横臂上下运动的两个第一伸缩油缸，所述横臂的底端与设置在底座顶部的第一固定台转动连接，所述的两个第一伸缩油缸与设置在底座顶部的第二固定台固定连接。3.根据权利要求2所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述横臂的底端通过设置在第一固定台上的第一转轴与第一固定台转动配合，所述的两个第一伸缩油缸具有的第一活塞杆的自由端通过固定在横臂中间的第一固定轴与横臂固定。4.根据权利要求3所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述转动机构包括转动连接在横臂顶端的固定座以及与固定座连接且能够带动固定座旋转的第二伸缩油缸。5.根据权利要求4所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述固定座通过设置在固定座上的第二转轴与横臂的顶端转动配合，所述第二伸缩油缸与固定在横臂顶端的第三固定台固定连接，所述第二伸缩油缸具有的第二活塞杆的自由端通过设置在固定座上的第二固定轴与固定座固定连接，所述第二固定轴位于第二转轴的上方。6.根据权利要求5所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述固定座通过设置在其底端的第三伸缩油缸与夹紧机构连接。7.根据权利要求6所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述夹紧机构包括两个夹臂，所述的两个夹臂之间设有第一连接板，所述第一连接板的两端均设有第三转轴，所述夹臂通过第三转轴与第一连接板转动配合；所述夹紧机构还包括两个第四伸缩油缸，所述的两个第四伸缩油缸的顶端通过第二连接板连接，并使两个第四伸缩油缸之间形成角度为60度至120度的夹角。8.根据权利要求7所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述夹臂包括连接部和弯折部，所述第一连接板的端部设置在连接部和弯折部的连接处。9.根据权利要求8所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述第三伸缩油缸具有的第三活塞杆的自由端与第二连接板固定，所述第四伸缩油缸所具有的第四活塞杆的自由端通过设置在连接部上的第三固定轴与连接部固定连接。10.根据权利要求8所述的液压旋转伸缩机械手，其特征在于:所述弯折部的内壁面为弧形凹面，外壁面为弧形凸面。
【专利摘要】本发明公开了一种液压旋转伸缩机械手，包括底座、设置在底座顶部的旋转台以及设置在旋转台上的机械手装置，所述机械手装置包括设置在旋转台顶部的升降机构、设置在升降机构上的转动机构以及与转动机构相连的夹紧机构。本发明使用方便，且整体结构简单、工作效率高且夹持工件时灵活可靠。
【IPC分类】B25J9/14, B25J15/08
【公开号】CN105128006
【申请号】CN201510492913
【发明人】朱李楹
【申请人】宁波莱盟机器人有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年8月3日