一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备的制作方法
【专利摘要】本申请公开了一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备，所述方法获取目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息，与此同时，获取目标物体与第一电子设备之间的第二距离信息，所述第一电子设备为所述移动电子设备的外部视觉导航设备，比较所述第一距离信息和第二距离信息，然后以数值较小的距离信息对应的特征信息作为判定依据，依据该判定依据判断所述目标物体是否为障碍物，从而避免了由于两个视觉导航系统视角不同引起障碍物判断结论不同的现象发生，提高了障碍物判断的准确率。
【专利说明】—种障碍物判定方法、装置及移动电子设备
【技术领域】
[0001]本申请涉及移动电子设备【技术领域】，特别是涉及一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备。
【背景技术】
[0002]随着移动电子设备开发技术的快速发展，移动电子设备广泛应用到工业制造等领域，移动电子设备在运动时，必须绕过障碍物，因此，移动电子设备如何定位障碍物成为重要的研发课题。
[0003]为了获得更大的视野范围，为移动电子设备增设有外部视觉导航系统。当然，移动电子设备自身也装设有摄像头作为自身的视觉导航系统，由于两个视觉导航系统的视角不同，因此，看到同一个物体时，可能会产生不同的障碍物判断结论，比如，与地板颜色相同的障碍物，在外部视觉导航系统看来不是障碍物，但对于移动电子设备而言是障碍物。此时，哪个视觉导航系统得到的判断结论更准确，很难判定，因此需要一种判定因不同视角而导致障碍物检测结果争议的方法，以便准确判断出前方物体是否是障碍物。
【发明内容】
[0004]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种障碍物判定方法、装置及移动电子设备，以实现准确判定目标物体是否为目标物体，技术方案如下:
[0005]本申请提供一种障碍物判定方法，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息，包括:
[0006]获取所述目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息；
[0007]依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息，获得目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息；
[0008]比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果；
[0009]当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据；
[0010]根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0011]优选的，所述获取所述目标物体的第一特征信息为:
[0012]依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息；
[0013]依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
[0014]优选的，上述的障碍物判定方法应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块和距离传感器，所述获取所述目标物体的第一特征信息为:
[0015]依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息；[0016]依据所述距离传感器获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信
肩、O
[0017]优选的，在根据所述障碍物的判定依据判定出所述目标物体是否为障碍物之后，还包括:保存判断所述目标物体是否为障碍物得到的判定结果。
[0018]优选的，当所述移动电子设备再次经过所述目标物体时，查询所保存的判定结果，获得所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
[0019]本申请还提供一种障碍物判定装置，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括:摄像模块，用于获得包含目标物体的第一图像，包括:
[0020]第一获取模块，用于获取目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息；
[0021]第二获取模块，用于依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息；
[0022]比较模块，用于比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果；
[0023]确定模块，用于当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据；
[0024]判定模块，用于根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0025]优选的，所述第一获取模块包括:
[0026]第一获取子模块，用于依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息；
[0027]第二获取子模块，用于依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
[0028]优选的，上述的障碍物判定装置，应用于所述移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块和距离传感器，所述第一获取模块包括:
[0029]第一获取子模块，用于依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息和；
[0030]第二获取子模块，用于利用所述距离传感器获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
[0031]优选的，上述的障碍物判定装置还包括:
[0032]存储模块，用于存储所述判定模块判断得到的所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
[0033]优选的，上述的障碍物判定装置，还包括:
[0034]查询模块，用于当所述移动电子设备再次经过所述目标物体时，查询所保存的判定结果，获得所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
[0035]本申请还提供一种移动电子设备，包括上述的障碍物判定装置，以及摄像模块，其中，所述摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息。
[0036]由以上本申请实施例提供的技术方案可见，所述障碍物判定方法、装置及移动电子设备，获取目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息，与此同时，获取目标物体与第一电子设备之间的第二距离信息，所述第一电子设备为所述移动电子设备的外部视觉导航设备，比较所述第一距离信息和第二距离信息，然后以数值较小的距离信息对应的特征信息作为判定依据，依据该判定依据判断所述目标物体是否为障碍物，从而避免了由于两个视觉导航系统视角不同引起障碍物判断结论不同的现象发生，提高了障碍物判断的准确率。
【专利附图】
【附图说明】
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本申请实施例一种障碍物判定方法的流程示意图；
[0039]图2为本申请实施例另一种障碍物判定方法的流程示意图；
[0040]图3为本申请实施例另一种障碍物判定方法的流程示意图；
[0041]图4为本申请实施例一种障碍物判定装置的结构示意图；
[0042]图5为本申请实施例另一种障碍物判定装置的结构示意图；
[0043]图6为本申请实施例另一种障碍物判定装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0044]为了使本【技术领域】的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0045]请参见图1，示出了本申请一种障碍物判定方法的流程示意图，所述障碍物判定方法应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块，用于获取包含目标物体的
第一图像信息。
[0046]所述方法包括以下步骤:
[0047]101，获取所述目标物体的第一特征信息；所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息。
[0048]具体实施时，获取所述目标物体的第一特征信息的方式可以有以下两种方式:
[0049]一是:通过所述移动电子设备的视觉导航系统(比如，摄像头)获取所述目标物体的位置信息，通过作为所述移动电子设备的外部导航系统的第一电子设备(比如，外部导航摄像头或地磁导航设备)，获取所述目标物体与所述移动电子设备之间的距离信息，即所述第一距离信息；
[0050]二是:可以通过所述移动电子设备的视觉导航系统获取视野范围内的目标物体的位置信息；通过所述移动电子设备上的距离传感器获取所述目标物体与移动电子设备之间的距离信息，即所述第一距离信息。
[0051]102，依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息；所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息。
[0052]具体实施时，所述目标物体的第二特征信息通过所述第一电子设备获得的，其中，所述第二特征信息为从所述第一电子设备的视觉角度检测到的目标物体的位置信息、第一电子设备与目标物体之间的第二距离信息、形状信息、颜色信息等信息。
[0053]由于第一电子设备与移动电子设备的视觉角度不同，因此，所获得的目标物体的第一特征信息和第二特征信息可能不同。
[0054]103，比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果。
[0055]将所述第一特征信息中的第一距离信息与第二特征信息中的第二距离信息进行比较，从而得到相应的比较结果。
[0056]104，当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据。
[0057]当步骤103得到第一距离信息与第二距离信息数值不同的比较结果时，始终将数值较小的距离信息对应的特征信息作为障碍物判定依据。
[0058]由于所述距离信息反映的是目标物体与移动电子设备之间的距离，或者目标物体与第一电子设备之间的距离，因此，距离目标物体较近的电子设备获得的特征信息相对距离目标物体较远的电子设备获得的特征信息而言，更准确，因此，始终将距离目标物体较近的电子设备获得的特征信息作为障碍物判定依据，提高了判断准确率。
[0059]105，根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0060]根据步骤104中确定的判定依据，判断目标物体是否为障碍物。
[0061]本实施例提供的障碍物判定方法，首先获取目标物体的第一特征信息和第二特征信息，所述第一特征信息至少包括目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息，所述第二特征信息至少包括目标物体与第一电子设备之间的第二距离信息，然后比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，最终以数值较小的距离信息对应的特征信息作为障碍物判定依据，最终根据所述障碍物判定依据判断所述目标物体是否为障碍物，此种判断方式能够避免由于移动电子设备的两个视觉导航系统的视角不同引起障碍物判断结论不同的现象发生，提高了障碍物判断的准确率。
[0062]请参见图2，示出了本申请另一种障碍物判定方法的流程示意图，所述方法应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息。
[0063]所述障碍物判定方法包括以下步骤:
[0064]201，依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息。
[0065]具体的，可以依据移动电子设备内的摄像模块获取包含目标物体的第一图像信息，通过分析第一图像中目标物体的位置信息，能够得到目标物体与移动电子设备之间的相对位置信息。
[0066]需要说明的是，在利用所述摄像模块获取第一图像信息之前，需要对所述摄像模块的像素进行标定，如此，就能够根据第一图像信息中目标物体与图像的竖直方向中心线的相对位置关系，以及目标物体距离竖直方向中心线的像素点数，确定出目标物体与移动电子设备之间的位置关系，此外，还可以依据第一图像信息获得目标物体与移动电子设备的中心线在水平线方向的距离。
[0067]202，依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
[0068]具体实施时，所述第一电子设备作为所述移动电子设备的外部视觉导航系统，因此，通过第一电子设备获得的包含目标物体和移动电子设备的第二图像信息，获取所述目标物体与移动电子设备之间的第一距尚信息；
[0069]其中，所述第一电子设备可以为吊设在移动电子设备上方的摄像装置，也可以是地磁导航设备，而且，所述摄像装置具体可以为摄像头，其摄像方向朝下；所述摄像装置还可以是几个摄像头按照一定的角度吊装在移动电子设备的上方，且可以朝下摄取地面的画面。
[0070]当所述第一电子设备为吊设在移动电子设备上方的摄像装置时，需要预先对该摄像装置进行像素标定。当所述移动电子设备和目标物体，处在所述摄像装置的摄像范围内时，通过计算所述第二图像信息中目标物体与移动电子设备之间的像素点，即可获得目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息；
[0071]当所述第一电子设备为地磁导航设备时，通过所述第二图像信息中目标物体与移动电子设备之间地磁线格数确定出目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息。
[0072]203，依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息；所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息。
[0073]具体的，当所述第一电子设备为吊装在移动电子设备上方的摄像装置，需要预先对该摄像装置进行像素标定。
[0074]由于所述摄像装置与地面间的垂直距离(直角三角形的一条直角边)是已知的，通过统计第一电子设备获取的包含目标物体的第二图像信息中所述目标物体与中心线之间的像素点，可以计算得到目标物体与所述中心线之间的垂直距离(直角三角形的另一条直角边)，然后根据三角定位法，确定出第一电子设备与目标物体之间的直线距离(直角三角形的斜边)，即所述第二距离信息。其中，所述中心线与所述第一电子设备和所述目标物体所在平面垂直。
[0075]204，比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果。
[0076]205，当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据。
[0077]206，根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0078]本实施例提供的障碍物判定方法，通过移动电子设备获取的第一图像信息和第一电子设备获取的第二图像信息，即可获得目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息，以及目标物体与第一电子设备之间的第二距离信息，进而比较两个距离信息，始终将数值较小的距离信息对应的特征信息作为障碍物判定依据，避免由于移动电子设备的两个视觉导航系统的视角不同引起障碍物判断结论不同的现象发生，提高了障碍物判断的准确率。
[0079]请参见图3，示出了本申请另一种障碍物判定方法的流程示意图，所述方法应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息。[0080]所述障碍物判定方法包括以下步骤:
[0081]301，获取所述目标物体的第一特征信息；所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息。
[0082]302，依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息；所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息。
[0083]由于第一电子设备与移动电子设备的视觉角度不同，因此，所获得的目标物体的第一特征信息和第二特征信息可能不同。
[0084]303，比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果。
[0085]304，当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据。
[0086]由于所述距离信息反映的是目标物体与移动电子设备之间的距离，或者目标物体与第一电子设备之间的距离，因此，距离目标物体较近的电子设备获得的特征信息相对距离目标物体较远的电子设备获得的特征信息而言，更准确，因此，始终将距离目标物体较近的电子设备获得的特征信息作为障碍物判定依据，提高了判断准确率。
[0087]305，根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0088]306，保存判断所述目标物体是否为障碍物得到的判定结果。
[0089]将步骤305判断得到的判断结果进行存储，以便所述移动电子设备再次遇到该障碍物时，能够直接查询获得所述判断结果，从而大大提高了障碍物的判断效率和准确率。
[0090]相应于上面的方法实施例，本申请还提供一种障碍物判定装置。
[0091]请参见图4示出了本申请一种障碍物判定装置的结构示意图。
[0092]所述障碍物判定装置应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括:摄像模块，用于获得包含目标物体的第一图像。
[0093]如图4所示，所述障碍物判定装置包括:第一获取模块401、第二获取模块402、比较模块403、确定模块404、判定模块405。
[0094]第一获取模块401，用于获取目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息；
[0095]具体实施时，所述第一获取模块可以从移动电子设备获得的第一图像信息中得到目标物体的位置信息；然后通过距离传感器获得目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息。
[0096]所述第一获取模块还可以依据作为移动电子设备的外部视觉导航系统的第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息和目标物体的位置信息。
[0097]第二获取模块402，用于依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息；
[0098]比较模块403，用于比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果。
[0099]确定模块404，用于当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据。
[0100]由于所述距离信息反映的是目标物体与移动电子设备之间的距离，或者目标物体与第一电子设备之间的距离，因此，距离目标物体较近的电子设备获得的特征信息相对距离目标物体较远的电子设备获得的特征信息而言，更准确，因此，始终将距离目标物体较近的电子设备获得的特征信息作为障碍物判定依据，提高了判断准确率。
[0101]判定模块405,用于根据确定模块确定的所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0102]本实施例提供的障碍物判定装置，利用第一获取模块获取目标物体的第一特征信息，利用第二获取模块获取目标物体的第二特征信息，通过比较模块比较两个特征信息中的距离信息，确定模块将比较模块获得的数值较小的距离信息对应的特征信息作为障碍物判定依据，判断模块根据确定模块确定的判定依据判断目标物体是否为障碍物，此种判断方式能够避免由于移动电子设备的两个视觉导航系统的视角不同引起障碍物判断结论不同的现象发生，提高了障碍物判断的准确率。
[0103]请参见图5，示出了本申请实施例另一种障碍物判定装置的结构示意图。
[0104]所述障碍物判定装置应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括:摄像模块，用于获得包含目标物体的第一图像。
[0105]所述障碍物判定装置包括:第一获取模块510，第一获取模块510包括第一获取子模块511和第二获取子模块512，第二获取模块520、比较模块530、确定模块540、判定模块550。
[0106]第一获取子模块511，用于依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息。
[0107]具体的，第一获取子模块可以依据移动电子设备内的摄像模块获取包含目标物体的第一图像信息，通过分析第一图像中目标物体的位置信息，能够得到目标物体与移动电子设备之间的相对位置信息。
[0108]需要说明的是，在利用所述摄像模块获取第一图像信息之前，需要对所述摄像模块的像素进行标定，如此，就能够根据第一图像信息中目标物体与图像的竖直方向中心线的相对位置关系，以及目标物体距离竖直方向中心线的像素点数，确定出目标物体与移动电子设备之间的位置关系，此外，还可以依据第一图像信息获得目标物体与移动电子设备的中心线在水平线方向的距离。
[0109]第二获取子模块512，用于依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
[0110]第二获取模块520，用于依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息。
[0111]具体实施时，所述第一电子设备作为所述移动电子设备的外部视觉导航系统，因此，通过第一电子设备获得的包含目标物体和移动电子设备的第二图像信息，获取所述目标物体与移动电子设备之间的第一距尚信息；
[0112]其中，所述第一电子设备可以为吊设在移动电子设备上方的摄像装置，也可以是地磁导航设备，而且，所述摄像装置具体可以为摄像头，其摄像方向朝下；所述摄像装置还可以是几个摄像头按照一定的角度吊装在移动电子设备的上方，且可以朝下摄取地面的画面。
[0113]当所述第一电子设备为吊设在移动电子设备上方的摄像装置时，需要预先对该摄像装置进行像素标定。当所述移动电子设备和目标物体，处在所述摄像装置的摄像范围内时，第二获取子模块通过计算所述第二图像信息中目标物体与移动电子设备之间的像素点，即可获得目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息；
[0114]当所述第一电子设备为地磁导航设备时，第二获取子模块通过所述第二图像信息中目标物体与移动电子设备之间地磁线格数确定出目标物体与移动电子设备之间的第一
距离信息。
[0115]比较模块530，用于比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果。
[0116]确定模块540，用于当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据。
[0117]判定模块550，用于根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0118]本实施例提供的障碍物判定装置，通过移动电子设备获取的第一图像信息和第一电子设备获取的第二图像信息，即可获得目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息，以及目标物体与第一电子设备之间的第二距离信息，进而比较两个距离信息，始终将数值较小的距离信息对应的特征信息作为障碍物判定依据，避免由于移动电子设备的两个视觉导航系统的视角不同引起障碍物判断结论不同的现象发生，提高了障碍物判断的准确率。
[0119]请参见图6，示出了本申请实施例另一种障碍物判定装置的结构示意图。
[0120]所述障碍物判定装置包括:第一获取模块601、第二获取模块602、比较模块603、确定模块604、判定模块605、存储模块606、查询模块607。
[0121]第一获取模块601，用于获取目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息；
[0122]第二获取模块602，用于依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息；
[0123]比较模块603，用于比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果；
[0124]确定模块604，用于当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据；
[0125]判定模块605，用于根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
[0126]存储模块606用于存储所述判定模块判断得到的所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
[0127]查询模块607，用于当所述移动电子设备再次经过所述目标物体时，查询所保存的判定结果，获得所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
[0128]将步骤判定模块判断得到的判断结果存储至存储模块中，以便所述移动电子设备再次遇到该障碍物时，能够直接查询获得所述判断结果，从而大大提高了障碍物的判断效率和准确率。[0129]相应于上述的装置实施例，本申请还提供一种移动电子设备，包括上述实施例提供的障碍物判定装置，以及摄像模块，所述摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息。所述障碍物判断装置的工作原理和结构与上述实施例提供的障碍物判定装置相同，此处不再赘述。
[0130]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0131]以上所述仅是本申请的【具体实施方式】，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
【权利要求】
1.一种障碍物判定方法，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息，其特征在于，包括: 获取所述目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息； 依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息，获得目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息； 比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果； 当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据； 根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物体的第一特征信息为: 依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息； 依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
3.根据权利 要求1所述的方法，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块和距离传感器，其特征在于，所述获取所述目标物体的第一特征信息为: 依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息； 依据所述距离传感器获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述障碍物的判定依据判定出所述目标物体是否为障碍物之后，还包括:保存判断所述目标物体是否为障碍物得到的判定结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于: 当所述移动电子设备再次经过所述目标物体时，查询所保存的判定结果，获得所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
6.一种障碍物判定装置，应用于移动电子设备，所述移动电子设备至少包括:摄像模块，用于获得包含目标物体的第一图像，其特征在于，包括: 第一获取模块，用于获取目标物体的第一特征信息，所述第一特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息、所述目标物体与移动电子设备之间的第一距离信息； 第二获取模块，用于依据接收到的第一电子设备获得的包含所述目标物体的第二图像信息获得所述目标物体的第二特征信息，所述第二特征信息至少包括:所述目标物体的位置信息和所述目标物体与所述第一电子设备之间的第二距离信息； 比较模块，用于比较所述第一距离信息和所述第二距离信息，得到比较结果； 确定模块，用于当得到所述第一距离信息和所述第二距离信息的数值不同时，将所述第一距离信息和所述第二距离信息中数值小的距离信息对应的特征信息确定为障碍物判定依据； 判定模块，用于根据所述障碍物判定依据判定所述目标物体是否为障碍物。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括:第一获取子模块，用于依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息； 第二获取子模块，用于依据接收到的所述第一电子设备获得的第二图像信息，获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
8.根据权利要求6所述的装置，应用于所述移动电子设备，所述移动电子设备至少包括摄像模块和距离传感器，其特征在于，所述第一获取模块包括: 第一获取子模块，用于依据所述摄像模块获得的第一图像信息，获得所述目标物体的位置信息和； 第二获取子模块，用于利用所述距离传感器获得所述目标物体与所述移动电子设备之间的第一距离信息。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括: 存储模块，用于存储所述判定模块判断得到的所述目标物体是否为障碍物的判定结果O
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括: 查询模块，用于当所述移动电子设备再次经过所述目标物体时，查询所保存的判定结果，获得所述目标物体是否为障碍物的判定结果。
11.一种移动电子设备，其特征在于，包括权利要求6-10任一项所述的障碍物判定装置，以及摄像模块 ，其中，所述摄像模块，用于获取包含目标物体的第一图像信息。
【文档编号】G01C21/00GK103884332SQ201210564615
【公开日】2014年6月25日 申请日期:2012年12月21日 优先权日:2012年12月21日
【发明者】贺志强, 李众庆 申请人:联想(北京)有限公司