导航装置及服务器装置制造方法

导航装置及服务器装置制造方法
【专利摘要】本发明的目的在于提供一种导航装置和服务器装置，能够在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地点的情况下，计算出反映用户意愿的最优路线。本发明所涉及的导航装置的特征在于，包括：传感器信息输入部(112)，该传感器信息输入部(112)输入来自一个以上的传感器的传感器信息以确定自身的当前位置；当前位置确定部(115)，该当前位置确定部(115)基于地图信息和传感器信息确定自身在地图上的当前位置；以及路线计算部(116)，该路线计算部(116)计算出从当前位置到规定地点为止的路线，路线计算部(116)在已计算出到现有目的地的现有路线的状态下，当新指定规定地点从而重新计算新路线时，将现有路线的搜索时所设定的规定条件也应用于进行新路线的重新计算时，从而将现有路线的现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行计算。
【专利说明】导航装置及服务器装置

【技术领域】
[0001] 本发明涉及包含人、车辆、铁路、船舶或飞机等在内的导航装置，尤其涉及手持进 入车辆或适合车载的导航装置以及与该导航装置进行协作的服务器装置。

【背景技术】
[0002] 现有的导航装置中，在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地点的情况下， 能够将新的地点作为新的目的地进行登记，以替换已设定的目的地，并将至此为止所设定 的目的地作为到达新的目的地的经由地来进行设定（例如，参照专利文献1)。
[0003] 此外，还存在有以下导航装置，S卩：对于从指定的出发地点经过多个经由地点到达 目的地点的路线，通过改变各经由地点的通过顺序（巡回顺序）来计算多条，从多条路线中 选择一条以最短距离或最短时间通过的路线（例如，参照专利文献2)。 现有技术文献 专利文献
[0004] 专利文献1 :日本专利特开2000-337910号公报 专利文献2 :日本专利特开平11-94578号公报


【发明内容】
发明所要解决的技术问题
[0005] 然而，在专利文献1中，对于至此为止所设定的经由地和目的地的巡回顺序，即使 增加新的目的地也不会发生改变。因此，在由于增加了新的目的地、若不改变巡回经由地的 顺序则无法计算出最优路线的情况下，就无法计算出最优路线。
[0006] 此外，在专利文献2中，若增加了新的经由地，则将所增加的经由地包含在内来进 行巡回顺序的变更，由此计算出最优路线。因此，在已设定去往目的地的路线之后再增加新 的地点的情况下，即使用户希望，也无法使所设定的经由地和目的地的一部分的巡回顺序 反映（继续维持）在重新计算得到的路线中，从而无法计算出能够反映用户意愿的最优路 线。
[0007] 本发明是为了解决这些问题而完成的，其目的在于提供一种导航装置和服务器装 置，能够在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地点的情况下，计算出反映用户意愿 的最优路线。 解决技术问题所采用的技术方案
[0008] 为解决上述问题，本发明所涉及的导航装置的特征在于，包括：地图信息存储单 元，该地图信息存储单元存储地图信息；传感器信息输入单元，该传感器信息输入单元输入 来自至少一个以上的传感器的传感器信息以确定自身的当前位置；当前位置确定单元，该 当前位置确定单元基于地图信息存储单元所存储的地图信息、以及输入至传感器信息输入 单元的传感器信息，来确定自身在地图上的当前位置；地点输入单元，该地点输入单元输入 包含目的地、经由地的规定地点；以及路线计算单元，该路线计算单元计算出从由当前位置 确定单元所确定的当前位置、到由地点输入单元所输入的规定地点为止的路线，路线计算 单元在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，当新指定规定地点而进行新路线 的重新计算时，将现有路线搜索时所设定的规定条件也应用于进行新路线的重新计算时， 从而将现有路线中现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行计算。
[0009] 此外，本发明所涉及的服务器装置的特征在于，包括：地图信息存储单元，该地图 信息存储单元存储地图信息；终端信息接收单元，该终端信息接收单元接收与终端相关的 信息，该信息中包含从外部的终端得到的用于确认该终端的当前位置的传感器信息、以及 由终端设定的包含目的地、经由地的规定地点的信息；当前位置确定单元，该当前位置确定 单元基于地图信息存储单元所存储的地图信息、以及由终端信息接收单元接收到的传感器 信息，来确定终端在地图上的当前位置；路线计算单元，该路线计算单元计算出从由当前位 置确定单元所确定的当前位置、到由终端信息接收单元所接收到的规定地点为止的路线； 以及输出单元，该输出单元将由路线计算单元计算得到的路线输出至终端，路线计算单元 在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，在新接收到规定地点的信息从而重新 计算新路线时，将现有路线的搜索时所设定的规定条件也应用于新路线的重新计算时，从 而将现有路线中现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行计算。
[0010] 并且，本发明所涉及的服务器装置的特征在于，包括：接收与终端相关的信息的终 端信息接收单元，该信息中包含有外部终端的当前位置的信息、以及由终端设定的包含目 的地、经由地的规定地点的信息；计算出从由终端信息接收部接收到的当前位置到规定地 点为止的路线的路线计算单元；以及将由路线计算部计算得到的路线输出至终端的输出单 元，路线计算单元在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，在新接收到规定地 点而重新计算新路线的情况下，将现有路线搜索时所设定的规定条件也应用于新路线的重 新计算时，从而将现有路线中现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行 计算。 发明效果
[0011] 根据本发明，由于导航装置的特征在于，包括：地图信息存储单元，该地图信息存 储单元存储地图信息；传感器信息输入单元，该传感器信息输入单元输入来自至少一个以 上的传感器的传感器信息以确定自身的当前位置；当前位置确定单元，该当前位置确定单 元基于地图信息存储单元所存储的地图信息、以及输入至传感器信息输入单元的传感器信 息，来确定自身在地图上的当前位置；地点输入单元，该地点输入单元输入包含目的地、经 由地的规定地点；以及路线计算单元，该路线计算单元计算出从由当前位置确定单元所确 定的当前位置、到由地点输入单元所输入的规定地点为止的路线，路线计算单元在已计算 出到现有目的地为止的现有路线的状态下，当新指定规定地点而进行新路线的重新计算 时，将现有路线搜索时所设定的规定条件也应用于进行新路线的重新计算时，从而将现有 路线中现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行计算，因此，在已设定去 往目的地的路线之后再增加新的地点的情况下，能够计算出反映用户意愿的最优路线。
[0012] 此外，由于服务器装置的特征在于，包括：地图信息存储单元，该地图信息存储单 元存储地图信息；终端信息接收单元，该终端信息接收单元接收与终端相关的信息，该信息 中包含从外部的终端得到的用于确认该终端的当前位置的传感器信息、以及由终端设定的 包含目的地、经由地的规定地点的信息；当前位置确定单元，该当前位置确定单元基于地图 信息存储单元所存储的地图信息、以及由终端信息接收单元接收到的传感器信息，来确定 终端在地图上的当前位置；路线计算单元，该路线计算单元计算出从由当前位置确定单元 所确定的当前位置、到由终端信息接收单元所接收到的规定地点为止的路线；以及输出单 元，该输出单元将由路线计算单元计算得到的路线输出至终端，路线计算单元在已计算出 到现有目的地为止的现有路线的状态下，在新接收到规定地点的信息从而重新计算新路线 时，将现有路线的搜索时所设定的规定条件也应用于新路线的重新计算时，从而将现有路 线中现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行计算，因此，在已设定去往 目的地的路线之后再增加新的地点的情况下，能够计算出反映用户意愿的最优路线。
[0013] 并且，由于服务器装置的特征在于，包括：接收与终端相关的信息的终端信息接收 单元，该信息中包含有外部终端的当前位置的信息、以及由终端设定的包含目的地、经由地 的规定地点的信息；计算出从由终端信息接收部接收到的当前位置到规定地点为止的路线 的路线计算单元；以及将由路线计算部计算得到的路线输出至终端的输出单元，路线计算 单元在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，在新接收到规定地点而重新计算 新路线的情况下，将现有路线搜索时所设定的规定条件也应用于新路线的重新计算时，从 而将现有路线中现有目的地、现有经由地的巡回顺序的变更包含在内来进行计算，因此，在 已设定去往目的地的路线之后再增加新的地点的情况下，能够计算出反映用户意愿的最优 路线。

【专利附图】

【附图说明】
[0014] 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的结构的框图。 图2是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的图。 图3是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的流程图。 图4是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的流程图。 图5是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的图。 图6是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的图。 图7是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的图。 图8是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置的动作的流程图。 图9是表示本发明的实施方式2所涉及的车载导航装置的结构的框图。 图10是表示本发明的实施方式2所涉及的车载导航装置的动作的流程图。 图11是表示本发明的实施方式3所涉及的车载导航装置的动作的流程图。 图12是表示本发明的实施方式3所涉及的车载导航装置的动作的图。 图13是表示本发明的实施方式4所涉及的车载导航装置的动作的流程图。 图14是表示本发明的实施方式4所涉及的车载导航装置的动作的图。 图15是表示本发明的实施方式5所涉及的服务器装置的结构的框图。

【具体实施方式】
[0015] 下面，基于附图，说明本发明的实施方式。
[0016] 〈实施方式1> 首先，对本实施方式1所涉及的车载导航装置1的结构进行说明。另外，本实施方式 1中，作为导航装置的一个示例，对车辆用的车载导航装置1进行了说明，但只要是包含人、 车辆、铁路、船舶或飞机等在内的移动体用的导航装置即可，也可以是包含移动终端在内的 PND (Personal Navigation Device:个人导航设备）等。
[0017] 图1是表示本发明的实施方式1所涉及的车载导航装置1的结构的框图。
[0018] 如图1所示，本实施方式1的车载导航装置1包括：存储地图信息的HDD(Hard Disk Drive:硬盘驱动器）111(地图信息存储单元）；输入为求出车载导航装置1的位置 而使用的各种传感器的信息（传感器信息）的传感器信息输入部112 (传感器信息输入单 元）；输入用户所进行的操作的用户操作输入部113 ;基于根据输入至传感器信息输入部 112的信息求得的当前位置、以及HDD111所存储的地图信息，计算并确定在车载导航装置1 的地图道路上当前位置最有可能存在的位置的当前位置确定部115 (当前位置确定单元）； 计算出从当前位置到规定地点、或者规定地点间的最优的路线（以下，简称为最优路线）的 路线计算部116 (路线计算单元）；输入在路线计算部116进行路线计算时所应用的规定的 计算条件的路线计算条件输入部120 (路线计算条件输入单元）；按照由路线计算部116所 计算得到的最优路线进行左拐右拐等路线引导的路线引导部117 ;生成通过输出部114显 示在显示装置2上的当前位置附近或规定地点的地图图像的地图显示部118 ;将各处理结 果输出到显示装置2和语音输出装置3的输出部114 ;RAM121 ;以及控制车载导航装置1的 结构要素的整体动作的控制部122。
[0019] 此外，车辆导航装置1还连接有：显示装置2,该显示装置2显示从输出部114输出 的地图图像、最优路线信息；语音输出装置3,该语音输出装置3对按照最优路线到目的地 为止的语音引导、地图信息所包含的信息等进行语音输出；遥控器受光装置4,该遥控器受 光装置4接收用户通过无线遥控器进行的操作；车速传感器5,该车速传感器5对搭载车载 导航装置1的车辆的速度进行测量；GPS接收天线6,该GPS接收天线6接收来自GPS卫星 的信号；以及角速度传感器7,该角速度传感器7对车载导航装置1的方向变化进行测量。 具体而言，显示装置2和语音输出装置3连接至输出部114,遥控器受光装置4连接至用户 操作输入部113,车速传感器5、GPS接收天线6、以及角速度传感器7连接至传感器信息输 入部112。
[0020] 车载导航装置1的各结构要素通过对RAM121进行所需信息的读写来实现各自的 功能。
[0021] HDD111所存储的地图信息通过将交叉路口设为节点、交叉路口间的道路设为链路 这样的图形结构来呈现。此外，在各链路中设定有用于通过与该链路相对应的道路所需的 成本信息、链路的行驶距离、是否是收费道路等信息。
[0022] 路线计算部116使用地图信息所包含的各链路中设定的成本信息，通过公知的搜 索方法（例如，狄克斯特拉算法）来计算出总计成本最小的路线作为最优路线。
[0023] 用户操作输入部113还具有作为用于使用户输入目的地和经由地的地点输入单 元的功能。在用户除了目的地以外还输入经由地的情况下，路线计算部116利用各经由地 将路线划分成区间，对于所划分的每个区间利用上述搜索方法计算出最优路线，而后通过 使计算出最优路线的区间连续（连接）来作为到目的地为止的最优路线。
[0024] 此外，路线计算部116在按每个区间计算最优路线的情况下，可从预先准备的多 个规定的搜索条件中选择任一个条件，基于所选择的搜索条件来调整各链路的成本。例如， 预先准备"推荐模式"、"收费道路回避模式"、"距离优先模式"这样三种搜索条件，在选择 "推荐模式"的情况下，仅使用链路中所设定的成本信息来计算最优路线。在选择"收费道 路回避模式"的情况下，基于链路中所设定的表示是否是收费道路的信息，对设定有收费道 路的链路的成本信息加上规定的惩罚成本（penalty cost)来计算最优路线。在选择"距离 优先模式"的情况下，不使用成本信息，而基于链路的行驶距离来计算最优路线。
[0025] 路线计算条件输入部120 (路线计算条件输入单元）作为用于输入上述搜索条件 的单元进行动作，用户可从预先准备的规定的搜索条件中选择所希望的搜索条件（规定的 计算条件），并从用户操作输入部113进行输入。所选择的搜索条件可应用于从当前地到目 的地的整个路线，或者，应用于由经由地划分而得到的各区间。
[0026] 此外，车载导航装置1具备巡回顺序固定部119 (巡回顺序固定单元），循序顺序固 定部119固定有现行路线（现有路线）中目的地、经由地中规定的经由地、目的地的绝对巡 回顺序。
[0027] 接着，对作为本实施方式1所涉及的车载导航装置1的特征之一的经由地进行说 明。
[0028] 车载导航装置1将经由用户操作输入部113输入的经由地分类为必须经由地和非 必须经由地两种。如图2所示，在从当前位置到目的地的中途发生想要顺路去加油站的状 况的情况下，若用户将加油站设定为经由地，则计算出将加油站作为经由地的路线A作为 最优路线。然而，在用户不想按路线A行驶，而希望按路线B行驶的情况下，用户可通过对 例如用X进行图示的地点增加经由地（区域指定），来得到所希望的路线B。
[0029] 由此，在本实施方式1所涉及的车载导航装置中，将上述加油站这种用户希望必 定要顺路经过（顺路经过为必须）的经由地作为必须经由地，将用户为得到所希望的路线 而设定的并非必须顺路经过（顺路经过并非必须）的经由地作为非必须经由地进行分类。 对于经由地的分类，在用户例如通过用户操作输入部113(地点输入单元）输入经由地时， 指定必须经由地或非必须经由地中的任一个来进行输入。或者，将通过用户操作输入部113 输入的经由地全部自动地作为必须经由地进行登记，而后用户根据需要从所登记的经由地 中将必须经由地变更为非必须经由地（指定非必须经由地）。
[0030] 接着，对本实施方式1所涉及的车载导航装置1的动作进行说明。
[0031] 图3是表示本实施方式1所涉及的车载导航装置1的动作的流程图。另外，将已 设定目的地并计算出路线（以下，也称为现行路线）的状态作为图3所示动作的前提。并 且，在设定现行路线的目的地时，或者计算出现行路线的状态下，由用户来设定上述两种经 由地（必须经由地、非必须经由地）。
[0032] 首先，在上述状态下，如图3所示，在产生用户设定新的目的地（以下，也称为新目 的地）的需求的情况下，用户通过用户操作输入部113设定新目的地（步骤S11)。
[0033] 接着，若在步骤S11中设定了新目的地，则用户通过用户操作输入部113指定在现 行路线的经由地、目的地中，即使是到达新目的地的路线（以下，也称为新路线）也不想改 变巡回顺序的地点（步骤S12)。由用户指定的巡回顺序被设定于巡回顺序固定部119。另 夕卜，在不存在即使是新路线也不想改变巡回顺序的地点的情况下，步骤12中不进行任何处 理而结束，并转移至步骤S13。
[0034] 接着，路线计算部116基于步骤S11和步骤S12中所设定的内容计算路线（步骤 S13)。步骤S13中计算出作为最优路线的新路线、以及保持现行路线中必须经由地和旧目 的地的巡回顺序的相同巡回顺序路线。步骤S13中的动作将在后文中详细阐述。
[0035] 接着，判定现行路线中的经由地和目的地的巡回顺序在新路线中是否也相同（步 骤 S14)。
[0036] 在步骤S14中，若判定为巡回顺序相同（步骤S14中为否），则在将步骤S13计算 出的最优路线即新路线作为引导路线（步骤S18)后，结束与新的目的地设定相关的一系列 处理（图3所示的处理），并由路线引导部117开始进行基于新路线的路线引导（未图示）。
[0037] 另一方面，在步骤S14中，若判定为巡回顺序不同（步骤S14中为是），则通过输出 部114输出（通知）现行路线的巡回顺序与新路线的巡回顺序不同这一情况（巡回顺序发 生变更的情况）（步骤S15)。
[0038] 接着，用户通过用户操作输入部113输入并选择是否接受步骤15中所通知的新路 线（步骤S16)。即，用户操作输入部113在输出部114输出巡回顺序不同这一情况时，以 可选择的方式呈现在新路线重新计算时应用现行路线和新路线中的哪一个的巡回顺序。由 此，用户能够认识到巡回顺序发生变更的新路线。此外，由于可对路线进行选择，因此，能在 用户不想变更巡回顺序的情况下反映出用户的意愿。
[0039] 接着，基于步骤S16中选择的结果，判定是否接受巡回顺序的变更（步骤S17)。
[0040] 在步骤S17中，若判定为接受巡回顺序的变更（步骤S17中为是），则在将最优路 线即新路线作为引导路线（步骤S18)后，结束与新的目的地设定相关的一系列处理（图3 所示的处理），并由路线引导部117开始进行基于新路线的路线引导（未图示）。
[0041] 另一方面，在步骤S17中，若判定为不接受巡回顺序（步骤S17中为否），则在将步 骤S13中计算出的相同巡回顺序路线作为引导路线（步骤S19)后结束一系列处理，并由路 线引导部117开始进行基于引导路线的路线引导（未图示）。
[0042] 接着，对图3中步骤S13的动作进行详细说明。
[0043] 图4是表示步骤S13的详细动作的流程图。此外，图5?图7是表示图4的动作 的一个示例的图。
[0044] 如图4所示，首先，生成将当前位置、现行路线的目的地（以下，也称为旧目的地）、 现行路线的必须经由地、新目的地作为起点和终点的区间（步骤S131)。
[0045] 此时，不生成将当前位置作为起点，新目的地作为终点的区间（图5-1)。并且，不 生成将新目的地作为起点的区间（图5-11)。也不生成将当前位置作为终点的区间（图 5-111)。S卩，生成不属于上述情况的区间（图5的圆形标记）。另外，图5示出在现行路线 中设定有W1、W2两个必须经由地的情况的一个示例。
[0046] 若步骤S131中区间生成结束，则计算出每个所生成的区间的路线（步骤S132)。
[0047] 例如，如图6所示，在新路线的起点和终点相一致的区间包含于现行路线中的情 况下，使用现行路线中对该区间的搜索条件。在图6(b)_I所示的区间中，使用与现行路线 相同的"收费道路回避模式"来作为该区间的搜索条件。在存在未包含于现行路线中的区 间的情况下，使用预先安排的规定条件。图6(b)_II所示的区间中，使用"推荐模式"作为 规定条件。
[0048] 即，路线计算部116在重新计算新路线时，在包含于现行路线（现有路线）的区间 也包含于新路线中的情况下，也对新路线的区间应用现行路线的区间所对应的规定的计算 条件，在新路线中不包含现行路线中所包含的区间的情况下，对新路线的区间应用预先确 定的规定的计算条件。
[0049] 此外，在区间的起点和终点相反（反向）的区间包含于现行路线中的情况下，使用 现行路线中该区间的搜索条件。在图6(b)_III所示的区间中，使用与现行路线相同的"距 离优先模式"来作为该区间的搜索条件。
[0050] S卩，路线计算部116在与新路线所包含的由经由地划分而得到的区间相同且巡回 顺序反向的区间包含于现行路线中的情况下，对该区间应用与计算现行路线时相同的规定 的计算条件。
[0051] 另外，在对是否"区间的起点和终点相一致的区间包含于现行路线"、或者是否"区 间的起点和终点相反（反向）的区间包含于现行路线"进行判定时，将删除非必须经由地后 的状态下的现行路线的区间与新路线的区间进行比较。
[0052] 并且，除上述以外，在区间的起点和终点相一致的区间包含于现行路线中的情况 下，对于包含于现行路线的区间的非必须经由地，以与现行路线相同的巡回顺序计算从 区间起点到区间终点的路线。例如，如图7所示，对于包含于现行路线的区间的非必须 经由地，以与现行路线相同的巡回顺序计算从区间起点开始到区间终点为止的路线（图 7 (b)-I)。由此，通过使用即使经由地的巡回顺序发生变更也不会失去其存在意义的非必须 经由地，能够计算出反映用户意愿的路线。
[0053] 此外，在区间的起点和终点相反（反向）的区间包含于现行路线中的情况下，对于 包含于现行路线的区间的非必须经由地，以与现行路线相反的巡回顺序计算从区间起点到 区间终点的路线（图7(b)_II)。另外，在图7(b)_II中，将非必须经由地设定为与现行路线 相反的巡回顺序来计算路线，但也可以不使用非必须经由地来进行路线的计算。并且，也可 以设定为用户可对是否使用非必须经由地进行选择。
[0054] 此外，在现行路线的区间没有包含在新路线中的情况下，在新路线的计算中不使 用现行路线的区间所包含的非必须经由地（图7(b)-III)。由此，能够避免因使用在经由地 的巡回顺序发生变更时失去其存在意义的非必须经由地而计算出不恰当的路线。
[0055] 接着，若步骤S132中每个区间的路线计算结束，则对所计算得到的各区间的路 线进行连接，从而基于所有的组合计算出从当前位置到新目的地为止的整个路线（步骤 S133)。另外，步骤S133的动作将在后文中详细阐述。
[0056] 接着，从步骤S133所计算得到的整个路线中，判定并登记必须经由地和旧目的地 的巡回顺序与现有路线相一致的路线作为相同巡回顺序路线（步骤S134)，选择路线整体 的成本为最小的路线作为最优路线（步骤S135)，而后结束处理。
[0057] 接着，对图4中步骤S133的动作进行详细说明。
[0058] 图8是表示步骤S133的详细动作的流程图。
[0059] 如图8所示，首先，对现行路线的所有必须经由地和旧目的地设定"未通过"状态 (步骤 S1331)。
[0060] 接着，从将当前位置作为起点的区间中，在未计算整个路线的组合中选择一个作 为终点（步骤S1332)。
[0061] 接着，将步骤S1332所选择的区间的终点设定为变量P(步骤S1333)。
[0062] 接着，将所选择区间的终点状态从"未通过"变更为"已通过"的状态（步骤 S1334)。
[0063] 然后，判定现行路线中所有的必须经由地和旧目的地的状态是否是"已通过"（步 骤 S1335)。
[0064] 在步骤S1335中，若判定为不是"已通过"，即残留有"未通过"的地点（步骤S1335 中为否），则从未计算整个路线的组合中选择将变量P的地点作为起点、"未通过"的地点中 的一个作为终点的区间（步骤S1336)，然后返回至步骤S1333。
[0065] 另一方面，在步骤S1335中，若判定为全部都是"已通过"（步骤S1335中为是）， 则选择将变量P的地点作为起点、新目的地作为终点的区间（步骤S1337)。
[0066] 接着，在依次连接所选择的所有区间来构建整个路线的同时，将所选择的各区间 的总和设定作为所构建的整个路线的成本（步骤S1338)。
[0067] 接着，判定基于所有区间的组合的整个路线的计算是否完成（步骤S1339)，若判 定为计算完成则结束处理（步骤S1339中为是），若判定为计算未完成（步骤S1339中为 否），则返回至步骤S1331。
[0068] 另外，在上述图8所示的处理中，在步骤S1332和步骤S1336中进行区间选择时， 或在步骤S1339的处理中，若存在图3的步骤S12中巡回顺序被固定的地点，则考虑该巡回 顺序来进行处理。
[0069] 例如，在某必须经由地的巡回顺序被指定为1号（即，紧接着当前位置之后巡回的 地点）的情况下，在步骤S1332中选择将该必须经由地作为终点的区间。此外，某必须经由 地的巡回顺序被指定为2号的情况下，在图8所示的处理中的第一个步骤S1336中，选择将 指定为第2号的必须经由地作为终点的区间。此外，在步骤S1339中，将无法通过巡回顺序 固定来计算的整个路线排除在判定对象之外。
[0070] 基于上述内容，根据本实施方式1，在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地 点（新目的地）的情况下，若用户具有想要对于现行路线中经由地、目的地（现有的经由 地、目的地）的一部分指定巡回顺序的意愿，则能够在反映该意愿的基础上对路线进行最 优化。并且，在进行新路线的计算时，能够继续使用现行路线计算时用户所设定的搜索条 件。即，根据本实施方式1，能够计算出反映用户意愿的最优路线。
[0071] 另外，在本实施方式1中，用户操作输入部112构成为与接收无线遥控器信号的遥 控器受光装置4相连接，由此来接受用户的操作，但也可以构成为在显示装置2上具备触摸 屏，将用户操作输入部113与显示装置2相连接。此外，也可以构成为将用户操作输入部 113与车载导航装置1所设置的操作按钮（未图示）相连接。
[0072] 〈实施方式2> 图9是表示本发明的实施方式2所涉及的车载导航装置1的结构的框图。如图9所示， 本实施方式2所涉及的车载导航装置1的特征在于，具备巡回相对顺序固定部123来取代 实施方式1所涉及的车载导航装置1具备的巡回顺序固定部119。
[0073] 巡回相对顺序固定部123对现行路线（现有路线）的目的地（现有目的地）、经由 地（现有经由地）中的规定的经由地、目的地的相对巡回顺序进行固定。并且，与实施方式 1的巡回顺序固定部119相同，通过用户操作输入部113由用户来指定（固定）巡回顺序。 此外，路线计算部116将由巡回相对顺序固定部123固定的巡回顺序应用于新路线的计算。 由于其他结构及动作与实施方式1相同，因此这里省略说明。
[0074] 图10是表示本实施方式2所涉及的车载导航装置1的动作的流程图。
[0075] 如图10所示，本实施方式2所涉及的车载导航装置1的特征在于，进行步骤S22的 处理。其他处理与实施方式1中的处理相同。即，图10的步骤S21对应于图3的步骤S11， 图10的步骤S23?步骤S29对应于图3的步骤S13?步骤S19。以下，仅说明与实施方式 1的动作的不同点。
[0076] 图10的步骤S22中，从现行路线中的必须经由地和旧目的地中指定至少两个以上 的地点。另外，未指定地点的情况下不进行本处理。
[0077] 此外，实施方式1中，在图8的步骤S1332和步骤S1336中选择区间时，或者在步 骤S1339的处理中，考虑到了被固定的巡回顺序，但在本实施方式2中，若存在在步骤S22 中巡回相对顺序被固定（指定）的地点，则考虑该巡回相对顺序。即，在巡回相对顺序设定 为靠前的地点为"未通过"的情况下，不选择将与其相比巡回相对顺序设定为靠后的地点作 为终点的区间。此外，在步骤S1339中，将无法通过巡回相对顺序的固定来计算的整个路线 排除在判定对象之外。
[0078] 基于上述内容，根据本实施方式2,在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地 点（新目的地）的情况下，若用户具有想要对于现行路线中经由地、目的地（现有的经由 地、目的地）的一部分指定巡回顺序的意愿，则能够在反映该意愿的基础上对路线进行最 优化。并且，在进行新路线的计算时，能够继续使用现行路线计算时用户所设定的搜索条 件。即，根据本实施方式2,能够计算出反映用户意愿的最优路线。
[0079] 〈实施方式3> 图11是表示本实施方式3所涉及的车载导航装置1的动作的流程图。此外，图12是 表示本实施方式3所涉及的车载导航装置1的动作的图。
[0080] 如图11所示，本实施方式3所涉及的车载导航装置1的特征在于，进行步骤S31 的处理。其他处理与实施方式1中的处理相同。即，图11的步骤S32?步骤S39对应于图 3的步骤S12?步骤S19。以下，仅说明与实施方式1的动作的不同点。另外，由于本实施 方式3所涉及的车载导航装置1的结构与实施方式1相同，因此这里省略说明。
[0081] 图11的步骤S31中，在产生用户设定新的经由地的需求的情况下，用户通过用户 操作输入部113设定新的经由地。此时的目的地仍然是现行路线中的目的地（以下，也称 为旧目的地）。
[0082] 此外，在本实施方式3中，在图4的步骤S131中生成区间的过程中，不生成将当前 位置作为起点、旧目的地作为终点的区间（图12-1)。并且，不生成将旧目的地作为起点的 区间（图12-11)。也不生成将当前位置作为终点的区间（图12-111)。S卩，生成不属于上 述情况的区间（图12的圆形标记）。另外，图12示出在现行路线中设定有Wl、W2这两个 必须经由地的情况的一个示例。
[0083] 基于上述内容，根据本实施方式3,在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地 点（新经由地）的情况下，若用户具有想要对于现行路线中经由地、目的地（现有的经由 地、目的地）的一部分指定巡回顺序的意愿，则能够在反映该意愿的基础上对路线进行最 优化。并且，在进行新路线的计算时，能够继续使用现行路线计算时用户所设定的搜索条 件。即，根据本实施方式3,能够计算出反映用户意愿的最优路线。
[0084] 〈实施方式4> 图13是表示本实施方式4所涉及的车载导航装置1的动作的流程图。此外，图14是 表示本实施方式4所涉及的车载导航装置1的动作的图。
[0085] 如图13所示，本实施方式4所涉及的车载导航装置1的特征在于，进行步骤S41 的处理。其他处理与实施方式2中的处理相同。即，图13的步骤S42?步骤S49对应于图 10的步骤S22?步骤S29。以下，仅说明与实施方式2的动作的不同点。另外，由于本实施 方式4所涉及的车载导航装置1的结构与实施方式2相同，因此这里省略说明。
[0086] 图13的步骤S41中，在产生用户设定新的经由地的需求的情况下，用户通过用户 操作输入部113设定新的经由地。此时的目的地仍然是现行路线中的目的地（以下，也称 为旧目的地）。
[0087] 此外，在本实施方式4中，在图4的步骤S131中生成区间的过程中，不生成将当前 位置作为起点、旧目的地作为终点的区间（图14-1)。并且，不生成将旧目的地作为起点的 区间（图14-11)。也不生成将当前位置作为终点的区间（图14-111)。S卩，生成不属于上 述情况的区间（图14的圆形标记）。另外，图14示出在现行路线中设定有Wl、W2这两个 必须经由地的情况的一个示例。
[0088] 基于上述内容，根据本实施方式4,在已设定去往目的地的路线之后再增加新的地 点（新经由地）的情况下，若用户具有想要对于现行路线中经由地、目的地（现有的经由 地、目的地）的一部分指定巡回顺序的意愿，则能够在反映该意愿的基础上对路线进行最 优化。并且，在进行新路线的计算时，能够继续使用现行路线计算时用户所设定的搜索条 件。即，根据本实施方式4,能够计算出反映用户意愿的最优路线。
[0089] 〈实施方式5> 图15是表示本发明的实施方式5所涉及的服务器装置8的结构的框图。
[0090] 如图15所示，本实施方式5所涉及的服务器装置8包括：存储地图信息的 HDD (Hard Disk Drive) 81 (地图信息存储单元）；接收来自外部终端（例如，移动终端）的各 种信息（与终端相关的信息）的终端信息接收部82 ;基于根据由终端信息接收部82接收到 的信息求得的外部终端的当前位置、以及HDD81所存储的地图信息，计算并确定地图的道 路上当前位置最有可能存在的位置的当前位置确定部84(当前位置确定单元）；计算出从 当前位置到规定地点为止、或者规定地点间的最优路线的路线计算部85 (路线计算单元）； 将由路线计算部85计算出的最优路线输出至外部终端的输出部83 (输出单元）；RAM87 ;以 及对服务器装置8的结构要素整体的动作进行控制的控制部88。
[0091] 此外，服务器装置8与通信装置9相连接，该通信装置9用于将从输出部83传输 的信息发送给外部终端。
[0092] 服务器装置8的各结构要素通过对RAM87进行所需信息的读写来实现各自的功 能。
[0093] 作为由终端信息接收部82接收的信息，包括来自与外部终端相连接的对该终端 的移动速度进行测量的车速传感器、接收来自GPS卫星的信号的GPS接收天线、以及对外部 终端的方向变化进行测量的角速度传感器的信息（传感器信息）。此外，还包括通过用户操 作而被输入到外部终端的搜索条件、经由地的状态（是必须经由地、还是非必须经由地）。 艮P，终端信息接收部82 (终端信息接收单元）接收将经由地指定为是必须顺路经过的经由 地即必须经由地、或者是并非必须顺路经过的经由地即非必须经由地的信息（规定地点的 信息）。
[0094] 当前位置确定部84基于由终端信息接收部82得到的来自车速传感器、角速度传 感器、以及GPS接收天线的信息，确定外部终端的当前位置，并基于HDD81所存储的地图信 息计算出外部终端最有可能存在的地图上的位置。
[0095] HDD81所存储的地图信息通过将交叉路口设为节点、交叉路口间的道路设为链路 这样的图形结构来呈现。此外，在各链路中设定有用于通过与该链路相对应的道路所需的 成本信息、链路的行驶距离、是否是收费道路等信息。
[0096] 路线计算部85使用地图信息所包含的各链路中设定的成本信息，通过公知的搜 索方法（例如，狄克斯特拉算法）来计算出总计成本最小的路线作为最优路线。
[0097] 路线计算部116在按每个区间计算最优路线的情况下，可从预先准备的多个规定 的搜索条件中选择由终端信息接收部82接收的条件，基于所选择的搜索条件来调整各链 路的成本。例如，预先准备"推荐模式"、"收费道路回避模式"、"距离优先模式"这样三种搜 索条件，在选择"推荐模式"的情况下，仅使用链路中所设定的成本信息来计算最优路线。在 选择"收费道路回避模式"的情况下，基于链路中所设定的表示是否是收费道路的信息，对 设定有收费道路的链路的成本信息加上规定的惩罚成本（penalty cost)来计算最优路线。 在选择"距离优先模式"的情况下，不使用成本信息，而基于链路的行驶距离来计算最优路 线。
[0098] 另外，所选择的搜索条件可应用于路线整体，或者也可以应用于各区间。
[0099] 由此，路线计算部85 (路线计算单元）在重新计算新路线时，在包含于现行路线 (现有路线）的区间也包含于新路线中的情况下，也对新路线的区间应用现行路线的区间 所对应的规定的计算条件，在新路线中不包含现行路线中所包含的区间的情况下，对新路 线的区间应用预先确定的规定的计算条件。
[0100] 在上述本实施方式5的服务器装置8中，若终端信息接收部82接收到用户新设定 的目的地的信息，则进行与实施方式1中的图3、图4、图8所示动作相同的动作。此外，在 本实施方式5的服务器装置8中，若终端信息接收部82接收到用户新设定的经由地的信息 的情况下，进行与实施方式3相同的动作（参照图11)。即，路线计算部85在已计算出到 目的地（现有目的地）的现行路线（现有路线）的状态下，若新接收到规定地点的信息并 重新计算新路线，则将现行路线计算时所设定的规定条件也应用于重新计算新路线时。并 且，具备巡回顺序固定部86 (巡回顺序固定单元），该巡回顺序固定部86对现行路线的目 的地、经由地（现有经由地）中规定的经由地、目的地的绝对巡回顺序进行固定，路线计算 部85将由巡回顺序固定部86固定的巡回顺序作为规定条件应用于新路线的重新计算。此 夕卜，路线计算部85在重新计算新路线时，基于由终端信息接收部82所接收到的信息而不使 用非必须经由地。
[0101] 作为本实施方式5的服务器装置8的变形例，也能够进行与实施方式2、实施方式 4相同的动作（参照图10、图13)。在该情况下，服务器装置8可以具备巡回相对顺序固定 部（未图示）来取代巡回顺序固定部86。即，具备巡回相对顺序固定部（巡回相对顺序固 定单元），该巡回相对顺序固定部对现行路线（现有路线）的目的地（现有目的地）、经由地 (现有经由地）中规定的经由地、目的地的相对巡回顺序进行固定，路线计算部（路线计算 单元）将由巡回相对顺序固定部固定的巡回顺序作为规定条件应用于新路线的重新计算。
[0102] 基于上述内容，根据本实施方式5,在已设定去往目的地的路线之后通过外部终端 再增加新的地点（新的目的地、经由地）的情况下，若用户具有想要对于现行路线中经由 地、目的地（现有的经由地、目的地）的一部分指定巡回顺序的意愿，则能够在反映该意愿 的基础上在服务器装置中对路线进行最优化。并且，在进行新路线的计算时，能够继续使用 现行路线计算时用户所设定的搜索条件。即，根据本实施方式5,能够计算出反映用户意愿 的最优路线。
[0103] 另外，本实施方式5中，服务器装置8具备当前位置确定部84,基于从外部终端接 收到的各种传感器信息来计算该终端的当前位置，但外部终端的当前位置的确定也可以通 过该终端自身来进行，服务器装置8的终端信息接收部82接收由终端自身计算得到的当前 位置的信息，而服务器装置8中仅进行路线的计算，该结构也能获得与本实施方式5相同的 效果。即，服务器装置包括：接收与终端相关的信息的终端信息接收部（终端信息接收单 元），该信息中包含有外部终端的当前位置的信息、以及由终端设定的包含目的地、经由地 的规定地点的信息；计算出从由终端信息接收部接收到的当前位置到规定地点为止的路线 的路线计算部（路线计算单元）；以及将由路线计算部计算得到的路线输出至终端的输出 部（输出单元），路线计算部在已计算出到目的地（现有目的地）为止的现行路线（现有路 线）的状态下，在新接收到规定地点（目的地或经由地）并重新计算新路线的情况下，也只 要将现行路线计算时所设定的规定条件应用于重新计算新路线时即可。
[0104] 此外，本发明可以在该发明的范围内对各实施方式自由地进行组合，或对各实施 方式进行适当的变形、省略。 标号说明
[0105] 1车载导航装置、2显示装置、3语音输出装置、4遥控器受光装置、5车速传感器、 6GPS接收天线、7角速度传感器、8服务器装置、9通信装置、81HDD、82终端信息接收部、83 输出部、84当前位置确定部、85路线计算部、86巡回顺序固定部、87RAM、88控制部、111HDD、 112传感器信息输入部、113用户操作输入部、114输出部、115当前位置确定部、116路线 计算部、117路线引导部、118地图显示部、119巡回顺序固定部、120路线计算条件输入部、 121RAM、122控制部、123巡回相对顺序固定部。
【权利要求】
1. 一种导航装置，其特征在于，包括： 地图信息存储单元，该地图信息存储单元存储地图信息； 传感器信息输入单兀，该传感器信息输入单兀输入来自至少一个以上的传感器的传感 器信息以确定自身的当前位置； 当前位置确定单元，该当前位置确定单元基于所述地图信息存储单元所存储的所述地 图信息、以及输入至所述传感器信息输入单元的所述传感器信息，来确定所述自身在地图 上的当前位置； 地点输入单元，该地点输入单元输入包含目的地、经由地的规定地点；以及 路线计算单元，该路线计算单元计算出从由所述当前位置确定单元所确定的所述当前 位置、到由所述地点输入单元所输入的所述规定地点为止的路线， 所述路线计算单元在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，当新指定所述 规定地点而重新计算新路线时，将所述现有路线计算时所设定的规定条件也应用于所述新 路线的所述重新计算时，从而将所述现有路线中所述现有目的地、现有经由地的巡回顺序 的变更包含在内来进行计算。
2. 如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 还包括巡回顺序固定单元，该巡回顺序固定单元对所述现有路线的所述现有目的地、 所述现有经由地中的规定的所述现有经由地、所述现有目的地的绝对巡回顺序进行固定， 所述路线计算单元将由所述巡回顺序固定单元固定的所述巡回顺序作为所述规定条 件应用于所述新路线的所述重新计算。
3. 如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 还包括巡回相对顺序固定单元，该巡回相对顺序固定单元对所述现有路线的所述现有 目的地、所述现有经由地中的规定的所述现有经由地、所述现有目的地的相对巡回顺序进 行固定， 所述路线计算单元将由所述巡回相对顺序固定单元固定的所述巡回顺序作为所述规 定条件应用于所述新路线的所述重新计算。
4. 如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 还具备路线计算条件输入单元，该路线计算条件输入单元输入应用于从当前地到目的 地为止的路线整体、或者应用于所述路线中由经由地划分而得到的各区间的路线计算时的 规定的计算条件， 所述路线计算单元在进行所述新路线的所述重新计算时，在所述现有路线所包含的所 述区间也包含于所述新路线的情况下，也对所述新路线的所述区间应用所述现有路线的所 述区间所对应的所述规定的计算条件，在所述现有路线所包含的所述区间未包含于所述新 路线的情况下，对所述新路线的所述区间应用预先确定的所述规定的计算条件。
5. 如权利要求4所述的导航装置，其特征在于， 所述路线计算单元在与所述新路线所包含的由经由地划分而得到的区间相同且巡回 顺序反向的区间包含于所述现有路线中的情况下，对该区间应用与所述现有路线计算时相 同的所述规定的计算条件。
6. 如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 所述地点输入单元对所输入的所述经由地是必须顺路经过的经由地即必须经由地、或 者是并非必须顺路经过的经由地即非必须经由地进行指定， 所述路线计算单元在所述新路线的所述重新计算时，不使用由所述地点输入单元指定 的所述非必须经由地。
7. 如权利要求6所述的导航装置，其特征在于， 所述路线计算单元在所述新路线的所述重新计算时，在与由所述必须经由地划分而 得到的区间相同的区间包含于所述现有路线中的情况下，使用该区间内的所述非必须经由 地。
8. 如权利要求7所述的导航装置，其特征在于， 所述路线计算部在与由所述必须经由地划分而得到的区间相同且巡回顺序反向的区 间包含于所述现有路线中的情况下，以与所述现有路线的巡回顺序相反方向的巡回顺序对 该区间计算路线。
9. 如权利要求1所述的导航装置，其特征在于， 还具备输出由所述路线计算单元计算得到的所述路线的输出单元， 所述输出单元在由所述路线计算单元计算得到的所述新路线的巡回顺序不同于所述 现有路线的情况下，输出该巡回顺序不同这一情况。
10. 如权利要求9所述的导航装置，其特征在于， 还具备路线选择单元，该路线选择单元在所述输出单元输出所述巡回顺序不同这一情 况时，以可选择的方式呈现在所述新路线的所述重新计算时应用所述现有路线和所述新路 线中哪一个的巡回顺序。
11. 一种服务器装置，其特征在于，包括： 地图信息存储单元，该地图信息存储单元存储地图信息； 终端信息接收单元，该终端信息接收单元接收与终端相关的信息，该信息中包含从外 部的所述终端得到的用于确认该终端的当前位置的传感器信息、以及由所述终端设定的包 含目的地、经由地的规定地点的信息； 当前位置确定单元，该当前位置确定单元基于所述地图信息存储单元所存储的所述地 图信息、以及由所述终端信息接收单元接收到的所述传感器信息，来确定所述终端在地图 上的当前位置； 路线计算单元，该路线计算单元计算出从由所述当前位置确定单元所确定的所述当前 位置、到由所述终端信息接收单元所接收到的所述规定地点为止的路线；以及 输出单元，该输出单元将由所述路线计算单元计算得到的所述路线输出至所述终端， 所述路线计算单元在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，在新接收到所 述规定地点的信息从而重新计算新路线时，将所述现有路线计算时所设定的规定条件也应 用于所述新路线的所述重新计算时，从而将所述现有路线中所述现有目的地、现有经由地 的巡回顺序的变更包含在内来进行计算。
12. -种服务器装置，其特征在于，包括： 终端信息接收单元，该终端信息接收单元接收与终端相关的信息，该信息中包含外部 的所述终端的当前位置的信息、以及由所述终端设定的包含目的地、经由地的规定地点的 信息； 路线计算单元，该路线计算单元计算出从由所述终端信息接收单元接收到的所述当前 位置到所述规定地点为止的路线；以及 输出单元，该输出单元将由所述路线计算单元计算得到的所述路线输出至所述终端， 所述路线计算单元在已计算出到现有目的地为止的现有路线的状态下，在新接收到所 述规定地点从而重新计算新路线时，将所述现有路线计算时所设定的规定条件也应用于所 述新路线的所述重新计算时，从而将所述现有路线中所述现有目的地、现有经由地的巡回 顺序的变更包含在内来进行计算。
13. 如权利要求11或12所述的服务器装置，其特征在于， 还包括巡回顺序固定单元，该巡回顺序固定单元对所述现有路线的所述现有目的地、 所述现有经由地中的规定的所述现有经由地、所述现有目的地的绝对巡回顺序进行固定， 所述路线计算单元将由所述巡回顺序固定单元固定的所述巡回顺序作为所述规定条 件应用于所述新路线的所述重新计算。
14. 如权利要求11或12所述的服务器装置，其特征在于， 还包括巡回相对顺序固定单元，该巡回相对顺序固定单元对所述现有路线的所述现有 目的地、所述现有经由地中的规定的所述现有经由地、所述现有目的地的相对巡回顺序进 行固定， 所述路线计算单元将由所述巡回相对顺序固定单元固定的所述巡回顺序作为所述规 定条件应用于所述新路线的所述重新计算。
15. 如权利要求11或12所述的服务器装置，其特征在于， 所述路线计算单元在进行所述新路线的所述重新计算时，在所述现有路线所包含的所 述区间也包含于所述新路线的情况下，也对所述新路线的所述区间应用所述现有路线的所 述区间所对应的所述规定的计算条件，在所述现有路线所包含的所述区间未包含于所述新 路线的情况下，对所述新路线的所述区间应用预先确定的所述规定的计算条件。
16. 如权利要求11或12所述的服务器装置，其特征在于， 所述终端信息接收单元接收指定所述经由地是必须顺路经过的经由地即必须经由地、 或者是并非必须顺路经过的经由地即非必须经由地的信息， 所述路线计算单元在进行所述新路线的所述重新计算时，基于由所述终端信息接收单 元所接收到的信息而不使用所述非必须经由地。
【文档编号】G01C21/34GK104145175SQ201280070871
【公开日】2014年11月12日 申请日期:2012年2月28日 优先权日:2012年2月28日
【发明者】池内智哉, 内野幸生, 增田寿信 申请人:三菱电机株式会社