基于硬件的agv小车寻磁装置制造方法
【专利摘要】基于硬件的AGV小车寻磁装置，涉及AGV小车寻磁技术。它为了解决目前基于软件的寻磁方式响应时间长、需要软件系统的开发，且系统安全性没有保障的问题。本实用新型包括霍尔传感器、一级放大及滤波电路和比较电路,霍尔传感器的磁极信号输出端通过一级放大及滤波电路连接比较电路的磁极信号输入端，比较电路的磁极信号输出端连接电信号处理装置。本实用新型通过硬件电路实现寻磁，寻磁响应时间在10微秒以内，比目前利用软件寻磁的方式缩短了99%以上，且不需要软件系统的开发，寻磁过程中不存在安全隐患。本实用新型适用于AGV小车。
【专利说明】基于硬件的AGV小车寻磁装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及AGV小车寻磁技术。
【背景技术】
[0002]AGV (Automated Guided Vehicle,简称AGV)小车,指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]AGV 小车一般利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则利用磁传感器依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
[0004]目前采用的磁传感器利用霍尔传感器检测磁信号，将检测到的磁信号送入单片机处理，再通过相应接口传送给外部接口。此种基于软件的寻磁方式响应时间多在ms级别，响应时间长、会出现寻磁显示错误等问题，造价成本高。且需要软件系统的开发，在系统运行的安全性上易出现问题。
实用新型内容
[0005]本实用新型的目的是为了解决目前基于软件的寻磁方式响应时间长、需要软件系统的开发，且系统安全性没有保障的问题，提供一种基于硬件的AGV小车寻磁装置。
[0006]本实用新型所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置包括霍尔传感器1、一级放大及滤波电路2和比较电路3，所述霍尔传感器I的磁极信号输出端连接一级放大及滤波电路2的磁极信号输入端，所述一级放大及滤波电路2的磁极信号输出端连接比较电路3的磁极信号输入端，比较电路3的磁极信号输出端连接电信号处理装置。
[0007]本实用新型所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置的霍尔传感器I采用磁场传感器实现。
[0008]本实用新型所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置在比较电路3的内部设置一个可调电阻，所述可调电阻用于调节比较电路3的门限值。
[0009]本实用新型所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置通过硬件电路实现寻磁，寻磁响应时间在10微秒以内，比目前利用软件寻磁的方式缩短了 99%以上，且不需要软件系统的开发，寻磁过程中不存在安全隐患。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置的原理图；
[0011]图2为本实用新型所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置的一种具体电路结构。
【具体实施方式】
[0012]【具体实施方式】一:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置包括霍尔传感器1、一级放大及滤波电路2和比较电路3，所述霍尔传感器I的磁极信号输出端连接一级放大及滤波电路2的磁极信号输入端，所述一级放大及滤波电路2的磁极信号输出端连接比较电路3的磁极信号输入端，比较电路3的磁极信号输出端连接电信号处理装置。
[0013]实际应用过程中，需要同时使用6个基于硬件的AGV小车寻磁装置，将6个基于硬件的AGV小车寻磁装置中的比较电路3的磁极信号输出端均连接电信号处理装置。图2中的I/O输出端即为比较电路3的磁极信号输出端，二级管即为霍尔传感器I。霍尔传感器I未寻到磁极时，其输出电压为U，该电压信号即为磁极信号，该磁极信号经一级放大及滤波电路2放大和滤波处理后，输出给比较电路3，比较电路3的门限值为U+0.1V，比较电路3将输入的信号与门限值进行比较之后，输出低电平。当霍尔传感器I寻到磁极时，其输出电压〉U+0.1V，该磁极信号经一级放大及滤波电路2放大和滤波处理后，输出给比较电路3，比较电路3经比较后输出高电平。电信号处理装置直接读取6个比较电路3即可判断相应的霍尔传感电路的状态，进而得到磁极状况。
[0014]本实施方式所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置通过硬件电路实现寻磁，寻磁响应时间在10微秒以内，比目前利用软件寻磁的方式缩短了 99%以上，且不需要软件系统的开发，寻磁过程中不存在安全隐患，不易出现故障，同时也降低了成本。
[0015]【具体实施方式】二:结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式与实施方式一所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置的区别在于:所述的霍尔传感器I采用磁场传感器实现。
[0016]磁场传感器将感应到的磁极信号转化成电信号输出给一级放大及滤波电路2。
[0017]【具体实施方式】三:本实施方式与实施方式一或二所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置的区别在于:在比较电路3的内部设置一个可调电阻，所述可调电阻用于调节比较电路3的门限值。
[0018]由于应用环境不同，每个比较电路3的门限值也不同，在比较电路3的内部设置一个可调电阻，该可调电阻用来调节每个比较电路3的门限值，以扩大本实施方式所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置的应用范围。
【权利要求】
1.基于硬件的AGV小车寻磁装置，基于特征在于:它包括霍尔传感器(I)、一级放大及滤波电路(2)和比较电路(3)，所述霍尔传感器(I)的磁极信号输出端连接一级放大及滤波电路(2)的磁极信号输入端，所述一级放大及滤波电路(2)的磁极信号输出端连接比较电路(3)的磁极信号输入端，比较电路(3)的磁极信号输出端连接电信号处理装置。
2.根据权利要求1所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置，基于特征在于:所述的霍尔传感器(I)采用磁场传感器实现。
3.根据权利要求1或2所述的基于硬件的AGV小车寻磁装置，基于特征在于:在比较电路(3)的内部设置一个可调电阻，所述可调电阻用于调节比较电路(3)的门限值。
【文档编号】G01R33/07GK203396928SQ201320541553
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年9月2日 优先权日:2013年9月2日
【发明者】徐继文, 李皙, 李伟明, 王莹, 王祎民, 王金龙 申请人:哈尔滨智的机器人技术有限公司