定位装置制造方法
【专利摘要】本发明的目的在于，提供一种能够在车辆等移动体的定位装置中，对移动体侧的内置时钟的误差进行修正，从而提高速度精度的技术。定位装置包括：内置时钟误差推定部(123)，该内置时钟误差推定部(123)基于伪距变化率与计算变化率之间的差异来推定车辆侧的内置时钟的误差作为内置时钟误差；以及距离变化率推定部(125)，该距离变化率推定部(125)根据基于发送信号得到的GPS卫星的位置和速度以及车辆的位置来推定停止距离变化率，并且基于内置时钟误差来修正计算距离变化率。定位装置还包括本车速度计算部(127)，该本车速度计算部(127)基于导航矩阵、停止距离变化率、以及经过修正的计算距离变化率，来计算与构成正交坐标系的三轴方向的各方向相关的本车速度Vo。
【专利说明】定位装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种移动体的定位装置，特别涉及使用来自GPS(GlobalPositioning System:全球定位系统）卫星的发送信号的定位装置。
【背景技术】
[0002] 目前，已知有汽车等移动体的导航装置。在该导航装置中，将车辆的位置显示在地 图上，进行到目的地的道路引导等。在将车辆的位置显示在地图的道路上时，利用获取GPS 卫星的定位结果的GPS定位装置、和速度传感器、角速度传感器及加速度传感器等各种传 感器，来对车辆的运动进行观测/测量，然后，通过进行被称为地图匹配的处理，从而在地 图数据的道路链路上辨识出（identify)车辆位置。
[0003] 然而，用于根据速度传感器的输出脉冲求出移动距离、速度等的距离系数（Scale Factor)每辆车各不相同，并且角速度传感器和加速度传感器各自的零点电压会发生变动 (漂移），因此，需要对各种传感器进行适当的校正。在对各种传感器进行校正时，一般使用 GPS卫星发送的定位结果作为校正的基准值，或者将该定位结果用作为校正条件。
[0004] 例如，在专利文献1所公开的技术中，公开了基于来自GPS卫星的信号（定位结 果），计算水平方向（与垂直方向垂直的水平面上的方向）的车辆速度，基于该计算出的车 辆速度来校正距离系数。此外，在专利文献2和专利文献3所公开的技术中，公开了基于来 自GPS卫星的信号计算出俯仰角（车辆的前进方向与上述水平面所成的角度），基于该计算 出的俯仰角，来分别求出车辆的前进方向的加速度、重力加速度、以及加速度传感器的零点 电压的变动。 现有技术文献 专利文献
[0005] 专利文献1 :日本专利第4370565号公报 专利文献2 :日本专利第4776570号公报 专利文献3 :日本专利特开2003 - 307524号公报
【发明内容】
发明所要解决的技术问题
[0006] 然而，在上述这种定位装置、即基于来自GPS卫星的定位结果和来自各种传感器 的测量结果来对车辆进行定位的定位装置中，存在以下问题点。
[0007] (1)速度传感器的输出脉冲根据轮胎在路面上滚动这样的旋转而输出。因此，当在 作为来自GPS卫星的定位结果而被获取的水平面上的二维车辆速度与实际的三维车辆速 度不一致的倾斜道路上行驶时，存在以下问题，即：测量到比水平面的地图数据所表示的道 路链路要长的较长距离（=脉冲数X距离系数）。
[0008] ⑵为了基于来自GPS卫星的定位结果，求出三维ENU坐标系（将向东方向规定 为x轴，向北方向规定为y轴，垂直方向规定为z轴，xy平面规定为水平面的正交坐标系） 的车辆速度，首先，根据GPS卫星电波的载波频率的变化量（多普勒频移）求出伪距的时间 变化以及具有相同单位（[m/s(米/秒）])的距离变化率。与此同时，推定车辆处于停车中 的情况下的距离变化率，根据两者的距离变化率的差异来求出车辆速度。然而，存在以下问 题，即：在计算出的距离变化率与推定得到的距离变化率的差异较小的低速行驶时，车辆速 度的误差变大。
[0009] (3)定位装置中，是以GPS卫星侧的内置时钟、与车辆侧的内置时钟在共同的时间 系统（GPS-Time)中进行了时刻同步为前提来进行定位的，然而GPS卫星和车辆各自的内置 时钟会出现漂移，因此，需要对各时钟进行适当的修正。一般而言，GPS卫星侧的内置时钟使 用的是漂移较小的昂贵的原子时钟，车辆侧的内置时钟使用的是漂移较大的低廉的石英钟 等，且原子时钟的漂移校正参数从GPS卫星被发送至车辆，因此，只要车辆接收到来自GPS 卫星的信号，就能够对车辆侧的内置时钟的漂移进行修正。然而，存在以下问题，即：即使进 行了这种修正，车辆侧的内置时钟也仍然残留有IPsec以下的误差，该内置时钟的误差会 成为向车辆发送信号的所有GPS卫星中共通的距离变化率的测量误差，从而导致车辆速度 等的定位精度变差。
[0010] 因此，本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够在车辆等移 动体的定位装置中，对移动体侧的内置时钟的误差进行修正从而提高速度精度的技术。 解决技术问题所采用的技术方案
[0011] 本发明所涉及的定位装置是移动体的定位装置，包括：计算部，该计算部基于来 自GPS卫星的发送信号计算与该GPS卫星之间的伪距的时间差分作为伪距变化率，并且基 于发送信号的多普勒频移计算出第1距离变化率；以及内置时钟误差推定部，该内置时钟 误差推定部基于伪距变化率与第1距离变化率之间的差异，推定移动体侧的内置时钟的误 差作为内置时钟误差。此外，定位装置还包括距离变化率推定部，该距离变化率推定部根 据基于发送信号得到的GPS卫星的位置和速度、以及移动体的位置，推定移动体处于停止 时的第2距离变化率，并且基于内置时钟误差对计算部计算得到的第1距离变化率进行修 正。定位装置还包括移动体速度计算部，该移动体速度计算部根据包含基于发送信号得到 的GPS卫星的位置和移动体的位置的导航矩阵、由距离变化率推定部推定得到的第2距离 变化率、以及经过距离变化率推定部修正后的第1距离变化率，计算出与构成正交坐标系 的三轴方向的各方向相关的移动体的第1速度。 发明效果
[0012] 根据本发明，基于伪距变化率与第1距离变化率之间的差分来求出内置时钟误 差，使用该内置时钟误差对第1距离变化率的误差进行修正。因此，能够减少因内置时钟误 差而产生的第1速度的误差，从而能够提高第1速度的精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0013] 图1是表示实施方式1所涉及的导航装置的结构的框图。 图2是表示实施方式1所涉及的导航装置的动作的流程图。 图3是表示伪距变化率、计算距离变化率的图。 图4是表示内置时钟误差的图。 图5是表示停车距离变化率、修正距离变化率、伪距变化率的图。 图6是表不多路径的图。 图7是表示由速度传感器测量得到的本车速度的图。 图8是表示实施方式2所涉及的导航装置的结构的框图。 图9是表示实施方式2所涉及的导航装置的动作的流程图。 图10是表示实施方式3所涉及的导航装置的结构的框图。 图11是表示实施方式3所涉及的导航装置的动作的流程图。 图12是表示利用本实施方式3所涉及的导航装置得到的结果的图。 图13是表示利用本实施方式3所涉及的导航装置得到的结果的图。 图14是表示利用本实施方式3所涉及的导航装置得到的结果的图。 图15是表示实施方式4所涉及的导航装置的结构的框图。 图16是表示实施方式4所涉及的导航装置的动作的流程图。 图17是表示实施方式4所涉及的导航装置的动作的流程图。 图18是表示俯仰角测量部所测量得到的测量俯仰角的图。
【具体实施方式】
[0014] 〈实施方式1> 在以下说明中，对包括汽车等移动体的定位装置的导航装置进行说明。图1是表示本 发明实施方式1所涉及的导航装置的结构中，对上述车辆（以下称为"本车"）的位置等进 行定位所需的结构的框图。
[0015] 图1所示的导航装置包括：GPS接收机11，该GPS接收机11接收来自GPS卫星的 发送信号，基于该发送信号获取原始（Raw)数据（伪距、多普勒频移、导航电文、GPS-Time 等定位计算所需的数据）；以及定位部12,该定位部12基于GPS接收机11获取到的原始数 据，对本车位置（例如，经纬度上的位置）、本车速度以及本车方位进行定位。
[0016] 该导航装置还包括：地图数据存储部13,该地图数据存储部13存储包含有表示线 形状的数据以及通过坐标点来呈现的道路链路等的地图数据；以及道路匹配部14,该道路 匹配部14基于定位部12定位得到的本车位置、本车速度以及本车方位，从地图数据存储部 13中读取出道路链路，在该道路链路上辨识本车位置。
[0017] 接着，对GPS接收机11和定位部12进行详细说明。
[0018] GPS接收机11包括GPS天线，该GPS天线接收发送自本车上空所存在的多个GPS 卫星的发送信号（电波）。GPS接收机11基于GPS天线所接收到的来自各GPS卫星的发送 信号，得到原始数据，将该原始数据输出至定位部12。
[0019] 定位部12包括GPS输出数据计算部121、伪距修正部122、内置时钟误差推定部 123、GPS卫星行为推定部124、距离变化率推定部125、本车位置计算部126、以及本车速度 计算部（移动体速度计算部）127。
[0020] GPS输出数据计算部121将在后文中详细说明，该GPS输出数据计算部121基于 来自GPS接收机11的伪距PeT (&)(实际来自GPS卫星的发送信号），来计算伪距的时间 差分值以作为伪距变化率ApCT(ti)。此外，心表示以处理周期AT重复进行的定位部12 的定位处理的时刻，下标i表示每隔处理周期AT增加1的编号。
[0021] GPS输出数据计算部121在进行该计算的同时，基于来自GPS接收机11的多 普勒频移(实际来自GPS卫星的发送信号的多普勒频移），对具有与伪距变化率APCT (tj相同的单位（[m/s])的第1距离变化率A 进行计算。GPS输出数据计 算部121对其发送信号被GPS接收机11接收的GPS卫星（以下，称为"接收卫星"）计算伪 距变化率ApeT (&)和第1距离变化率Aprate(ti)。
[0022] 在以下说明中，由于会出现多种距离变化率，因此，为便于说明，将GPS输出数据 计算部121所计算得到的第1距离变化率Aprate (&)称为"计算距离变化率ApMte⑷"。
[0023] 伪距修正部122利用由GPS接收机11输出的导航电文等，对从GPS接收机11输 出的伪距PCT (tj中所包含的卫星搭载时钟误差dTsat、电离层电波传播延迟误差、对流 圈电波传播延迟误差dt_进行计算，并计算出经过修正从而使得上述误差被去除后的伪距 (以下称为"修正伪距PCT'（tj"）。
[0024] 将GPS输出数据计算部121所计算出的、关于所有接收卫星的伪距变化率 APCT (tj和计算距离变化率Ap#6(心）输入到内置时钟误差推定部123。内置时钟误差 推定部123基于伪距变化率ApeT (&)与计算距离变化率APwJti)之间的差异（这里 为差分），推定设置于本车侧的内置时钟的误差来作为内置时钟误差e^^(心）。
[0025] 此外，内置时钟误差推定部123可根据1个接收卫星的伪距变化率ApeT (&)和 计算距离变化率Ap 来推定1个内置时钟误差e ，但假设在输入有多个接收 卫星的伪距变化率ApeT (tj和计算距离变化率Ap 的情况下，将据此推定得到的 多个内置时钟误差％_(&)的平均值推定作为1个内置时钟误差、。"匕）。
[0026]GPS卫星行为推定部124基于从GPS接收机11输出的导航电文，推定GPS-Time下 的GPS卫星的位置Ps和速度Vs。GPS卫星行为推定部124在定位部12的每个处理周期的 收敛计算中，对所有接收卫星的该位置Ps和速度Vs进行多次推定。
[0027] 将来自GPS输出数据计算部121的计算距离变化率Aprate(ti)、来自内置时钟误 差推定部123的内置时钟误差e 来自GPS卫星行为推定部124的所有接收卫星的 位置Ps和速度Vs、以及由后述的本车位置计算部126计算出的本车位置P。(GPS再计算位 置）输入到距离变化率推定部125。
[0028] 距离变化率推定部125基于所有接收卫星的位置Ps和速度Vs、以及本车位置 P。，推定假设车辆处于停止状态时的第2距离变化率A 另外，在以下的说明 中，将距离变化率推定部125所推定得到的假设车辆处于停止状态时的第2距离变化率APns(ti)称为"停车距离变化率ApMte_s(ti) "。
[0029] 并且，距离变化率推定部125在进行该推定的同时，还基于内置时钟误差推定部 123推定得到的内置时钟误差e_,(心），来对由GPS输出数据计算部121所计算出的计算 距离变化率ApMte(ti)进行修正。
[0030] 本车位置计算部126基于来自伪距修正部122的修正伪距P。/ (ti)、来自GPS卫 星行为推定部124的所有接收卫星的Ps和速度Vs来进行数值计算，由此计算出本车位置 P。，然后将该本车位置P。输出到距离变化率推定部125和道路匹配部14。并且，本车位置 计算部126生成包含有来自GPS卫星行为推定部124的所有接收卫星的位置Ps、以及自身 所计算出的本车位置P。的导航矩阵A，然后将该导航矩阵A输出到本车速度计算部127。
[0031] 本车速度计算部127基于来自本车位置计算部126的导航矩阵A、由距离变化率 推定部125推定得到的停车距离变化率ApMte_s (tj、以及经距离变化率推定部125修正 后的计算距离变化率APwJti)，来计算与形成ENU坐标系（将向东方向规定为x轴、向北 方向规定为y轴、垂直方向规定为z轴、xy平面规定为水平面的正交坐标系）的3轴方向 的各方向相关的本车速度V。（第一速度V。)，即GPS再计算速度。另外，本车速度计算部127 可根据该本车速度V。，计算出本车方位。
[0032] 接着，参照表示定位部12在每个处理周期所进行的定位处理的图2的流程图，来 对图1的导航装置的动作进行说明。
[0033] 首先，在图2所示的步骤S1中，导航装置对定位部12的处理进行初始化。
[0034] 在步骤S2中，定位部12对接收卫星的个数是否在1个以上进行判断、S卩，判断是 否接收到发送自1个以上的GPS卫星的发送信号。在判断为接收到发送信号的情况下，前 进至步骤S3,在判断为未接收到发送信号的情况下，结束本次的定位处理而不进行任何处 理。
[0035] 在步骤S3中，GPS输出数据计算部121将从GPS接收0机11输出的上次定位处 理的伪距Puag)、以及本次定位处理的伪距pCT(ti)应用于下式（1)，由此计算出它们 的时间差分值来作为伪距变化率ApCT (h)。
[0036][数学式1] ApCT (ti) =(PCT (ti)-pCT (ti-))/At... (1) 这里， ApCT (ti) : ?伪距变化率 [m/s] PCT(tj:本次的定位处理中从GPS接收机输出的伪距 [m] PCT (tg):本次的定位处理中从GPS接收机输出的伪距 [m] At:处理周期 [s]
[0037] 在同一步骤S3中，GPS输出数据计算部121将从GPS接收机11输出的多普勒频 移应用于下式（2)，由此计算出计算距离变化率Ap#6(心）。
[0038][数学式2] APrate(ti) =fdopUi) ?C/fL1 …（2) 这里， Aprate(tj:计算距离变化率[m/s]fu :卫星电波的载波频率 [Hz] C:光速 [m/s]
[0039] 在步骤S4中，伪距修正部122基于来自GPS接收机11的导航电文，计算伪距 P(h)中所包含的卫星搭载时钟误差dTsat和电离层电波传播延迟误差，并基于误差 模型，计算伪距pCT(ti)中所包含的对流圈电波传播延迟误差dt_。然后，伪距修正部122 将伪距P(tj和它们的误差应用于下式（3)来对伪距PCT (tj进行修正，由此计算出修 正伪距P。/ 4)。
[0040][数学式3] PC/⑷=?⑷+仉抓-屯咖乂叩…⑶ 这里， PCT (t):修正伪距 [m] dTsat :卫星搭载时钟误差 [m] dim。：电离层电波传输延迟误差[m]dtMp:对流圈电波传输延迟误差[m]
[0041] 在步骤S5中，内置时钟误差推定部123将步骤S3中得到的所有接收卫星的伪距 变化率ApeT (tj及计算距离变化率APwJti)应用于包含有它们的差分的下式（4)，来 推定内置时钟误差etcOT(ti)。在所有接收卫星存在有多个的情况下，S卩，在得到多个内置时 钟误差％_(&)的情况下，将它们的平均值作为1个内置时钟误差 ￡_匕）。
[0042][数学式4] etcar(ti) = (APrate(ti)-APCT (ti)) *At/C- (4) 这里， %。"匕）：内置时钟误差 [s] Aprate(tj:计算距离变化率 [m/s] APCT(tj:伪距变化率 [m/s] At:处理周期 [s] C:光速 [m/s]
[0043] 图3是表示伪距变化率ApeT (&)和计算距离变化率ApMte(ti)的实际计算结 果的图。在图3中，伪距变化率ApeT (tj用实线来表示，计算距离变化率A 用 虚线来表示。
[0044] 图4是表示将图3所示的计算结果应用于式（4)而得到的内置时钟误差e^^(心） 的图。如图4所示，由于无法用线性公式来表示内置时钟误差￡_&)、即内置时钟的漂 移，因此，优选为推定内置时钟误差％_(&)的频度尽可能多。
[0045] 返回图2,在步骤S5之后，定位部12在一次定位处理中进行步骤S6?步骤S11的 循环处理，由此基于原始数据（即，来自GPS卫星的发送信号）来进行本车位置P。的收敛 计算。例如，定位部12在上次循环处理中得到的本车位置P。与本次循环处理中得到的本 车位置P。之间的差变为规定值以下时，结束循环处理，并将该情况下得到的本车位置作为 通过本次定位处理得到的本车位置来进行输出。
[0046] 接着，对步骤S6到步骤S11的各步骤的动作进行详细说明。
[0047] 首先，在步骤S6中，GPS卫星行为推定部124利用来自GPS接收机11的导航电文 中所包含的表示GPS卫星在轨道上的位置的星历表，来推定GPS-Time下所有接收卫星的位 置Ps (xs，ys，zs)和速度Vs (Vsx，Vsy，Vsz)。由于在利用来自GPS接收机11的GPS-Time初始 化后，GPS-Time的值在收敛计算的过程中会发生变化，因此，卫星轨道上的GPS卫星的位置 Ps和速度Vs也会随之发生变化。
[0048] 在步骤S7中，距离变化率推定部125将所有接收卫星的由GPS卫星行动推定部 124推定得到的GPS卫星的位置Ps(xs，ys，zs)和速度VS(VSX，Vsy，Vsz)、以及由本车位置计 算部126推定得到的本车位置Pjx。，y。，z。）应用于下式（5)，由此来推定停车距离变化率 AP#_(心）。此外，将上次的循环处理或上次的定位处理中的步骤S9中所计算出的本车 位置P。用于此处的本车位置P。。
[0049][数学式5] APrate-s(ti) =L0Sx ?vsx+L0Sy ?vsy+L0Sz ? (5) 其中， LOSx = (x0-xs) / | |Ps-P0 LOSy = (y〇_ys) /IIPS_P。I LOSz = (z0-zs) / | |Ps-P0
【权利要求】
1. 一种定位装置，该定位装置是移动体的定位装置，其特征在于，包括： 计算部，该计算部基于来自GPS卫星的发送信号计算与该GPS卫星之间的伪距的时间 差分来作为伪距变化率，并且基于所述发送信号的多普勒频移计算第1距离变化率； 内置时钟误差推定部，该内置时钟误差推定部基于所述伪距变化率与所述第1距离变 化率之间的差异，推定所述移动体侧的内置时钟的误差来作为内置时钟误差； 距离变化率推定部，该距离变化率推定部根据基于所述发送信号而得到的所述GPS卫 星的位置和速度、以及所述移动体的位置，来推定所述移动体停止时的第2距离变化率，并 基于所述内置时钟误差来修正由所述计算部计算得到所述第1距离变化率；以及 移动体速度计算部，该移动体速度计算部根据包含基于所述发送信号得到的所述GPS 卫星的位置和所述移动体的位置的导航矩阵、由所述距离变化率推定部推定得到的所述第 2距离变化率、以及经过所述距离变化率推定部修正后的所述第1距离变化率，计算出与构 成正交坐标系的三轴方向的各方向相关的所述移动体的第1速度。
2. 如权利要求1所述的定位装置，其特征在于， 还包括：多路径发生评价部，该多路径发生评价部判断由所述内置时钟误差推定部推 定得到的所述内置时钟误差的变化是否大于规定值， 所述内置时钟误差推定部通过将被所述多路径发生评价部判断为大于所述规定值的 所述内置时钟误差除外，或减小该内置时钟误差的加权系数，来推定用于所述距离变化率 推定部的所述内置时钟误差。
3. 如权利要求2所述的定位装置，其特征在于， 所述计算部分别对多个所述GPS卫星生成多个所述伪距变化率和多个所述第1距离变 化率， 所述内置时钟误差推定部对于多个所述GPS卫星分别推定出多个所述内置时钟误差， 所述多路径发生评价部判断由所述内置时钟误差推定部推定得到的多个所述内置时 钟误差的变化是否大于规定值， 所述内置时钟误差推定部将多个所述内置时钟误差中的被所述多路径发生评价部判 断为大于所述规定值的所述内置时钟误差除外，或减小该内置时钟误差的加权系数，对由 此得到的所述内置时钟误差进行平均，由此来推定用于所述距离变化率推定部的所述内置 时钟误差。
4. 如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括： 速度传感器，该速度传感器输出与所述移动体的移动距离相对应的脉冲信号； 距离系数计算部，该距离系数计算部基于所述移动体速度计算部计算得到的所述第1 速度，判断所述移动体是否进行规定的行驶，在判断为未进行该规定的行驶的情况下，基于 该第1速度与所述速度传感器输出的脉冲信号来计算距离系数。
5. 如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括： 多路径发生评价部，该多路径发生评价部判断由所述内置时钟误差推定部推定得到的 所述内置时钟误差的变化是否大于规定值； 速度传感器，该速度传感器输出与所述移动体的移动距离相对应的脉冲信号；以及 距离系数计算部，该距离系数计算部在由所述多路径发生评价部判断为所述内置时钟 误差的变化在所述规定值以下的情况下，基于所述移动体速度计算部计算得到的所述第1 速度、以及所述速度传感器输出的脉冲信号，来计算距离系数。
6. 如权利要求5所述的定位装置，其特征在于， 所述计算部分别对多个所述GPS卫星生成多个所述伪距变化率和多个所述第1距离变 化率， 所述内置时钟误差推定部对于多个所述GPS卫星分别推定出多个所述内置时钟误差， 所述多路径发生评价部判断由所述内置时钟误差推定部推定得到的多个所述内置时 钟误差的变化是否大于规定值， 所述距离系数计算部在被所述多路径发生评价部判断为所述内置时钟误差的变化在 所述规定值以下的所述GPS卫星的个数为规定个数以上的情况下，基于所述移动体速度计 算部计算得到的所述第1速度、以及所述速度传感器输出的脉冲信号，来计算所述距离系 数。
7. 如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括： 距离测量部，该距离测量部基于所述速度传感器输出的所述脉冲信号、以及距离系数 来测量所述移动体的前进方向的第1加速度； 加速度传感器，该加速度传感器输出与沿所述定位装置的所述前进方向的第2加速度 相对应的电压； 俯仰角计算部，该俯仰角计算部基于所述移动体速度计算部计算得到的所述第1速 度，来计算第1俯仰角；以及 加速度传感器校正部，该加速度传感器校正部基于时间轴保持一致的来自所述距离测 量部的所述第1加速度、来自所述加速度传感器的所述电压、以及来自所述俯仰角计算部 的所述第1俯仰角，来对所述加速度传感器的零点电压进行校正。
8. 如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，还包括： 俯仰角测量部，该俯仰角测量部基于时间轴保持一致的来自所述距离测量部的所述第 1加速度、来自所述加速度传感器的所述电压、以及来自所述加速度传感器校正部的所述零 点电压，来测量第2俯仰角。
9. 如权利要求8所述的定位装置，其特征在于， 所述加速度传感器校正部以比所述GPS卫星的观测周期要短的周期对所述零点电压 进行校正。
10. 如权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括： 速度传感器，该速度传感器输出与所述移动体的移动距离相对应的脉冲信号； 距离测量部，该距离测量部基于所述速度传感器输出的所述脉冲信号、以及距离系数 来测量所述移动体的移动距离； 角速度传感器，该角速度传感器输出与所述定位装置的偏航率相对应的电压； 偏航角测量部，该偏航角测量部基于所述角速度传感器输出的电压，来测量偏航角；以 及 移动体位置推定部，该移动体位置推定部基于所述距离测量部测量得到的所述移动距 离、以及所述偏航角测量部测量得到的所述偏航角，来推定所述移动体的位置和方位， 所述距离变化率推定部不使用基于所述发送信号得到的所述移动体的位置，而使用由 所述移动体位置推定部推定得到的所述移动体的位置和方位来推定所述第2距离变化率。
11. 如权利要求10所述的定位装置，其特征在于， 所述距离测量部基于所述速度传感器输出的所述脉冲信号、以及所述距离系数来测量 所述移动体的第2速度， 所述定位装置还包括：多路径发生评价部，该多路径发生评价部判断由所述内置时钟 误差推定部推定得到的所述内置时钟误差的变化是否在规定值以上， 所述距离变化率推定部在被所述多路径发生评价部判断为所述内置时钟误差的变化 大于所述规定值的情况下，根据基于所述发送信号而得到的该GPS卫星的位置和速度、由 所述移动体位置推定部推定得到的所述移动体的位置和方位、以及由所述距离测量部测量 得到的所述第2速度，来推定所述移动体行驶时的第3距离变化率， 所述移动体速度计算部在被所述多路径发生评价部判断为所述内置时钟误差的变化 大于所述规定值的情况下，不使用经过所述距离变化率推定部修正的所述第1距离变化 率，而使用由所述距离变化率推定部推定得到的所述第3距离变化率来计算所述第1速度。
12. 如权利要求11所述的定位装置，其特征在于， 所述计算部分别对多个所述GPS卫星生成多个所述伪距变化率和多个所述第1距离变 化率， 所述内置时钟误差推定部对多个所述GPS卫星分别推定出多个所述内置时钟误差， 所述多路径发生评价部判断由所述内置时钟误差推定部推定得到的多个所述内置时 钟误差的变化是否在规定值以上， 所述距离变化率推定部对于被所述多路径发生评价部判断为小于所述规定值的所述 GPS卫星，在推定所述第2距离变化率的同时对所述第1距离变化率进行修正，对于被所述 多路径发生评价部判断为大于所述规定值的所述GPS卫星，推定所述第2和第3距离变化 率， 所述移动体速度计算部基于经过所述距离变化率推定部修正的所述第1距离变化率 和由所述距离变化率推定部推定得到的所述第3距离变化率中的至少一个、以及由所述距 离变化率推定部推定得到的所述第2距离变化率，来计算所述第1速度。
【文档编号】G01C21/28GK104412066SQ201280074348
【公开日】2015年3月11日 申请日期:2012年6月27日 优先权日:2012年6月27日
【发明者】石上忠富, 前田淳志, 藤井将智, 千代延宏和, 藤本浩平 申请人:三菱电机株式会社