专利名称：检测器系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及磁性检测系统，该磁性检测系统包括电磁(EM)检测系统， 并在包括步行通过式检测器(walk-through detector)的安全检测系统中具有 特别的应用。
背景技术：
已知提供了步行通过式金属检测器，该步行通过式金属检测器包括发射 器线圈的阵列和检测器线圈的阵列。这些金属检测器使用线圈对之间的耦合 (coupling)来进行操作，所述线圈对提供了其中一线圈对用于每个区段 (zone)的多区段系统，每一对作为独立的金属检测器来操作。在现有系统 中，发射器线圏可以典型地处于一个面板中，而接收器线圈在相对的面板中。 虽然这样的已知系统能够检测金属物体的存在，但是非常缺乏在不同类 型的物体之间进行区分的能力。
发明内容
因此，本发明提供了一种检测系统，包括位于检测区域周围的多个磁 场发生器和多个磁场检测器，磁场检测器可以是接收器线圈；和控制系统， 其可以被安排来例如通过在发射器线圈中生成电流来生成^f兹场，并且还可以 被安排来例如通过检测接收器线圈中的感应的信号来在每个检测器处测量磁 场。所述系统还可以包括处理装置，该处理装置被安排来例如通过测量感应 的信号来处理所生成的场的测量，以生成表征所述检测区域的数据集。
所述发生器可以是电导体，即，线圈，电流能够通过所述电导体，以生 成磁场。所述检测器可以是电导体，即，线圏，通过磁场中的改变将在所述 电导体中生成电流，由此使得该场能够被检测。可替换地，也能够使用其他 形式的磁性检测器，诸如固态磁力计。
所述数据可以是被安排来生成检测区域的图像的图像数据。所述图像可 以是二维检测区域的二维图像，或者三维检测区域的三维图像。可替换地，或者同时，所述数据可以是用于表征检测区域的表征数据(characterizing data)，在这种情况下，所述处理装置可以被安排来分析所述数据，例如，以 便检测预定类型的物体的存在。
如果所述数据是图像数据，则检测区域可以被划分为由图像中的像素或 体元所代表的区段，并且来自像素或体元的数据能够被组合以形成图像数据。 如果所述数据仅是表征数据，则其还可以被安排来与检测区域内的多个区段 相关。所述系统因此可以被安排来为特定区段生成警报，但具有在远离发生 器或检测器的大物体和靠近发生器或检测器的小物体之间进行区分的改善的 能力。
所述检测系统可以是安全检测系统，其中线圈被安装在支撑装置上，所 述支撑装置被安排来允许人员步行通过成像区域。
所述处理装置可以被安排来在物体移动通过成像区域时生成多个数据 集，并组合所述数据集以形成结果数据集。例如，所述物体可以是人员连同 他们的衣物、以及他们随身携带的任何物品。
所述检测系统可以包括移动感测装置或位置感测装置，其被安排来测量 物体的至少一部分例如相对于所述发生器或^r测器、或所述物体的另 一部分 的位置和/或位置的改变，并且可以被安排来在组合所述数据集时使用所述位 置的改变。移动感测装置可以是摄像机(video camera)或其他成像系统，或 者可以包括其他形式的传感器，诸如光敏元件，其中，由物体对光束的遮挡 可以被用来检测所述物体的位置。
所述处理装置可以被安排来组合所述数据集以产生代表物体的层析成像 (tomographic)模型或图像的层析成像数据集。
所述检测系统可以包括位移感测装置，该位移感测装置被安排来检测所 述物体的一部分远离参考位置的位移，并在组合所述数据集时校正所述位移。 这个感测装置还可以包括成像系统，诸如摄像机，但是还可以包括其他形式 的传感器。
所述参考位置可以是相对于所述物体的至少一部分的位置。所述位移可 以是相对于所述物体的至少 一部分的位移。
现在将参考附图而仅作为示例来描述本发明的优选实施例，其中图1是根据本发明的实施例的检测系统的示意图2是图1的检测系统的线圈阵列的透^L图3是示出了由图1的线圈产生的磁场的计算的图4a和4b是图2的系统的某些线圈对的灵敏度测绘图(sensitivity map );
图5是示出了在一种操作模式中图1的系统的操作的图6是在相同操作模式中图1的系统的再一个图7是一般地示出了图1的系统的线圈对的耦合随着与那个系统的线圈 的距离如何变化的曲线图8是对于图1的系统的具体线圈对、与图7曲线图类似的曲线图的具 体示例；
图9a、 9b和9c示出了在第一操作模式中的图1的系统；
图10a、 10b和10c示出了在第二操作模式中的图1的系统；以及
图11是根据本发明的第二实施例的检测系统的示意图。
具体实施例方式
参考图1和2,检测系统包括发射器线圈12的线性阵列10和接收器线 圈16的线性阵列14。阵列10、 14被安排在支撑框18的相对侧，该支撑框 18限定了拱形结构(arch)或门20，在其内是人员可以步行通过的成像区域 22。存在相等数量的发射器和接收器线圈，在这种情况下每种线圈八个，并 且每个发射器线圈12与相应接收器线圈16齐平并相对。
控制系统30被安排来在每个发射器线圈12中独立地生成和控制变化电 流(varying electrical current)以生成磁场，并对于从每个发射器线圈生成的 该场，测量在每个接收器线圏16中生成的、以电流为形式的信号。门的大小 为220 mm深、2026 mm高和860 mm宽，假设它们分别与x、 y、 z轴重合。
简单的正方形线圈被用于发射器和接收器线圈两者，每个线圏具有220 mmx 220mm正方形和1 mm深的大小。所述线圈在全部两个面板中以38 mm 的间隔相等地放置以保持对称，这使得层析成像分析更加容易。在x-Omm 处的中间平面被假设为具有(0, 0, -380)~(0， 2026， 380)大小的感测平 面。
控制系统还包括数据获取和调节电子设备40和处理系统42,该数据获 取和调节电子设备40被安排来从接收器线圈16收集数据，而该处理系统42采用主计算机的形式，被安排来执行对来自接收器线圈16的调节的信号的处
理，以生成图像并执行;险测算法。
还提供了两台摄像机44、 46，门20的每侧有一台，并且所述两台摄像机被定向以便它们两者从不同角度对成像区域进行成像。摄像机44、 46还连接到计算机42。计算机42被安排来处理其从摄像机44、 46接收的视频图像信号、以及其从接收器线圈16接收的感应信号，并如以下将更详细描述的那样对它们进行处理。
可以通过用正弦变化的AC信号来激励(energize)发射器线圏12之一来获得测量，由此创建-兹场。这个磁场通过该场内的导电物体或铁磁物体而被改变，并且作为结果的场改变用检测线圈16的阵列来进行测量。如果在该物体周围顺序地激励发射器线圈12的系列，并且对于每个发射器线圈，用每个接收器线圈测量该场，则可能使用适当的重建软件通过组合作为结果的检测信号来生成该物体的图像。检测线圈的数量和位置对图像质量具有显著的影响。
可以生成灵敏度测绘图，该灵敏度测绘图示出了特定激发检测(excitation-detection)线圈组合对物体空间内的^象素才尤动(perturbation)(即，成像区域的每个像素内的扰动)的空间灵敏度。灵敏度测绘图被广泛用于解决图像重建中的逆问题(inverse problem),这是因为它们描述了对于给定传感器阵列的像素扰动的唯一传导率分布。这些测绘图可以通过直接测量、分析近似(analytical approximation )，或通过数值方案(numerical approach)来计算。在这种情况下，灵敏度测绘图是从理论上使用Biot-Savart定律方案根据简化模型而计算的B场值(B field values )的点积(dot production)中产生的，并使用Maxwell Ansoft软件与FEM仿真进行比较。
如图3中所示，Biot-Savart定律揭示了根据以下公式，通过一小段带有电流/的电线d丄，将产生》兹场B:<formula>formula see original document page 7</formula>
其中，d丄的方向朝着电流的方向，而向量r从小段电流指向其中计算磁场的观测点P。对于在线圈中流动的电流，总是需要积分以找出通过线圏的整个回路产生的该点的总磁场。常数/z。是自由空间的磁导率(permeability),即，4丌x lOwH/m。
对于线圈对，线圈之间的灵敏度可以通过与公式5, . A成比例来计算，
其中5,和A是当励^磁线圈(0和感测线圏(y)分别用单位电流激发时产生的磁场密度。
对于正方形线圈对、使用下列步骤可以对B场、然后灵敏度测绘图计算实施一程序
定义传感器阵列的线圈，主要是线圈转折点的(x, y, z)坐标。
将线圏分割为许多小的电流元素(current element )，然后确定每个元素
的起点和终点(x, y， z)位置。使用方程(l)，在点P(x， y, z)计算B场的x， y和z分量。继续该计算，直到对于全部励-磁线圈和^r测线圈计算了感测平面上的所
有点处的B场为止。通过取得由励磁线圈和检测线圈产生的该场的点积来确定对于这个特定
线圈对的灵敏度测绘图。测绘图生成的计算时间主要由横跨感测平面上划分的像素数量决定。考虑到计算时间和分辨率之间的折衷，门的高度(y轴)和宽度(z轴)分别被
相等地划分为51乘20的格子，对于每个灵敏度测绘图产生了 1020个像素。在这个实施例中，这种分拆制造了近似4 cm x 4 cm的测绘图分辨率(mapresolution )。
图4a示出了当底部发射器线圈(线圏1)被激发，而与其直接相对的接收器线圈(线圈9)作为检测器时，通过在前面部分中给出的方案产生的系统的一个基本测绘图。图4b示出了当线圏l被激发，并且从底部数第六个接收器线圈(线圈16)作为检测器时的测绘图。虽然其它测绘图没有在这里给出，但是它们的一般格式可以从这些测绘图中看出。为了适当的代表性，所述测绘图使用对于20 x 51个像素的面函数(surf function)来产生。
测绘图分布示出了一般的趋势。总体灵敏度随着在B场强度中示出的信号改变方面上进一步分开所述励磁线圏和检测线圏而降低。对于每个线圏对，如其绝对值所示，由于在接近线圈的区域中耦合的加强的磁场，所以灵敏度在这些位置中增加。
取决于感测平面，线圈阵列的响应是非常三维的。
假设物体材料在电和磁属性方面是线性的和各向同性的，电磁感应问题的物理原理可以被描述为扩散方程，对于正弦波形激发的情况，该扩散方程
以磁矢势(magnetic vector potential) j写作，
▽2J + y.—=-《， (2)
这里，/^表示通过励磁线圈的源电流密度(A/m2)。在已获得矢势j之后，可以使用S-Vx」来计算B场。数字分析法被用在一个实施例中，其可以使用电磁有限元素法(finite element method， FEM)来实现。
传感器几何学使用商业3D有限元素包来仿真，其通过将场问题分割为一系列小的四面体元素，通过这些四面体元素来近似场值，以提供对该问题的分段式求解。问题区域被解决，该问题区域是传感器模型的体积(volume)的9倍，以保证所施加的边界条件不会过分限制该求解。周围的空气被分配真空的材料性质。
在传感器模型中，线圈被简化为具有lOmmx lOmm正方形横截面的单一导体。总共网格化(mesh) 了 59053个四面体元素，以保证在经过13次计算之后，仿真收敛到0.25%的目标误差。 一个线圈激发仿真的时间为大约2小时，由此需要总共32小时用于16个线圈激发(8个发射器和8个接收器)。
利用从仿真中提取的B场计算的基本灵敏度测绘图类似于图4a和图4b中的灵敏度测绘图。FEM中具有1 cm正方形橫截面的导体等效于Biot-Savart方案中100匝的线圈。对于图4和图6中所示相同线圈对，两者的测绘图显示出很好地符合了在8%内的幅值误差。
EMT的逆问题是将测量的数据转换为图像，这代表了传导率分布。这典型地是一种不适定的(ill-posed)和病态的(ill-conditioned)问题，因为独立测量的数量通常远远少于图像的像素数量。软场效应(soft field effect)使得重建更加复杂，由此物体材料改变询问场的幅值和方向两者。
但是，对于像素值中的小改变，我们能够用D二SD来做出线性近似，其中D是测量向量(长度M，其中M是发射器/接收器对的数量)，P是图像像素向量(长度N，其中N是像素数量)，并且矩阵S已知为在MxN基础上的灵敏度矩阵(也称为Jacobian矩阵)。Jacobian矩阵S能够由相关线圈对的灵敏度系数来形成。例如，在这个实施例中，S矩阵为64x 1020的矩阵，其中64代表8x8个测量，而1020为图像像素。矩阵A通常不求逆(inverted )，因为其一般不是正方形的，并且在任何情况下都是病态的。需要一些正则化(regularisation),而不是计算最小二乘解(least -squaressolution) P，由于S的病态，该P将是不稳定的。在一个实施例中，使用了Tikhonov正则化的求解
P=(STS+aI)"STD
其是lD-A.Pll2+a2llD『的最小值，其中|卜|= j^[并且上标T指示转置。I是单位
矩阵。这里，a>0是正则化参数，其控制在使数据合适和求解的平滑之间的平衡。
其他实施例涉及其他正则化方法，包括迭代求解法(例如，Landweber或共轭梯度最小二乘法)、全变差正则化(Total Variation Regularization)、截断奇异值分解(truncated singular value decomposition )。 此夕卜，{象素值的范围能够受到约束。其它重建技术可以被相等地使用。
因此，能够通过使用许多不同的技术来从来自传感器线圈16的信号中生成成像区域的二维图像。
在其中对于检测特定区段中某一大小的物体不需要图像但是需要改善的精度的情况下，上述方法被修改，使得像素被区段取代，并且使用从多个被驱动的和感测的线圏中测量的数据来计算每个区段中传导材料体积的联立方程的求解。
参考图5和图6，在一种操作模式中，控制系统被安排来在人员50步行通过门20时生成他们的平面图。为此，它在人员50移动通过门20时^l行多次扫描，并且对于每次扫描，使用摄像机44、 46来确定人员的位置，并且控制系统定义了在其中定位了人员的标称的(nominal)图像平面52a、 52b、 52c、52d，并且其形成了用于那个扫描的图像平面。因此，如果能够获取图像数据Dl、 D2、 D3，则对于每次扫描可以获取单独的集合(separate set),每个集合包括二维图像的每个像素的值。
当已经获取总数N个数据集时，它们可以被控制系统组合以形成单一的组合数据集。这是平面图像数据集，其中，对于每个像素的数据都是来自每个图像集的相应值的组合，即
DT顧^[D丁!,DT2D73......DTN]然后，该系统被安排来使用下式找出像素值P:
"NEW CNEW1
其中SNEW是对于每个发射器/接收器线圈对的三维灵敏度矩阵，其对于成像平面的每个位置给出了对于图像的每个像素的灵敏度。使用稍早描述的方法，利用当人员通过检测器时来自线圏组合和信号简档的测量，这个关系可以被求逆，以找出图像P。
参考图7,对于每个发射器/接收器线圈对的灵敏度以可以计算或测量的方式随着距离d而变化。图8示出了在图1和图2的系统中线圈对之一的示例。
参考图9a、 9b和9c，在另一个操作模式中，控制系统被安排来重复地控制到发射器线圈12的信号，并且监视来自接收器线圈16的信号，以便在人员50步行通过门框20并因而通过成像区域时，生成成像区域22的一系列平面图像。对于每个平面图像，在相应的发射周期依次激活每个发射器线圏12，在每个发射周期期间，测量并记录来自每个检测器线圈16的信号。这些对发射器线圈和检测器线圏的所有组合的测量被组合以形成测量矩阵。然后，这与灵敏度矩阵一起被用来确定组成平面图像的图像像素的像素向量。
在对于这个时分复用实施例的修改中，为了减少扫描时间、并因而能够增加对于通过扫描器的单一人员可以收集的扫描数据量，使用了频分复用。这可以与时分复用一起使用或取代时分复用。在这种情况下，发射器线圈12的两个或更多个被安排来同时进行发射，每个均在其自己的频率中进行发射。这些同时发射将产生包括来自每个激活的发射器线圈的分量的每个接收器线圈12中的信号。利用适当的滤波，可以在这些分量的不同频率的基础上来分开或区别它们，以便能够同时对多个发射器/接收器对做出测量。更一般地，其他调制方案可以被采用来区别特定线圈组合之间的耦合。
在上述操作模式中，所述系统被安排来建立人员50的二维图像。但是，当人员步行通过门框12时，他们的手臂52和腿54相对于他们的身体56在纵向x方向上移动，并因此通过该人员身体56的中间垂直平面在他们行走时将包含人员身体的不同部分。因此，参考图9a、 9b和9c,在另一种操作模式中，处理器42被安排来分析在从线圏12、 16生成EM图像的每个时刻处记录的人员的视频图像帧，以便识别人员50的哪部分处于单一成像平面内，并因此处于EM图像内，以及那些部分已经在相对于通过人员的中间平面的x
方向上位移了多远。然后，可以组合来自每个平面图像的、与人员的每个部分相关的图像数据，以便建立与其中两个手臂和两腿排在一个平面中的、处
于直立姿态的人员有关的图像数据集。例如，如图9a所示，当人员的在前(leading)手臂和腿进入成像区域时拍摄的EM图像将包含与那条手臂和腿相关的数据，而如图9c所示，当人员的拖后(trailing)手臂和腿离开成像区域时拍摄的EM图像将包含与那条手臂和腿相关的数据。这个数据可以与如图9b所示的、来自当人员位于成像区域22内中间时生成的EM图像的数据进行组合，以便建立包括与人员所有部分、以及他们随身携带的任何物品相关的数据的数据集。这个数据集能够被用来生成给人观看的图像，而且还可以用合适的图像处理算法来进行分析，以确定其是否包含代表了威胁(threat)的特征，例如，该数据是否表明该人员携带有枪支或刀具。
应当清楚，在这个模式中，由于最终图像数据集是平面图像，该视频图像被用来确定每个EM图像的每个成像的特征与那个平面内参考位置的位移，并且处理器42被安排来将每个特征移回到其参考位置。像x方向上的位移一样，在y和z方向上的位移也可以被4企测和校正，用于生成最终数据集。
参考图10a、 10b和10c，在另一种操作模式中，处理器42被安排来分析视频图像，以确定人员50相对于成像区域22和线圈12、 16的位置，并因此识别已经由EM图像成像的、通过人员的不同平面，以及它们在人员50内的相对位置。然后，处理器42被安排来组合平面EM图像数据集以形成包括他们随身携带的任何物品的人员的3维层析成像图像数据集。再次，这可以被用来显示图像，并通过适当的图像处理算法进行分析，以识别任何可能的威胁。
参考图11，在本发明的第二实施例中，扫描系统包括基本上位于地板结构113中单一平面内的单一线圈阵列112，要扫描的人员可以在该地板结构113上行走。在这种情况下，每个线圏可以通过控制系统而使得电流通过其，从而该线圈作为发射线圏；并且每个线圈还可以使得通过控制系统来测量通过其的电流，从而该线圈作为接收器线圏。当人员在扫描器上步行时，获取在这种情况下是三维的图像数据集的序列，每个图像数据集都对应于单一的三维图像帧。因此，每个图像将包括许多体积元素或体元。对于每个图像帧，每个线圏被依次激活作为发射器线圈，并且对于每个放射线圏，测量和记录在每个其他线圈中产生的信号，其他线圏然后用作接收线圏。这产生了测量 的集合或矩阵， 一个集合或矩阵用于每个发射器、接收器对，其可以与灵敏 度矩阵一起使用以生成如在第一实施例中的图像数据集、或其他用于分析的 数据集。如第一实施例中一样，来自图像帧的图像数据集可以被组合。视频 成像可以再次被用来确定每帧中人员的位置和人员的不同部分的位置，使得 当组合所述帧时那些位置在帧之间的改变可以被校正。
在对于这个实施例的修改中，线圈112的平面阵列只-波用作发射器线圈， 并且检测器线圈的平面阵列或其他检测器被安排在线圈112上的天花板中。
虽然这些发射器和接收器阵列以类似于图2的线性阵列的方式进行操作，但
是每个图像数据集代表三维图像。如果该系统被用来生成用于除了成像之外 的分析的数据，则该数据集包括与人员步行通过的扫描空间或成像空间的许 多体积元素或体元相关的数据。在此外的实施例中，发射器和接收器阵列可 以位于扫描空间或成像空间的相对侧的墙上，或者在建筑物家具中，或者甚 至在各种各样的配置中。
权利要求
1.一种检测系统，包括位于检测区域附近的多个磁场发生器和多个磁场检测器；和控制系统，该控制系统被安排来使用所述发生器生成磁场，并且对于每个发生器，使用每个检测器对所生成的磁场做出测量；和处理装置，该处理装置被安排来对所述测量进行处理，以生成表征所述检测区域的数据集。
2. 如权利要求1所述的检测系统，该检测系统是安全^r测系统，其中所 述发生器和检测器被安装在支撑装置上，该支撑装置被安排来允许人员步行 通过成像区域。
3. 如权利要求1或2所述的检测系统，其中，所述处理装置被安排来在 物体移动通过所述成像区域时生成多个数据集，并组合所述数据集以形成结 果数据集。
4. 如权利要求3所述的检测系统，还包括移动感测装置，其被安排来 测量物体的至少一部分相对于所述发生器和检测器的位置的改变，以及在组合所述数据集时使用所述位置的改变。
5. 如权利要求4所述的检测系统，其中，所述数据集被组合以形成组合 数据集，该组合数据集包括用于元素平面中每个元素的数据，其中，所述用 于每个元素的数据包括来自每个数据集的数据。
6. 如权利要求5所述的检测系统，其中，所述处理装置被安排来组合所 述数据集以产生代表所述物体的层析成像数据集。
7. 如权利要求3至6中的任何一个所述的检测系统，包括位移感测装 置，其被安排来检测所述物体的一部分远离参考位置的位移，以及当组合所 迷数据集时校正所述位移。
8. 如权利要求7所述的系统，其中，所述参考位置是相对于所述物体的 至少一部分的位置，所述位移是相对于所述物体的至少一部分的位移。
9. 如前述权利要求中的任何一个所述的系统，其中，所述检测器包括检 测器线圈，并且所述控制系统被安排来通过检测在所述检测器线圈中感应的 电信号来进行测量。
10. 如权利要求1至9中的任何一个所述的系统，其中，所述发生器包 括发生器线圈，并且所述控制系统被安排来通过在所述发生器线圈中生成电流来生成磁场。
11. 如前述权利要求中任何一个所述的系统，其中，所述发生器中的至 少 一 个被安排来还作为检测器而进行操作。
12. 如前述权利要求中的任何一个所述的系统，其中，所述发生器或检测器中的至少 一些被安排在平面阵列中。
13. 如前述权利要求中的任何一个所述的系统，其中，所述发生器和检 测器位于地板或墙壁结构或建筑物家具中。
14. 一种分析物体的方法，包括提供位于检测区域周围的多个磁场发 生器和多个磁场检测器；使用每个发生器生成磁场；对于每个发生器，使用 每个检测器测量所产生的磁场；以及对所述测量进行处理，以生成表征所述 检测区域的数据集。
15. 如权利要求14所述的方法，其中，所述发生器和检测器被安装在支 撑装置上，该支撑装置被安排来允许人员步行通过所述检测区域。
16. 如权利要求14或15所述的方法，包括在物体移动通过所述检测 区域时生成多个数据集，并组合所述数据集以形成结果图像数据集。
17. 如权利要求16所述的方法，还包括测量物体的至少一部分相对于 所述发生器和检测器的位置的改变，以及在组合所述数据集时使用所述位置 的改变。
18. 如权利要求17所述的方法，包括组合所述数据集以产生代表所述 物体的层析成像数据集。
19. 如权利要求16至18中的任何一个所述的方法，包括检测所述物 体的一部分远离参考位置的位移，以及当组合所述数据集时校正所述位移。
20. 如权利要求19所述的方法，其中，所述参考位置是相对于所述物体 的至少一部分的位置，所述位移是相对于所述物体的至少一部分的位移。
21. 如权利要求14至20中的任何一个所述的方法，其中，所述发生器 包括发生器线圈，并且通过在所述发生器线圈中生成电流来生成磁场。
22. 如权利要求14至20中的任何一个所述的方法，其中，所述检测器 包括检测器线圈，并且通过检测所述检测器线圏中的感应的信号来测量磁场。
全文摘要
检测系统包括位于检测区域附近的多个磁场发生器和多个磁场检测器；和控制系统，该控制系统被安排来使用所述发生器生成磁场，并且对于每个发生器，使用每个检测器对所生成的磁场做出测量；和处理装置，该处理装置被安排来对所述测量进行处理，以生成表征所述检测区域的数据集。
文档编号G01V3/08GK101688925SQ200880008448
公开日2010年3月31日 申请日期2008年1月15日 优先权日2007年1月15日
发明者威廉·莱昂哈特, 阿诺索尼·佩顿, 马宪东 申请人:拉皮斯坎系统股份有限公司